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[发明专利]基于确定学习的2-DOF直升机滑模控制方法及系统-CN202310741425.7在审
发明人： 张付凯;何伟添;王聪 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于确定学习的2‑DOF直升机滑模控制方法及系统，包括：获取参考轨迹及直升机的实时状态信息；其中，所述状态信息包括直升机当前位置状态量及速度状态量；基于参考轨迹及直升机的实时状态信息，获得跟踪误差变量；将所述跟踪误差变量输入预先构建的滑模学习控制器中，获得相应的控制信号，并基于所述控制信号对直升机进行滑模控制；其中，所述滑模学习控制器的构建，具体为：构建直升机系统非线性动力学方程，利用径向基神经网络模型对直升机系统中的局部非线性未知函数进行近似；利用周期性的参考轨迹及对应的直升机状态信息对所述径向基神经网络模型进行训练，基于训练好的径向基神经网络模型权值信息进行滑模学习控制器的构建。
基于确定学习 dof 直升机控制方法系统

[发明专利]基于确定学习的机械臂PID控制方法及系统-CN202310741430.8在审
发明人： 张付凯;杨钦辰;王聪 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于确定学习的机械臂PID控制方法及系统，包括：获取参考轨迹及机械臂的实时状态信息，基于获取的参考轨迹及机械臂的实时状态信息，获得跟踪误差；将所述跟踪误差输入预先构建的基于确定学习的PID控制器中，输出出对应的控制信号，并基于所述控制信号对机械臂进行实时控制；其中，所述基于确定学习的PID控制器的构建，具体为：基于复合误差项确定机械臂系统内在未知动力学函数；利用径向基神经网络模型对机械臂系统内在未知动力学函数进行近似；利用周期性的参考轨迹及对应的机械臂状态信息对所述径向基神经网络模型进行训练，基于训练好的径向基神经网络模型权值信息进行PID控制器的构建。
基于确定学习机械 pid 控制方法系统

[发明专利]一种上肢康复机器人智能控制方法-CN202310533522.7在审
发明人：李可;张娜;张付凯;王聪 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种上肢康复机器人智能控制方法及系统，本发明针对实际机械臂的离散时间系统动态模型的不确定性，设计跟踪误差，然后基于离散确定学习理论构建自适应神经网络控制器，沿着周期轨迹可对内部未知动态进行精准建模/学习，进而利用学习到的知识构建基于经验的学习控制器；并结合人际技能传递方法，提高康复机器人应对不确定环境下的控制性能。本发明可以实现快速收敛和高精度、更好瞬态表现的动态性能，对提高上肢康复机器人康复训练的效率具有重要的意义。
一种上肢康复机器人智能控制方法

[发明专利]基于混合模态信号的康复机器人多模式控制方法及系统-CN202310533530.1在审
发明人：李可;张娜;张付凯;王聪 -专利权人：山东大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于混合模态信号的康复机器人多模式控制方法及系统，本发明采用离散确定学习理论建立了不同康复模式和康复动作下基于经验的控制库和辨识器库；然后基于模式的控制理论，通过对当前患者的脑电、肌电、人体姿态以及接触力等多种生理信号以及运动学参数进行辨识，识别出适合当前患者康复等级的康复模式以及患者想要的康复动作，进而选择相应的控制器带动患者进行训练。而且，在训练过程中可实时分析患者的混合模态信号，一旦患者意图改变，基于经验的控制库和辨识器库可快速工作，以快速识别并切换控制器，提高康复训练系统性能。
基于混合信号康复机器人模式控制方法系统

[发明专利]一种基于web的心肌缺血病例数据统计可视化系统-CN202111585202.3在审
发明人：赵嫣子;孙庆华;王聪;张付凯 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G16H10/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于web的心肌缺血病例数据统计可视化系统，包括：心肌缺血病例数据库，用于存储心肌缺血患者的基本信息及相关生物指标数据，提高数据检索效率；后端数据服务器，服务器通过查询心肌缺血病例数据库，聚合计算应用侧图表组件所需数据，并使用webSocket技术将实时更新的数据推送到前端应用侧；前端可视化图表，基于Echarts封装适用于心肌缺血病例数据统计可视化图表组件；数据监控面板，实现多个图表的布局、图表自适应显示设备窗口大小等操作。本发明解决了当前医疗统计数据更新延迟、展示形式单一以及前端图表组件配置繁琐的问题，给医疗数据研究工作者提供了高效直观的数据分类结构信息。
一种基于 web 心肌缺血病例数据统计可视化系统

[实用新型]一种煤矿井下泵坑自动排水和警戒水位报警装置-CN201521056450.9有效
发明人：李帮虎;庞学文;赵连刚;张付凯;高飞;贺美玲 -专利权人：义马煤业集团孟津煤矿有限责任公司
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： E21F16/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及煤矿井下泵坑自动排水和警戒水位报警装置，可有效解决煤矿井下泵坑自动排水安全、简单、可靠的问题，其解决的技术方案是，支架的下部装有低水位传感器，支架的中部经高水位传感器固定架装有高水位传感器，支架的上端装有警戒水位传感器，联动杆通过滑套固定在支架上，浮球固定在联动杆的底端，低水位传感器和高水位传感器通过电缆与三通接线盒连接，三通接线盒通过电缆与启动器连接，启动器通过电缆与潜水泵连接，警戒水位传感器通过电缆与声光报警器连接，启动器、声光报警器均与电源相连，本实用新型煤矿井下泵坑自动排水安全、简单、可靠，使用效果好，是煤矿井下泵坑排水装置上的创新。
一种煤矿井下自动排水警戒水位报警装置

