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[发明专利]用于车辆的障碍物检测方法和装置-CN202010152469.2有效
发明人：刘雪晴;王睿索;张俊;张娴婧 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于车辆的障碍物检测方法和装置，涉及自动驾驶技术领域，尤其是自主泊车技术领域。上述车辆包括图像采集装置。上述方法的一具体实施方式包括：获取图像采集装置的标定数据；获取针对图像采集装置采集的图像中的障碍物的标注框；根据标定数据以及标注框，确定障碍物与车辆之间的估算距离；根据车辆的位置信息以及估算距离，确定车辆周围的多个候选点；根据多个候选点以及标注框，确定障碍物与车辆之间的优化距离。该实施方式可以提高障碍物距离探测的精确度。
用于车辆障碍物检测方法装置

[发明专利]基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备-CN202310215735.5在审
发明人： 张娴婧;张俊;周全赟 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提出一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，将多个轮廓点中位移与检测点位移匹配的轮廓点确定为基准点，并根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量，解决现有技术中需要对障碍物建立复制的观测模型，无法实现对障碍物外形的准确观测，同时运算量较大的技术问题。
基于雷达车辆位置检测方法装置计算机设备

[发明专利]基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备-CN201811630335.6有效
发明人： 张娴婧;张俊;周全赟 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明提出一种基于雷达的车辆位置检测方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：根据第二雷达在第一时刻检测到的多个轮廓点的检测位置，以及多个轮廓点在第二时刻的原始位置，确定从第二时刻到第一时刻之间多个轮廓点的位移，根据第一雷达检测到的检测点的移动速度，预测在第二时刻到第一时刻之间检测点的位移，根据检测点的位移，将多个轮廓点中位移与检测点位移匹配的轮廓点确定为基准点，并根据多个轮廓点在第二时刻的原始位置，得到多个轮廓点在第一时刻的预测位置，实现了对障碍物位置和外形的准确预测，同时降低了运算量，解决现有技术中需要对障碍物建立复制的观测模型，无法实现对障碍物外形的准确观测，同时运算量较大的技术问题。
基于雷达车辆位置检测方法装置计算机设备

[发明专利]对象检测方法、装置和计算机设备-CN201811653181.2有效
发明人： 张娴婧;张俊;周全赟 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01S13/06 文献下载
摘要：本发明提出一种对象检测方法、装置和计算机设备，其中，方法包括：检测得到对象在第一时刻的观测状态，根据对象在第二时刻的历史状态，预测对象在第一时刻的预测状态，其中，第二时刻早于第一时刻，根据预测状态，对观测状态进行修正，实现了根据历史的观测结果，对当前的观测结果进行补偿，使得观测状态更加准确，提高了对观测对象的运动估计的准确性，解决了现有技术中障碍物观测数据准确度不高的技术问题。
对象检测方法装置计算机设备

[发明专利]道路障碍物检测方法、装置及自动驾驶汽车-CN201811628736.8有效
发明人：张俊;张娴婧;周全赟 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路障碍物检测方法、装置和自动驾驶汽车，其中，该方法包括：在毫米波雷达检测到道路上沿目标车辆的行驶方向有静止物体时，获取道路上已驶离静止物体的其他车辆在过去第一时间段内的历史行驶轨迹，其中，第一时间段的计时起点为毫米波雷达检测到静止物体的时刻；若静止物体不是历史行驶轨迹的途经点时，则确定静止物体为所述道路障碍物。通过充分利用已经获得的其他车辆的历史行驶轨迹，对由毫米波雷达检测出的静止物体进行核实，实现检测道路障碍物，有效地避免了紧急刹车，保证了车辆的安全运行，提升了车辆运行平顺性、舒适性等。
道路障碍物检测方法装置自动驾驶汽车

