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[发明专利]多激光雷达的同步扫描及点云数据处理方法和雷达系统-CN202310601244.4有效
发明人：付晨;张强;赵建宇;陈浩;张小富 -专利权人：山东富锐光学科技有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种多激光雷达的同步扫描及点云数据处理方法和雷达系统；方法包括确定多台协同工作的激光雷达的空间固定位置及基础坐标系，基于基础坐标系原点与雷达间相互位置关系确定各雷达坐标与基础坐标之间的坐标变换矩阵；通过测量在空间固定位置设置的标准被测物，进行各雷达坐标变换矩阵的修正；将各激光雷达时钟同步后，进行数据采集；将采集到的测量数据依照修正的坐标变换矩阵进行坐标变换和赋予时间戳后形成多雷达点云数据；对多雷达点云数据进行互扰滤波、逐点比对核校以及点云数据整体核校后完成数据拼接融合。本发明消除了内部组件间干扰，拓展了单一雷达的测量范围和测量精度，提升整体测量能力。
激光雷达同步扫描数据处理方法雷达系统

[发明专利]一种用于加锚直剪试验的土样制备装置及方法-CN202310517877.7在审
发明人：张波;张小富;尚洪涛;谭建;任宗福;曹渤 -专利权人：山东大学;济南能源工程集团有限公司
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种用于加锚直剪试验的土样制备装置及方法，涉及土工试验领域，针对目前土样制备设备难以制备带有加固结构的土样的问题，通过设计相匹配的护套和环刀容纳土体并在压力作用下制备土样，并能够在挤压过程中置入加固结构共同形成用于加锚直剪试验的试件，同步成型土样及置入加固结构，避免土样成型后再插入加固结构导致的土样形变或损伤问题，满足加锚直剪试验的需求，保证试验精度。
一种用于加锚直剪试验制备装置方法

[发明专利]一种聚羧酸减水剂及其制备方法与应用-CN202111330031.X有效
发明人：李宁;张小富;赵利华;王子儒 -专利权人：广西红墙新材料有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C08F283/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种聚羧酸减水剂及其制备方法与应用。本发明聚羧酸减水剂的结构如式(I)所示，其含有大量的羟基，并且羟基在分子链中没有集中在末端，而是分布均匀，与水氢键结合后能形成较厚且牢固的水膜，在混凝土固化过程中起到内养护作用，降低了混凝土的收缩和开裂现象，而且本发明聚羧酸减水剂在合成过程中，甚至不需外加单烯基羧酸，能利合成过程中所产生的单烯基羧酸副产物来形成聚羧酸减水剂中的单烯基羧酸聚合单元。
一种羧酸水剂及其制备方法应用

[发明专利]一种引气型聚羧酸减水剂及其制备方法和应用-CN202011642617.5有效
发明人： 张小富;白淑英;赵利华 -专利权人：广西红墙新材料有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C08F283/06 文献下载
摘要：本发明提供一种引气型聚羧酸减水剂及其制备方法和应用，本发明的引气型聚羧酸减水剂的分子结构如式Ⅰ所示。本发明的引气型聚羧酸减水剂利用异戊烯醇等起始剂与苄基缩水甘油醚或缩水甘油2‑甲基苯基醚合成了含有疏水性良好的苄基官能团或邻甲基苯基官能团的PEG活性大单体C，该大单体合成的聚羧酸减水剂，含有大量疏水性苄基官能团位于PEG的侧链上，在不影响减水率的情况下，可以调节苄基官能团在整个分子结构中的含量，从而满足对引气效果的需求，避免了现有引气剂与聚羧酸减水剂复合使用存在的相容性差及气泡不均匀不稳定的技术缺陷；本发明的引气型聚羧酸减水剂可以有效的改善混凝土和易性，提高混凝土抗压强度和耐久性。
一种引气型聚羧酸水剂及其制备方法应用

