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[发明专利]一种下肢康复治疗智能外骨骼机器人的控制方法-CN201711160290.6有效
发明人： 张瀚桥;贺琛;马瑞;单丁;杨晔;王增武 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2017-11-20 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢康复治疗智能外骨骼机器人的控制方法，在患者的运动过程中采集患者的体征信息，包括下肢双侧髋关节和膝关节共4个肌肉驱动关节运动的最大力矩、关节活动范围和下肢最大支撑力；计算评价结果变量，根据不同的评价结果变量对患者采用被动训练模式、助力训练模式或跟随训练模式。本发明可以根据患者所处的康复训练阶段对患者所采用的治疗方法进行智能选择，以适应患者不同康复阶段的康复运动需求，使得底层运动伺服机构随着负载变化速度变化都可以具有很好的动态特性。
一种下肢康复治疗智能骨骼机器人控制方法

[实用新型]一种可调、精确反馈的髋关节训练装置-CN202020911161.7有效
发明人：张斌锋;贺琛;马瑞;王海刚;张瀚桥;单丁;来莎 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可调、精确反馈的髋关节训练装置，腿长匹配机构一端铰接于滑块上，通过滑块在平行于人体左右髋关节连线的滑轨上移动，角位移传感器采集铰接处腿长匹配机构的转动角度；腿长匹配机构的另一端通过导轨调节长度，并带有位置锁止机构；伺服驱动机构一端铰接在床板上，另一端铰接腿长匹配机构，用于驱动腿长匹配机构转动；腿部绑带用于固定患者大腿，通过补偿导轨安装在腿长匹配机构的另一端，补偿导轨能够沿腿长方向自由活动，腿部绑带和补偿导轨之间安装有力传感器，测量患者作用在腿部绑带上的力。本发明安全，可靠，能够有效进行调节和锁止，能够准确的反馈髋关节训练情况。
一种可调精确反馈髋关节训练装置

[外观设计]上肢康复机器人-CN202030012716.X有效
发明人：王海刚;贺琛;张瀚桥;马瑞;单丁;张斌锋 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：上肢康复机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于基于多维力传感器的上肢康复训练机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合状态图。
上肢康复机器人

[实用新型]一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统-CN201922417325.0有效
发明人：王海刚;贺琛;张瀚桥;马瑞;单丁;张斌锋 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于多维力反馈的上肢康复机器人系统，包括基座组件、上肢康复训练机械臂、多维力传感器子系统和控制系统，其中基座组件包括钢结构支架和电动升降柱，机械臂包括肩关节组件、肘关节组件、腕关节组件，肩关节组件的悬臂横梁连接在电动升降柱，肘关节组件通过水平轴与肩关节组件相连，腕关节组件连接在肘关节组件的末端C形轨道上，通过电机驱动实现人体上肢肩关节外展‑内收、肩关节前屈‑后伸、肩关节外旋‑内旋、肘关节屈曲‑超伸、肘关节外旋‑内旋和腕关节掌屈‑背曲等六个轴的转动。本发明控制精准，能实时反馈人机作用力，智能化程度高。
一种基于多维反馈上肢康复机器人系统

[实用新型]一种康复机器人腿部支撑杆锁紧机构-CN201922345387.5有效
发明人：贺琛;王增武;马瑞;张瀚桥;单丁;王海刚;张斌锋;周颐 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器人腿部支撑杆锁紧机构，通过将手柄与压盖和卡扣组成一个可靠的锁紧机构将支撑杆牢固定位，轴套与支撑杆之间的光滑圆面接触使支撑杆的伸缩调整十分平稳省力无噪音，且手柄螺杆上的末端螺丝保证了手柄在行程末端不脱出，从而使本发明具备了可靠的性能和优越的实效，解决了现有装置的支撑杆定位不够牢固，支撑杆调整比较费力和移动不够顺滑,噪音大及塑料手柄易拧脱等问题。
一种康复机器人腿部撑杆机构

[实用新型]一种上肢康复治疗智能医疗机器人的示教系统-CN201922377042.8有效
发明人： 张瀚桥;贺琛;王海刚;马瑞;单丁;张斌峰 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种上肢康复治疗智能医疗机器人的示教系统，采用外置传感器采集正常人体运动行为的信息，然后通过无线模块传输给上肢外骨骼控制器作为输入，然后由上肢外骨骼进行动作的复现与执行，从而实现示教的功能。由于使用了这种方式，这使得示教模式不再依赖治疗师对于治疗动作的计算和理解，可以十分便捷的让患者重复模仿治疗师的动作。
一种上肢康复治疗智能医疗机器人系统

[实用新型]一种下肢康复训练的电动调节减重固定装置-CN201922380243.3有效
发明人：张斌锋;贺琛;马瑞;王海刚;张瀚桥;单丁;来莎 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种下肢康复训练的电动调节减重固定装置，由电动驱动装置、直线行走装置、腰部固定装置组成，整体固定在床面上，其特征在于直线行走机构固定端连接床面，活动端一端连接电动驱动装置，一端通过绑带连接患者，实现患者电动减重调节，腰部固定装置固定在床面下部，通过腰部固定绑带连接患者增加安全。有益效果：用于患者下肢康复训练减重调节，实现康复训练过程实时减重调节，通过腰部固定、直线行走装置可使减重连接点位置匹配不同身高的患者，使患者最安全最有效的进行康复训练。
一种下肢康复训练电动调节固定装置

