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[发明专利]一种路径规划方法及装置-CN202010580847.7有效
发明人： 张邦彦;庞勃;郭彦杰;王包东 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价函数中各权重参数设置不均衡，导致沿第一路径行驶出现无法预先避障以及不可达的情况。
一种路径规划方法装置

[发明专利]航空区域构建方法、装置、存储介质和电子设备-CN202010319057.3有效
发明人：安培;张邦彦 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本公开涉及一种航空区域构建方法、装置、存储介质和电子设备，所述方法包括：接收区域构建数据；根据所述区域构建数据，确定目标区域，所述目标区域为可飞行的二维区域；在所述目标区域中生成多个第一定位节点；根据可飞行高度范围和所述多个第一定位节点，生成目标航空区域，所述目标航空区域为可飞行的三维区域。因此，在构建目标区域后生成第一定位节点，因此可以适用于多种类型的区域构建数据的航空区域管理，无需基于现有的航线和虚拟管道，因此可以有效拓宽该方法的使用范围。并且，基于第一定位节点和可飞行高度范围生成目标航空区域，使得航空区域的节点分布更为全面和精确，从而可以提高航空区域管理的精度，提高航空区域的利用率。
航空区域构建方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种无人设备的控制方法及装置-CN202111495657.6在审
发明人： 张邦彦;毛一年;刘新民;李颖杰;陈刚;臧波;刘宝旭 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人设备的控制方法及装置，所述方法应用于无人驾驶领域。首先，获取无人设备采集到的包含有目标物的图像数据。其次，根据图像数据，确定目标物对应的观测位置。而后，根据无人设备采集图像数据时所处环境的光照信息以及观测位置，规划无人设备对目标物进行跟踪的跟踪路径。最后，按照跟踪路径，对无人设备进行控制。本方法可以通过无人设备采集图像数据时所处环境的光照信息以及观测位置规划跟踪路径，增加了无人设备采集图像数据的拍摄范围，使得无人设备可以采集到图像质量较高的图像数据，进而较好的识别出图像数据中的目标物，从而，较好的对目标物进行跟踪或准确的停靠在目标物所在的位置。
一种无人设备控制方法装置

[发明专利]无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质-CN202010566897.X有效
发明人：马堃;张邦彦;安培;景华 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了无人机航线规划方法、装置、无人机及存储介质。该方法通过获取与飞行任务对应的三维航空网格地图，各航空网格分别具有通行度初始值；在无人机飞行过程中，获取飞行数据和环境数据，根据飞行数据和环境数据确定各航空网格的通行度动态调整值；根据通行度初始值和通行度动态调整值确定各航空网格的通行度，根据各航空网格的通行度进行无人机航线规划。本申请根据无人机的飞行数据和环境数据对航空网格进行实时更新，兼顾了无人机飞行过程中环境变化，以及航线变化等因素，显著提高了航线规划的准确性，极大地提高了无人机应对天气变化等突发情况的能力。
无人机航线规划方法装置存储介质

[发明专利]航空地图更新方法、装置、介质及电子设备-CN202010335151.8有效
发明人：安培;张邦彦 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种航空地图更新方法、装置、介质及电子设备，所述方法包括：确定航空地图中待更新的目标区域，所述目标区域当前的区域类型为第一区域类型；根据所述目标区域待被更新至的第二区域类型，在所述目标区域中生成多个更新定位节点，所述多个更新定位节点位于所述航空地图中可生成节点位置处；根据所述第一区域类型、所述第二区域类型以及所述多个更新定位节点对所述航空地图中的地图节点的区域属性进行更新，其中，所述地图节点的区域属性为所述地图节点所属的区域的区域类型。因此，可以对航空地图中的局部区域的区域类型进行动态更新，从而可以有效降低航空地图更新所需的计算量，提高航空地图的更新效率。
航空地图更新方法装置介质电子设备