[发明专利]一种边坡干湿循环条件下的现场直剪试验装置及方法-CN202310273757.7在审
发明人：张波;张小富;任宗福;曹渤 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N3/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种边坡干湿循环条件下的现场直剪试验装置及方法，涉及土木试验技术领域，解决了现有现场直剪试验装置实验数据不准确的问题，保证了现场直剪试验数据的准确性，具体方案如下：包括剪切盒、相对设置在剪切盒两侧的轨道以及滑动设置在轨道上的支架，所述轨道与坡面相平行，两轨道相邻的两端之间通过挡板可拆卸连接，所述剪切盒为上下开口结构，剪切盒内部用于容纳干湿循环处理后的现场原位边坡土样，剪切盒的顶部设有承压板以用于与固定安装在支架上的竖向加载机构接触，剪切盒的侧部与固定安装在挡板上的横向加载机构接触。
一种干湿循环条件下现场试验装置方法

[发明专利]一种安全级激光雷达-CN202310224679.1在审
发明人：陈浩;付晨;张强;冯宇翔;赵建宇;刘兴;张小富 -专利权人：山东富锐光学科技有限公司
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全级激光雷达，其设置有窗口检测模块和盲区检测机构用于实时监控透光窗口的光线透过率和测距回路的工作状态，该激光雷达在其核心处理模块、输入输出模块、存储模块、温度传感模块、信号处理及距离解算电路、电机转速获取方式均采用冗余备份设计，保证了各模块在工作过程中功能实现的稳定，使激光雷达满足安全性标准要求。
一种安全激光雷达

[发明专利]一种磷酸化修饰木质素大分子、磷酸化修饰木质素聚合物及其制备方法与应用-CN202210035486.7有效
发明人：王子儒;张小富;赵利华;李宁 -专利权人：浙江红墙材料科技有限公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： C08H7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磷酸化修饰木质素大分子、磷酸化修饰木质素聚合物及其制备方法与应用，涉及洗砂废水絮凝处理技术领域。本发明提供了所述的磷酸化修饰木质素聚合物在水洗砂絮凝剂中的应用，通过磷酸化木质素大分子基团的引入，通过磷酸基提高了吸附絮凝的性能，同时木质素与混凝土外加剂相容性好，极大降低絮凝剂对混凝土外加剂的影响。
一种磷酸化修饰木质素大分子聚合物及其制备方法应用

[发明专利]一种预聚体及其衍生物以及它们的制备方法与应用-CN202111331083.9有效
发明人：王子儒;白淑英;张小富;赵利华;李宁 -专利权人：广东红墙新材料股份有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： C07D303/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种预聚体及其衍生物以及它们的制备方法与应用。本发明预聚体的结构为其中m为2‑5的整数，R1为烷基或烯基；本发明预聚体能先与烯醇等反应形成含酯基的减水剂活性中间体，再在碱性环境下水解形成含羟基的减水剂活性中间体。本发明预聚体不存在羟基，不会进行自引发，所参与的反应易控制，不会发生超支化，而且所得含羟基的减水剂活性中间体中羟基不仅含量高，而且在分子链中分布均匀，由其制成的减水剂与水氢键结合后能形成较厚且牢固的水膜，在混凝土固化过程中起到养护作用，降低混凝土的收缩和开裂现象。
一种预聚体及其衍生物以及它们制备方法应用

[发明专利]一种边坡稳定性监测预警桩及方法-CN202211694200.2在审
发明人：张波;曹渤;张小富;李彬;高抗;岳增坤 -专利权人：山东大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： E02D5/28 文献下载
摘要：本发明提供一种边坡稳定性监测预警桩及方法，涉及边坡监测领域，针对目前边坡加固方式难以满足边坡加固需求的问题，改变钢管桩表面，增加避让数据采集元件的螺旋叶片提高其加固能力，利用空心钢管桩的内部空间安置传感器，对边坡土体参数、位移进行有效的监测，实现了将加固、监测和预警作用同时融入到一套桩体系中。
一种稳定性监测预警方法

[发明专利]一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法-CN202011467099.8有效
发明人：张强;张海泉;冯宇翔;付晨;张小富 -专利权人：山东富锐光学科技有限公司
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B08B5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光雷达自动除尘装置及除尘方法，属于雷达除尘技术领域，解决了现有技术中激光雷达表面污染后影响雷达精度，现有除尘方式效率低且除尘效果差的问题。本发明通过激光雷达向除尘装置控制器发送除尘信号，除尘时，采用气泵向储气罐中充气蓄压，压力达到预定值时，打开电磁阀进行吹风除尘，且本发明设置多级吹风除尘的方式对雷达表面进行除尘，能够实现良好的除尘效果，同时避免了长时间高速吹风对雷达窗口的磨损。
一种激光雷达自动除尘装置方法