[发明专利]道路护栏的检测方法和检测设备-CN201811296710.8有效
发明人：陈光;周全赟;高胜;张娴婧;张智华 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本发明的实施例涉及一种道路护栏的检测方法和检测设备，该方法包括：检测车辆前方的静止障碍物；获得车辆一侧在预定范围内的邻近静止障碍物，并根据在所述预定范围内的邻近障碍物拟合为直线；计算所述邻近静止障碍物以外的静止障碍物与所述直线的距离，并基于所述邻近静止障碍物以及所述距离不超过阈值的静止障碍物，拟合出所述道路护栏。通过本发明实施例的护栏检测方法，能够保证远处的护栏不会对本车的决策进行干扰，较为准确地识别出道路的护栏。
道路护栏检测方法设备

[发明专利]红外制冷探测器冷光阑的偏振型透射式挡光环及制作方法-CN201610015193.7有效
发明人：黄潇;张娴婧;白剑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： G02B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外制冷探测器冷光阑的偏振型透射式挡光环及制作方法，该挡光环由两片线性薄膜偏振器胶合而成，两片线性薄膜偏振器的透光轴相互垂直以实现消光。两片线性薄膜偏振器切割成符合红外制冷探测器冷光阑设计原则的挡光环形状并胶合于一体作为挡光环。本发明相对于传统挡光环结构具有更强的吸收性能和更轻的体量，可有效抑制杂散辐射在挡光环上发生二次散射后散射的能量，进而提高红外制冷探测器的信噪比和探测灵敏度。
红外制冷探测器光阑偏振透射光环制作方法

[发明专利]红外制冷探测器冷光阑的偏振型复合挡光环组及制作方法-CN201610016780.8有效
发明人：黄潇;张娴婧;白剑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2017-10-27 - 主分类号： G02B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外制冷探测器冷光阑的偏振型复合挡光环组及制作方法，所述偏振型复合挡光环组包括N个挡光环，每个挡光环按照红外制冷探测器冷光阑的挡光环设计原则确定内外径尺寸和安装位置，各挡光环由金属挡光环及相应的线性薄膜偏振器胶合而成。本发明可在原有挡光环的基础上，提高其对杂散辐射的吸收能力，抑制杂散辐射在挡光环上发生的二次散射，设计方法简明，结构相对简单，兼容性好，可有效提高红外制冷探测器的冷光阑效率，得到更高的信噪比和探测灵敏度。
红外制冷探测器光阑偏振复合光环制作方法

[实用新型]红外制冷探测器冷光阑的偏振型复合挡光环组-CN201620023819.4有效
发明人： 张娴婧;黄潇;白剑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G02B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外制冷探测器冷光阑的偏振型复合挡光环组，所述偏振型复合挡光环组包括N个挡光环，每个挡光环按照红外制冷探测器冷光阑的挡光环设计原则确定内外径尺寸和安装位置，各挡光环由金属挡光环及相应的线性薄膜偏振器胶合而成。本实用新型可在原有挡光环的基础上，提高其对杂散辐射的吸收能力，抑制杂散辐射在挡光环上发生的二次散射，设计方法简明，结构相对简单，兼容性好，可有效提高红外制冷探测器的冷光阑效率，得到更高的信噪比和探测灵敏度。
红外制冷探测器光阑偏振复合光环

[实用新型]红外制冷探测器冷光阑的偏振型透射式挡光环-CN201620021440.X有效
发明人： 张娴婧;黄潇;白剑 -专利权人：浙江大学
申请日： 2016-01-11 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G02B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外制冷探测器冷光阑的偏振型透射式挡光环，该挡光环由两片线性薄膜偏振器胶合而成，两片线性薄膜偏振器的透光轴相互垂直以实现消光。两片线性薄膜偏振器切割成符合红外制冷探测器冷光阑设计原则的挡光环形状并胶合于一体作为挡光环。本实用新型相对于传统挡光环结构具有更强的吸收性能和更轻的体量，可有效抑制杂散辐射在挡光环上发生二次散射后散射的能量，进而提高红外制冷探测器的信噪比和探测灵敏度。
红外制冷探测器光阑偏振透射光环

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