[实用新型]一种电动调节床体长度装置-CN201922382855.6有效
发明人：张斌锋;贺琛;马瑞;王海刚;张瀚桥;单丁;来莎 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A47C19/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种电动调节床体长度装置，由电动驱动机构、直线行走导向机构、床体固定架、床体活动架组成，其特征在于直线行走导向机构导轨连接床体固定架，直线行走导向机构滑块连接床体活动架，电动驱动机构固定端连接床体固定架，活动端连接床体活动架，所述的电动驱动机构还包括用于控制驱动电机的控制盒及与控制盒相连接的手控器。有益效果：通过电动推杆提供长度调节动力来源，从而使床体活动架沿直线行走导向机构方向伸缩运动，通过手控器按钮操作可快捷实现床体伸缩，操作简单省时省力，同时直线行走导向机构采用自润滑滑块，免维护，减少故障。
一种电动调节体长装置

[实用新型]一种康复机器人的腿内衬套机构-CN201922346839.1有效
发明人：贺琛;王增武;马瑞;张瀚桥;单丁;王海刚;张斌锋;周颐 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种康复机器人的腿内衬套机构，包括大腿骨、腿内芯、山形内衬、压盖、两个压板和方形内衬；腿内芯通过大腿骨的U型内衬套入大腿骨内腔，山形内衬位于大腿骨的U型内衬的开口部位，与U形内衬构成一个整周；压盖通过螺钉与紧固大腿骨连接；腿内芯套入大腿骨内的头部通过螺钉与方形内衬连接，方形内衬的两端设有压板，与大腿骨内腔形成滑动连接；通过将金属腿内芯与金属腿外套通过塑料U形内衬、山形内衬和方形内衬隔离，达到了腿内芯与外套相对运动时顺滑，平稳和低噪音等目的，使本发明具备了可靠的性能和优良的实效。解决现有衬套结构普遍存在滑动阻力大，运动不平稳，噪音大，铝制内芯镀层脱落，外观呈现乌斑等问题。
一种康复机器人衬套机构

[实用新型]一种下肢康复训练系统-CN201922470887.1有效
发明人：马瑞;贺琛;张斌锋;单丁;张瀚桥;张文强;周颐 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-09-22 - 主分类号： A63B23/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢康复训练系统，包括机械部件、作动部件、传感部件、控制部件和人机交互部件，腿部作动装置带动患者腿部作动装置上下往复运动，使患者进行模拟踏步运动，控制部件控制床面垂直升降推杆装置、床面整体翻转推杆装置、床面上半部分翻转推杆装置、床身长度调节推杆装置、减重上下调节推杆装置的推杆伸长量，使床面垂直上下升降、床面整体翻转、床面上半部分翻转、床身长度调节、减重上下调节。本发明能够对患者从平躺到直立各种姿态进行下肢康复训练。
一种下肢康复训练系统

[实用新型]一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器-CN201922346084.5有效
发明人：贺琛;王增武;马瑞;张瀚桥;单丁;王海刚;张斌锋;周颐 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于外骨骼机器人回转门阻尼器，通过安装在基座上的三个双向子阻尼器的叠加效应，搭配不同扭矩的阻尼器就可以方便灵活地调整施加在回转门上的总阻尼扭矩，从而达到随意使回转门停在某一位置的目的。同时，一根方轴同时穿过三个子阻尼器也大大减少了连接环节，使机构运转平稳降低噪音。相隔60度的分度结构保证了基座受力均衡，消除了结构变形出现卡阻的可能，从而使本实用新型具备了可靠的性能和优越的实效。
一种用于骨骼机器人回转阻尼

[发明专利]一种可调、精确反馈的髋关节训练装置-CN202010458153.6在审
发明人：张斌锋;贺琛;马瑞;王海刚;张瀚桥;单丁;来莎 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2020-05-27 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种可调、精确反馈的髋关节训练装置，腿长匹配机构一端铰接于滑块上，通过滑块在平行于人体左右髋关节连线的滑轨上移动，角位移传感器采集铰接处腿长匹配机构的转动角度；腿长匹配机构的另一端通过导轨调节长度，并带有位置锁止机构；伺服驱动机构一端铰接在床板上，另一端铰接腿长匹配机构，用于驱动腿长匹配机构转动；腿部绑带用于固定患者大腿，通过补偿导轨安装在腿长匹配机构的另一端，补偿导轨能够沿腿长方向自由活动，腿部绑带和补偿导轨之间安装有力传感器，测量患者作用在腿部绑带上的力。本发明安全，可靠，能够有效进行调节和锁止，能够准确的反馈髋关节训练情况。
一种可调精确反馈髋关节训练装置

[外观设计]多媒体体验装置（交互式）-CN202030012648.7有效
发明人：王海刚;贺琛;张瀚桥;马瑞;单丁;张斌锋 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：多媒体体验装置（交互式）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于交互式多媒体体验装置。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
多媒体体验装置交互式

[外观设计]上肢康复训练机器人-CN202030012717.4有效
发明人：王海刚;贺琛;张瀚桥;马瑞;单丁;张斌锋 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：上肢康复训练机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于上肢康复训练机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
上肢康复训练机器人

[外观设计]卧式踏步式康复机器人-CN202030007532.4有效
发明人：马瑞;贺琛;张斌锋;单丁;张瀚桥;张文强;周颐 -专利权人：中航创世机器人（西安）有限公司
申请日： 2020-01-07 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：卧式踏步式康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于脑瘫、脑中风、骨折等下肢行动不便患者及长期卧床患者进行康复训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
卧式踏步康复机器人

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