[发明专利]一种含磷酸基团的聚合物分散剂及其制备方法-CN202110924768.8有效
发明人：李宁;张小富;王子儒;刘虎 -专利权人：广东红墙新材料股份有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： C08F220/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种含磷酸基团的聚合物分散剂及其制备方法。本发明所述含磷酸基团的聚合物分散剂包括以下重量份的原料：20‑30份可聚合双膦酸单体、10‑20份可聚合多元醇单体、40‑60份丙烯酸、10‑20份甲基丙烯酸。本发明利用磷酸基团比羧酸基团更强的络合作用，释放出与多价金属离子结合的阳离子水化膜，提高分散效率，改善分散剂对不同区域粘土材料适应性。此外，利用多元醇单体兼具多元醇羟基和较大的分子体积的优势，为粘土颗粒分散提供合适的空间位阻作用和助磨作用。本申请含磷酸基团的聚合物分散剂以(甲基)丙烯酸单体、可聚合双膦酸单体和可聚合多元醇单体为接枝共聚单体，提高陶瓷胚体的烧结性能和力学性能、解决现有分散剂掺量高、适应性差的问题。
一种磷酸基团聚合物分散剂及其制备方法

[实用新型]一种搭载IMU组件的激光雷达及移动机器人-CN202222970884.6有效
发明人：付晨;张小富;冯宇翔;刘兴 -专利权人：山东富锐光学科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种搭载IMU组件的激光雷达及移动机器人；激光雷达包括的IMU组件固定安装于激光雷达的内部，IMU组件中的IMU芯片的中心与激光雷达的光学中心重合；IMU的坐标轴与激光雷达的坐标轴重合。本实用新型将IMU组件作为激光雷达的内部组件，在激光雷达的内部实现了激光雷达与IMU的时间同步和空间同步；减少了后续的标定工作。
一种搭载 imu 组件激光雷达移动机器人

[发明专利]一种激光雷达的自适应功能实现方法-CN202211159341.4在审
发明人：付晨;刘兴;赵建宇;张强;张小富 -专利权人：山东富锐光学科技有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S7/484 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达的自适应功能实现方法，使得激光雷达具有网络位置的自适应、时间同步协议类型的自适应、时间同步功能的自适应以及时间戳对应测量时刻的自适应，该方法解决了激光雷达对雷达搭载平台适应性差的问题。
一种激光雷达自适应功能实现方法

[发明专利]一种基于数据融合的雷达点云数据惯性校正方法-CN202211381367.3有效
发明人：付晨;张小富;冯宇翔;刘兴 -专利权人：山东富锐光学科技有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数据融合的雷达点云数据惯性校正方法及激光雷达；方法包括：步骤S1将IMU模块纳入激光雷达整体架构中，使IMU和激光雷达时间和空间同步；步骤S2基于IMU测量数据以及激光雷达初始位置得到与雷达点云数据一一对应的位姿数据记为数据集二；步骤S3利用数据集二进行雷达点云畸变消除和帧间数据匹配，得到表征雷达位姿的数据集三；步骤S4将数据集二和数据集三进行融合获得数据集四，计算用于判断融合效果的融合判据；步骤S5以数据集四替代数据集二，重复步骤S3‑S4更新数据集四，将对应融合判据为最小值的数据集四确定为数据集五；步骤S6依据数据集五中位姿数据对雷达点云数据进行惯性校正。本发明实现了雷达点云数据的惯性校正。
一种基于数据融合雷达惯性校正方法

[发明专利]一种低敏感型减水保坍聚羧酸减水剂及其制备方法-CN202110739815.1有效
发明人：王子儒;白淑英;张小富;刘虎;李宁 -专利权人：河北红墙新材料有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： C08F283/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种低敏感型减水保坍聚羧酸减水剂及其制备方法，涉及混凝土外加剂技术领域。本发明提供了低敏感型减水保坍聚羧酸减水剂的结构式及制备方法，本发明还提供了低敏感型减水保坍聚羧酸减水剂在制备混凝土中的用途。本发明提供的减水剂具有高减水保坍性能的同时，具有良好的耐泥耐候特性，满足原材料波动、高温和长途运输等情况下的混凝土工作性。
一种敏感型减水保坍聚羧酸水剂及其制备方法

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