[实用新型]一种汽车安全锤防盗及车厢内火灾预警系统-CN201320739840.0有效
发明人： 张付凯;高庆华;李栋鋆;朱煦;王郑浩;程志超;逯征;王军辉;岳紫玉 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2013-11-22 - 公布日： 2014-06-18 - 主分类号： B60R25/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种汽车安全锤防盗及车厢内火灾预警系统，它包括设置在车厢内的数据处理器、触动开关、烟雾传感器、温度传感器、报警器、指示灯和直流稳压器，触动开关、烟雾传感器、温度传感器、报警器、指示灯均与数据处理器连接，直流稳压器的输出端与触动开关、烟雾传感器、温度传感器、报警器、指示灯均与数据处理器连接，直流稳压器的输入与汽车电源连接，触动开关设置在安全锤的底座上；本实用新型具有结构新颖独特、简单合理、易生产、易操作、成本低、使用方便、效果好、可靠性高、能提高车辆和乘客的安全系数的优点。
一种汽车安全防盗车厢火灾预警系统

[实用新型]一种节能饮水机-CN201320570275.X有效
发明人：康亚柯;许胜军;张付凯;马明;王探探;熊预极;刘梦真;李斌;张润泽 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2013-09-16 - 公布日： 2014-04-16 - 主分类号： A47J31/00 文献下载
摘要：本实用新型属于日常生活应用领域，具体涉及一种绿色环保节能的节能饮水机，包括水桶、控水槽、压力式热炉、电磁加热装置、真空保温桶，所述的控水槽布置在水桶下部，所述的压力式热炉布置在控水槽下部，所述的压力式热风炉与控水槽之间设置有压力阀，所述的电磁加热装置布置在压力式热炉下部，所述的压力式热炉与真空保温桶通过管道连通，所述的真空保温桶的高于压力式热炉的高度，所述的压力式热风炉上设置有用以实时的将压力式热炉内的热水压入到保温桶内的电磁阀，所述的真空保温桶上设置有出水口；所述的真空保温桶上设置有与电源开关控制连接的红外感应开关，具有结构简单，操作方便，节能环保的优点。
一种节能饮水机

[实用新型]一种无绳提升机智能定位系统-CN201320194090.3有效
发明人：王福忠;张付凯;贺美玲 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及无绳提升机智能定位系统，可有效解决现有技术定位难，定位精度差的问题，其解决的技术方案是，包括数据处理器、液晶显示器、电源和控制器，数据处理器的液晶显示屏接口与液晶显示器相连，数据处理器的信号输入端与无线接收器相连接，数据处理器的AD转换输入端分别与位移检测传感器、人体感应传感器相连，数据处理器输出端与控制器输入端相连，控制器与电机相连，键盘与数据处理器的键盘接口相连，复位接近开关与数据处理器相连，电源与数据处理器、键盘、控制器、液晶显示器、无线接收器、位移检测传感器、人体感应传感器、复位接近开关相连，本实用新型安装方便，操作简单，是无绳提升机智能定位系统上的创新。
一种提升机智定位系统

[发明专利]一种无绳提升机智能定位系统-CN201310133505.0无效
发明人：王福忠;张付凯;贺美玲 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本发明涉及无绳提升机智能定位系统，可有效解决现有技术定位难，定位精度差的问题，其解决的技术方案是，包括数据处理器、液晶显示器、电源和控制器，数据处理器的液晶显示屏接口与液晶显示器相连，数据处理器的信号输入端与无线接收器相连接，数据处理器的AD转换输入端分别与位移检测传感器、人体感应传感器相连，数据处理器输出端与控制器输入端相连，控制器与电机相连，键盘与数据处理器的键盘接口相连，复位接近开关与数据处理器相连，电源与数据处理器、键盘、控制器、液晶显示器、无线接收器、位移检测传感器、人体感应传感器、复位接近开关相连，本发明安装方便，操作简单，是无绳提升机智能定位系统上的创新。
一种提升机智定位系统

[发明专利]一种车辆半主动悬架系统智能粒子群模糊混合控制方法-CN201110342142.2无效
发明人：严天一;王玉林;张鲁邹;张付凯 -专利权人：青岛大学
申请日： 2011-11-02 - 公布日： 2012-06-20 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明属于汽车底盘控制技术领域，涉及一种车辆半主动悬架系统控制方法，尤其是一种可兼顾平顺性和道路友好性的车辆半主动悬架系统智能粒子群模糊混合控制方法，通过智能群体理论中的粒子群优化方法对半主动悬架系统的输入模糊变量，即簧载质量的振动速度和非簧载质量的振动速度，输出模糊变量，即阻尼力分配系数的各个隶属度函数进行深度优化；并最终通过所述混合控制内核对半主动悬架系统进行实时控制；其设计思想新颖，控制原理可靠，安全稳定性好，自动化程度高，适用范围广，可广泛用于各种机动车辆的半主动悬架系统的控制。
一种车辆主动悬架系统智能粒子模糊混合控制方法

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