[实用新型]一种新型涂布液消泡装置-CN202122234984.8有效
发明人：劳菲;张邦彦 -专利权人：浙江神目影像科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B01D19/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型涂布液消泡装置，旨在解决涂布液中含有气泡，容易影响涂布的质量的问题。其技术方案要点是：包括料槽，料槽的上端面设置有进料管，进料管上设置有比例调节阀，料槽的下端面设置有通孔，通孔内设置有与其可拆卸连接的消泡管，消泡管远离料槽的一端设置有出料管和液位传感器，消泡管外套设有超声波水箱，超声波水箱内设置有超声波发生器，进料管插入料槽的一端设置有缓冲盘。本实用新型通过液位传感器调整比例调节阀来控制进料流量，使涂布泵前压力稳定，并通过超声波震动来减少涂布液内含有的气泡，提高了涂布的质量。
一种新型涂布液消泡装置

[实用新型]一种自来水定量控制阀-CN202220300652.7有效
发明人：邢雯雯;崔博文;张邦彦;何悦;张楠 -专利权人：邢雯雯
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： F16L15/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自来水定量控制阀，包括定量控制阀本体，所述定量控制阀本体的左侧和右侧均开设有管道连接头，两个管道连接头的表面均设置有连接安装机构，连接安装机构包括固定连接在管道连接头表面的限位环，限位环的表面转动连接有连接环套，连接环套的内部设置有密封橡胶垫，连接环套的内壁开设有内螺纹槽。该自来水定量控制阀，通过防滑凸起快速转动连接环套，利用内螺纹槽与自来水管外表面的外螺纹连接，不需对定量控制阀本体进行转动，连接方便，且在安装时，通过设置密封橡胶垫和延伸橡胶环垫，在自来水管安装时，自来水管和管道连接头将密封橡胶垫夹紧，在密封水纹线的作用下，能够达到密封的效果，且密封效果好。
一种自来水定量控制

[发明专利]一种新型胶片涂布供料工艺-CN202111080881.9在审
发明人： 张邦彦;翟秋红 -专利权人：浙江神目影像科技有限公司
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B01D19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型胶片涂布供料工艺，旨在解决涂布液中的气泡杂质容易对胶片涂布的质量造成影响的问题。其技术方案要点是：包括以下步骤：步骤一，涂布液配料准备；步骤二，将涂布液配料放入熔化锅中进行熔化，搅拌均匀后通过过滤器一的过滤得到涂布液a；步骤三，将涂布液a转移至两口静置锅内进行静置，使因搅拌分散在料液中的气泡浮出，初步消泡后得到涂布液b。本发明通过设置消泡槽和四通阀，并在消泡槽前进行二次过滤，在提高消泡和过滤质量的同时，能够有效的提高涂布加工效率。
一种新型胶片供料工艺

[发明专利]一种无人机配送的方法及用于无人机配送的货物存储柜-CN202110607226.8有效
发明人：黄金鑫;张邦彦;张继伟;眭泽智;寻其锋 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人机配送的方法及用于无人机配送的货物存储柜，并具体公开了，响应于在监测到目标无人机位于自身对应的停靠平台设定范围内时发送的申请停靠请求，确定该停靠平台中包含的所有停机坪的使用状态，而后，若根据使用状态，确定该停靠平台中包含的所有停机坪均已被占用，向目标无人机发送等候指令，以使目标无人机根据该等候指令，飞行至确定出的等候区着陆。由于在停靠平台上的所有停机坪均已被占用的情况下，目标无人机可以飞往确定出的等候区着陆，这样可以有效地减少无人机在等待停靠平台中出现可用停机坪的过程中的电量消耗，同时一定程度上，提高了无人机在等待可用停机坪时的安全性。
一种无人机配送方法用于货物存储

[发明专利]航线覆盖范围的确定方法、装置、设备及可读存储介质-CN202110363438.6有效
发明人：毛一年;夏华夏;张邦彦;黄金鑫;眭泽智;安培;张继伟 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-04-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种航线覆盖范围的确定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于空域管理技术领域。方法包括：获取第一飞行器的参考飞行航线，参考飞行航线包括多个航点以及各个航点的预计到达时间；基于各个航点的位置信息和各个航点的预计到达时间，确定各个航点的风力信息；基于各个航点的位置信息以及各个航点的风力等级和风力方向中的至少一种，确定各个航点对应的目标区域；基于各个航点对应的目标区域确定参考飞行航线的覆盖范围。该方法提高了对空间的利用率，第一飞行器在参考飞行航线的覆盖范围内进行飞行，使得第一飞行器的可飞行范围较为广泛，还能够降低第一飞行器与其他飞行器相撞的可能性，进而提高第一飞行器的飞行安全系数。
航线覆盖范围确定方法装置设备可读存储介质

