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[实用新型]一种冲洗模块及具有该冲洗模块的排泄装置-CN202021141659.6有效
发明人： 张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种冲洗模块，包括水箱、与水箱连通的清洗器，所述清洗器的出水口延伸到便盆内，且清洗器的出水方向朝向上方；所述水箱包括相互连通的大水箱和小水箱，大水箱上方设置有进水口，大水箱上设置有将大水箱内的水抽送入小水箱的第一水泵，小水箱内设置有将小水箱内的水抽送到清洗器的第二水泵，小水箱内还设置有加热棒。本发明还提供了具有该冲洗模块的排泄装置，本发明提供的冲洗模块即排泄装置的优点在于：利用小水箱对用户和便盆进行冲洗，加热棒设置于小水箱内，从而能够仅对小水箱进行加热，降低能耗，提高加热速度，使用温水对用户进行冲洗，舒适度较高，不需要人工擦拭，使用方便，且有利于用户的身体健康。
一种冲洗模块具有排泄装置

[实用新型]一种舵机位置检测电路-CN202022558008.3有效
发明人： 张岩岭;李亚名;占金海;储潜;范东勤 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种舵机位置检测电路，包括信号采集模块、低通滤波器、同相比例放大器、巴特沃兹低通滤波器、单片机、电位计以及基准电压源，基准电压源和电位计分别与信号采集模块连接，信号采集模块与低通滤波器、同相比例放大器、巴特沃兹低通滤波器以及单片机顺次连接，本实用新型具有提高舵机的可控精度和可操作性，使得康复数据可被监控的优点。
一种舵机位置检测电路

[实用新型]旋转角度可控的电机装置-CN202022438029.1有效
发明人： 张岩岭;李哲;韩毓;邱潇阁;谢浩;冯琴琴;金坤锋;申骏军;梁燕平;玄利圣 -专利权人：哈工大机器人湖州国际创新研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： H02K11/215 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种旋转角度可控的电机装置。该旋转角度可控的电机装置包括电机组件、磁环旋转元件、角度反馈元件和主控元件。电机组件包括可旋转的输出轴，磁环旋转元件安装在输出轴上，磁环旋转元件跟随输出轴转动，角度反馈元件相对于磁环旋转单元固定设置，角度反馈单元根据磁环旋转元件运动产生的不同磁场方向输出不同的角度信号。主控元件与角度反馈元件和电机组件电连接，主控元件根据角度信号控制输出轴的转动。本实用新型的技术方案相较于以往的借助编码器式控制的电机装置，不需要安装编码盘，因此可以缩小电机装置的尺寸。这样一来，本实用新型的旋转角度可控的电机装置就可以适用于机器人关节等位置有限的空间处。
旋转角度可控电机装置

[发明专利]一种康复模拟人带肌张力控制系统及其控制方法-CN201910384415.6有效
发明人：王飞;张岩岭;左旭辉;邵东升;戴维;邹阳;王琦;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工力训智能科技有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种康复模拟人带肌张力控制系统，包括角度采集器、执行设备、从MCU控制模块、主MCU控制模块、上位机显示系统；其特征为：所述角度采集器采集康复模拟人的关节角度信号传输给从MCU控制模块，所述从MCU控制模块对采集的关节角度信号通过欧拉变换换算为人体位姿单关节数据并将该信号上传给主MCU控制器，通过主MCU控制器将人体位姿单关节数据通过位姿方程合成人体位姿复合自由度数据提供给上位机显示系统进行显示和数据后台处理，同时通过显示系统输出指令发送给主MCU控制模块，通过主MCU控制模块发送控制指令给执行设备，控制执行设备输出不同的力矩，变化的力对应模拟人表述为肌张力。
一种康复模拟人带肌张力控制系统及其控制方法

[发明专利]一种可穿戴的下肢髋关节和膝关节助力装置-CN201910299828.4有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;陶睿鹏;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种可穿戴的下肢髋关节和膝关节助力装置，包括腰部支撑件、控制单元、电源、支撑板、大腿固定板，大腿固定板上滑动设置有滑块，大腿固定板上还设置有驱动机构，驱动机构连接至控制单元和电源，滑块由驱动机构驱动，滑块沿着大腿固定板上下滑动，大腿固定板的内侧设置大腿绑带；还包括髋关节连杆、小腿固定板、膝关节连杆，小腿固定板的内侧设置有小腿绑带。本发明的优点在于：该装置整体结构简单、造价低，运行平稳、可靠。
一种穿戴下肢髋关节膝关节助力装置

