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[发明专利]一种高速高精度并联驱动机器人-CN202311063542.9有效
发明人：史汉卿;张金柱;樊颖;郭奇宙;黄庆学 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-08-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人领域，公开了一种高速高精度并联驱动机器人，包括静平台、动平台、第一驱动分支、第二驱动分支和执行机构，本发明的机器人具有多环运动链，可实现末端三维位置和二维姿态调整，具有工作空间大、精度高、刚度好等优点。
一种高速高精度并联驱动机器人

[发明专利]一种基于条件式生成对抗网络的人体动作智能规划系统-CN202310881850.6在审
发明人：张金柱;郭奇宙;史汉卿;徐航;丁铖龙 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本发明涉及人工智能和机器人领域，具体涉及一种基于条件式生成对抗网络的人体动作智能规划系统。本发明的系统包括数据预处理模块、条件式生成对抗网络模块和动作规划模块，利用条件式生成对抗网络隐式学习人体动作数据的潜在分布特征，并基于用户给定的动作描述文本生成与真实人体动作较为相似的指定动作规划。通过该系统可以解决现有仿人动作规划技术过程中示教动作成本巨大，轨迹生成程序繁杂，动作采集效率低下等问题，极大的丰富了机器人动作规划的多样性，为后续在各个领域中的动作智能规划提供动作生成模型。
一种基于条件式生成对抗网络人体动作智能规划系统

[发明专利]一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人-CN202211216413.4有效
发明人：张金柱;郭奇宙;王涛;祁应福;孟家豪 -专利权人：太原理工大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B24B5/35 文献下载
摘要：本发明属于钢管修磨技术领域，具体涉及一种可调整位姿的手动适应小口径钢管内壁的修磨机器人，包括被动调姿机构、辅助加工机构、修磨模块、自适应进给机构、照明灯、工业相机、工控机和电源；辅助加工机构包括张紧模块、螺栓座、调节螺栓、调节螺母和张紧环，所述张紧模块有多个，均匀设置在定平台的外侧面上，所述螺栓座有两个对称设置在定平台的外侧面上，所述调节螺栓安装在螺栓座内，所述调节螺母螺纹连接在调节螺栓上，所述张紧环套设在调节螺栓上，其所述调节螺母位于张紧环与螺栓座之间，在所述张紧模块与张紧环之间连接有张紧绳，本发明通过手动旋转调节螺母调节辅助加工机构的张开度，从而适应不同内径的钢管。
一种可调整手动适应小口径钢管内壁机器人