[发明专利]无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备-CN202010209845.7在审
发明人：庞勃;郭彦杰;陈鹏旭;张邦彦;王包东 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开涉及一种无人机控制方法、装置、存储介质及电子设备，以解决相关技术中存在的问题。该无人机控制方法包括：无人机从服务器接收所述无人机的调度路径信息，所述调度路径信息包括所述无人机当前的目标航点；所述无人机判断所述当前的目标航点是否为不可到达航点；响应于确定所述当前的目标航点为不可到达航点，所述无人机根据预设处理策略继续执行飞行任务或停止执行飞行任务，并向所述服务器更新所述不可到达航点的信息。
无人机控制方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种无人驾驶设备的控制系统、方法及装置-CN202110502874.7有效
发明人：毛一年;张邦彦;张继伟;寻其锋;眭泽智;黄金鑫 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制系统、方法及装置，该系统中的服务器，可先确定各无人驾驶设备执行任务的第一行驶数据，并分别发送至各无人驾驶设备。该无人驾驶设备可根据接收到的第一行驶数据行驶，并当自身出现紧急情况时，确定执行紧急情况对应的紧急任务的第二行驶数据。之后，判断同一单位时刻在第一行驶数据中对应的位置，与在第二行驶数据中对应的位置是否处于预设范围内，当处于预设范围内时，则根据该第二行驶数据行驶。当遭遇紧急情况时，无人驾驶设备可根据服务器规划的第一行驶数据，以及自身规划的第二行驶数据，确定是否可以自主行驶。避免了服务器与无人驾驶设备之间的通信延时，提升了无人驾驶设备控制系统的应急能力。
一种无人驾驶设备控制系统方法装置

[发明专利]无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机-CN202110502881.7有效
发明人：毛一年;眭泽智;张邦彦;张继伟;黄金鑫;寻其锋 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本说明书公开了一种无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机，确定目标无人机所属的无人机航线，并确定当前位于无人机航线的至少一个其他无人机，作为参照无人机。其次，根据目标无人机当前的状态数据，以及参照无人机当前的状态数据，确定目标无人机与参照无人机在无人机航线中的实际状态偏差。而后，根据实际状态偏差，以及获取到的使得目标无人机与参照无人机之间进行编队飞行的期望状态偏差，确定针对目标无人机的控制参数。最后，对目标无人机进行控制。本方法可以根据目标无人机与参照无人机之间的期望状态偏差，在飞行过程中调整目标无人机的状态数据，从而，有效地避免无人机之间发生碰撞，并提高无人机执行任务的效率。
无人机控制方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法及装置-CN202110610709.3有效
发明人：毛一年;寻其锋;张邦彦;张继伟;黄金鑫;眭泽智 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2021-06-02 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种控制无人驾驶设备及设置枢纽的方法及装置。根据无人驾驶设备的航线交汇区域预先设置枢纽，在无人驾驶设备执行任务时，根据各无人驾驶设备的运动状态、其所在的航线及各枢纽对应的区域，确定需经过枢纽的目标无人驾驶设备以及各目标枢纽，在各目标无人驾驶设备与其目标枢纽间的距离小于第一距离时，根据目标枢纽的信号状态以及枢纽路径中的至少一种，控制其与其他目标无人驾驶设备交错通过其目标枢纽。能够在有多个无人驾驶设备聚集通过同一区域时，根据预设的枢纽灵活控制各无人驾驶设备，使得各无人驾驶设备能够高效且安全地通过该枢纽。
一种控制无人驾驶设备设置枢纽方法装置

[发明专利]无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010323914.7有效
发明人： 张邦彦;安培 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请公开了无人机控制方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：响应于无人机的起降请求，确定该无人机的起降路径，所述起降路径包括多个备起降段和一个垂直起降段，且各备起降段的非重复端点在水平面上的投影均不相同；使该无人机在各段起降路径空闲的情况下分别完成相应的各段起降路径，以相应地实现该无人机的起飞或降落。该技术方案通过一个垂直起降段带动多个备起降段，既能够实现单无人机平稳的降落，也能在多无人机的场景下减小无人机之间的干扰，提升了安全性，并且大幅提高了多无人机的起降效率。
无人机控制方法装置电子设备存储介质

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