[实用新型]一种智能辅助排泄轮椅-CN202021140880.X有效
发明人： 张岩岭;任刚跃;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能辅助排泄轮椅，包括辅助用户排泄并冲洗的排泄模块和用于携带并安装排泄模块的轮椅，所述轮椅包括左框架、右框架、前连接组件以及后连接组件，所述左框架和右框架的前端通过前连接组件固定连接，所述左框架和右框架的后端通过后连接组件固定连接，且所述左框架和右框架上均安装有大轮以及自由调整方向的小轮，所述排泄模块安装在左框架、右框架、前连接组件以及后连接组件形成的空间内；本实用新型的优点在于：提供一种干净卫生且便于老年人或者残疾人出行如厕的智能辅助排泄轮椅。
一种智能辅助排泄轮椅

[实用新型]一种具有阻尼效果的辅助起身坐垫-CN202021649666.7有效
发明人： 张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： A47C3/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种具有阻尼效果的辅助起身坐垫，包括底板、铰接于底板上方的坐板、铰接连接底板和坐板的前连杆以及后连杆，坐板在前连杆和后连杆作用下能够相对底板抬起并向前侧伸出；坐板下方的底板内还设置有两端分别与底板和前连杆铰接配合的阻尼器，所述阻尼器上套设有压簧，压簧自然状态时，阻尼器处于伸长状态，坐板相对底板倾斜抬起；所述阻尼器伸长和收缩时均提供阻尼效果。本实用新型的优点在于：通过前连杆和后连杆的动作将用户向斜上方抬起，符合人体行为习惯，通过阻尼器降低坐下和起立时坐板的运动速度，运动过程更舒缓，舒适度较高。
一种具有阻尼效果辅助起身坐垫

[发明专利]一种可连续调节轮椅座椅高度的手摇装置及其轮椅-CN201910308103.7有效
发明人：王飞;张岩岭;程超;丁赛;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2019-04-17 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：本发明请求保护一种可连续调节轮椅座椅高度的手摇装置及其轮椅，该装置包括丝杠调节结构、连接轴2、连接轴3、铝合金支撑框、轴承顶圈、锁紧螺钉、平行四边形连杆机构，其特征为：所述连接轴2，连接轴3，铝合金支撑框构成水平支撑框架，所述连接轴2和连接轴3平行、等高固定于铝合金支撑框4之上；所述丝杠调节结构和平行四边形连杆机构通过轴承顶圈、锁紧螺钉固定锁紧，构成高度调节结构。
一种连续调节轮椅座椅高度手摇装置及其

[发明专利]一种旋转偏置驱动机构-CN202011278542.7在审
发明人： 张岩岭;姜祖辉;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61G7/05 文献下载
摘要：本发明提供了一种旋转偏置驱动机构，包括表面相互平行的固定架和旋转架，所述固定架上固定设置有分别与旋转架连接的支撑部件和驱动部件，所述旋转架能够分别相对支撑部件和驱动部件在平面内自由转动，所述驱动部件包括与旋转架配合的驱动轴，所述驱动轴能够在驱动部件的作用下在旋转架的转动平面内改变位置，驱动部件能够锁定驱动轴的位置。本发明的优点在于：为旋转架提供两个旋转中心，通过驱动部件改变其中一个驱动轴的位置，从而使旋转架在平面内相对支撑部件发生转动，克服了单一转轴情况下，偏心力对转轴寿命的影响，提高稳定性和使用寿命，驱动轴可以在活动范围内的任意位置固定，确保使用中旋转架不会发生晃动，提高安全性。
一种旋转偏置驱动机构

[实用新型]一种轮椅用位姿调整扶手-CN202020873194.7有效
发明人： 张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： A61G5/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮椅用位姿调整扶手，包括与轮椅连接的基座、把手和连接基座与把手的立杆，立杆的端部连接有一转动开关，立杆的杆体与基座沿周向自由配合，立杆底部设置有将立杆沿周向固定的锁紧机构，所述转动开关能够使立杆在自由转动和在当前转动位置与锁紧机构固定配合两个状态之间切换。本实用新型提供的轮椅用位姿调整扶手的优点在于：用户可控制转动开关，通过转动把手拉动身体在轮椅上调整姿态，同时需要休息时可通过转动开关将把手在当前位置锁定，使用方便；另外能够辅助用户自主在不同位置之间转换，使手臂正常的残障人士能够自主完成不同位置的转换，摆脱对陪护人员的依赖，提高生活自理能力。
一种轮椅用位姿调整扶手

[实用新型]一种辅助起身坐垫-CN202020836193.5有效
发明人： 张岩岭;范东勤;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47C23/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种辅助起身坐垫，包括能够叠放的底板和坐板，所述坐板包括铰接配合的前坐板和后坐板，所述前坐板与底板靠近膝盖的一端铰接配合，底板和坐板之间设置有两端分别与底板和前坐板铰接配合的伸缩杆，以及两端分别与底板和后坐板铰接配合的连杆；伸缩杆与前坐板靠近后坐板的一端铰接，连接与后坐板远离前坐板的一端铰接。本实用新型的优点在于：辅助起身过程中，人的臀部始终保持在后坐板上，后坐板的转轴跟随前坐板向上运动，从而整体抬高后坐板的高度，后坐板的倾斜角较小，使用体验较好；同时转轴也会跟随前坐板向前方运动，舒适度较高；保证后坐板保持在坐板所在的竖直空间，从而使人体重心始终保持在底板的支撑范围内。
一种辅助起身坐垫

[实用新型]一种用于残障人士的位置转移装置-CN202022112361.9有效
发明人： 张岩岭;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A61G7/14 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于残障人士的位置转移装置，包括用于支撑人体的支撑单元、调整支撑单元高度的升降单元、带动整个装置运动的前轮组和后轮组、连接所述支撑单元、升降单元、前轮组和后轮组的主框架，所述主框架包括两个竖直设置的主轴，所述升降单元与主轴配合调整支撑单元的高度，所述后轮组包括连杆和设置于连杆上的后轮，所述连杆能够在垂直于两个主轴所在的平面的方向上固定，并能够相对主轴转动使支撑单元悬置在一定高度。本实用新型的优点在于：通过升降单元调整支撑单元的高度以适用不同高度的位置之间转移用户，通过铰接设置的后轮扩大应用场景，满足不同场地的使用需求。
一种用于残障人士位置转移装置

[实用新型]一种无障碍轮椅辅助排泄装置-CN202021140909.4有效
发明人： 张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无障碍轮椅辅助排泄装置，包括坐板、安装在坐板下方用于支撑整个装置的支撑架以及安装至支撑架上部的用于驱动布帘开合的驱动机构，所述坐板中间为镂空部，所述布帘位于所述坐板的镂空部下方，所述支撑架中部安装有导流壳，所述导流壳与所述坐板的镂空部导通，所述支撑架下部固定连接有排泄打包桶，所述排泄打包桶位于所述导流壳下方并与所述导流壳导通；所述支撑架下部还固定有水箱，所述水箱与喷水枪的进水口连通，喷水枪的出水口与所述导流壳连通；本实用新型的优点在于：装置操作简单，干净卫生且能够解决老年人或残疾人出行中上厕所问题。
一种障碍轮椅辅助排泄装置

[实用新型]一种排泄物收纳装置及具有该收纳装置的排泄设备-CN202021141502.3有效
发明人： 张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种排泄物收纳装置，包括底盘、设置于底盘上方的支撑架，所述底盘上设置有一转轴和驱动转轴转动的转动电机，所述支撑架上设置有与转轴沿周向固定配合的转盘，所述转盘上设置有至少两个卡槽，所述卡槽上设置有套环，打包袋套在套环上并跟随套环固定在卡槽上，其中一个卡槽的上方设置有便盆，其余位置的卡槽上方设置有封口板，所述封口板与支撑架能够沿轴向相对运动使封口板封闭卡槽上方。本实用新型还提供了一种排泄设备。本实用新型的优点在于：通过套环与卡槽的配合实现打包袋的固定，从而能够承接排泄物，通过转动切换打包袋，通过封口板盖住卡槽的上表面，从而防止气味溢出，不需要风口，避免了自动打包存在的泄漏可能。
一种排泄物收纳装置具有排泄设备

[实用新型]一种外出用辅助排泄装置-CN202021141591.1有效
发明人： 张岩岭;姜祖辉;任刚跃;于振中;李文兴 -专利权人：哈工大机器人（合肥）国际创新研究院
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A47K11/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种外出用辅助排泄装置，包括表面具有排泄口的座板、设置于座板下方的打包模块、作用于排泄口位置的冲洗模块，所述座板两侧分别设置有挂钩；所述打包模块包括收纳箱和设置于收纳箱上方的封口单元，所述封口单元包括沿竖直方向拼合的上罩壳和下罩壳，所述上罩壳和下罩壳分别设置有沿竖直方向贯通的入口和出口；上罩壳的入口处一圈设置有一袋盒，所述袋盒内卷收有打包袋，打包袋的端部能够从袋盒下方离开袋盒并穿过出口进入收纳箱内，所述下罩壳上固定有对打包袋加热密封的封口组件。本实用新型提供的一种外出用辅助排泄装置的优点在于：能够通过挂钩固定在其他辅助出行的设备上，携带方便，满足户外出行需求。
一种外出辅助排泄装置