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[发明专利]扫地机器人及其清扫路径规划区域确定方法和装置-CN202011062890.0在审
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于智能电器技术领域，提供了一种扫地机器人及其清扫路径规划区域确定方法和装置，其中，所述方法包括：获取扫地机器人在沿墙行走后的路径；根据该墙所在的地图，确定所述路径在地图上的像素点坐标；在所述地图中扫描路径上的像素点坐标到周围区域内的墙边界的距离是否存在空余间隙；若是，则将所述路径上的像素点坐标，更新为距离所述墙边界为扫地机器人半径的位置的像素点坐标；输出更新像素坐标点后的路径，并将其作为清扫的目标路径。本发明通过上述清扫路径规划区域确定方法，可以对机器人实际行走的路径进行更新修正，使其在下次行走路径中可以获得尽可能大的清扫范围。
扫地机器人及其清扫路径规划区域确定方法装置

[发明专利]扫地机的清扫路径规划方法、装置及可读存储介质-CN202011062891.5在审
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机的清扫路径规划方法、装置、可读存储介质及电子设备，方法包括：获取扫地机沿墙清扫所形成的位置点以及所述扫地机沿墙清扫的房间对应的待处理房间地图；根据所述待处理房间地图和所述位置点，确定待清扫区域地图，所述位置点位于所述待清扫区域地图的边界之内；确定所述待清扫区域地图中障碍物的沿墙路径；根据所述障碍物的沿墙路径，在所述待清扫区域地图内规划清扫路径。本发明的技术方案，基于待处理房间地图以及扫地机沿墙清扫所形成的位置点，重新确定一个清扫范围更大的待清扫区域地图，确保清扫覆盖率以及清扫效果，之后，基于障碍物的沿墙路径，在待清扫区域地图内快速规划清扫路径，以提高清扫路径的规划效率。
地机清扫路径规划方法装置可读存储介质

[发明专利]图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202011062880.7在审
发明人：檀冲;王颖;张书新 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T7/12 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了图像检测方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法包括：获取待处理图像；对所述待处理图像中的目标连接区域中的不可知像素点和非障碍物素点进行处理，得到第一图像；对所述第一图像进行边界线提取操作，生成第二图像；对所述第二图像中的不可知像素点和非障碍物像素点相连的区域进行处理，生成第三图像；对所述第三图像进行外围边界线闭合检测，得到检测结果。该实施方式通过对待处理图像的一系列处理操作，可以生成未知区域、已知区域划分后的图像。为室内探测、测量以及智能机器人的导航和定位场景提供了便利。
图像检测方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]一种基于人脸识别的激光美容设备-CN202011051184.6在审
发明人：赵爽;张书新;周强 -专利权人：北京兴科高智科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及的一种基于人脸识别的激光美容设备，通过包括录入模块1，用于录入人脸信息和与所述人脸信息相对应的相关信息；人脸识别模块2，用于对采集的人脸信息进行识别，并输出识别结果；匹配模块3，用于将所述识别结果与所述录入的人脸信息进行匹配，若匹配成功，返回与所述人脸信息相对应的相关信息；登录模块4，以返回的与所述人脸信息相对应的相关信息登录所述激光美容设备。通过应用人脸识别技术，能够提高激光美容设备的登陆效率，实现激光美容设备的智能化。
一种基于识别激光美容设备

[发明专利]机器人定位返回方法、系统、装置、计算机和存储介质-CN202010968881.1在审
发明人：檀冲;李文治;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人定位返回方法、系统、装置、计算机和存储介质，该方法包括根据中右区和中左区的信号强度对比，判断出机器人的前进方向是否偏离，并根据判断结果控制机器人的转向，以使得机器人准确朝向信号发射装置运动，实现了机器人的返回控制，其控制算法和过程简单，有效提高了机器人返回控制的效率和精度。
机器人定位返回方法系统装置计算机存储介质

[发明专利]扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202010961428.8在审
发明人：檀冲;孟庆业;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明提供一种扫地机清扫面积去重方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括获取扫地机运动至当前位置前在清扫面积坐标系里的至少一个轨迹坐标；基于各所述轨迹坐标，获取在所述清扫面积坐标系里与各所述轨迹坐标对应的至少一个第一区域；检测各所述第一区域是否已被计算为已清扫区域；当所述第一区域未被计算为已清扫区域，则在已清扫面积上增加所述第一区域的面积。通过在清扫面积坐标系内获得轨迹坐标对应的第一区域，并检测该第一区域是否已经计算为已清扫区域，从而实现对清扫面积的计算，并且有效去重，计算过程简单，有效降低了对硬件的运算能力的要求。
地机清扫面积方法装置计算机设备存储介质

[实用新型]一种用于扫地机器人的TOF模组测试工装-CN202020006945.5有效
发明人：檀冲;赵海洋;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-01-02 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于扫地机器人的TOF模组测试工装，属于扫地机器人技术领域，用以解决现有扫地机器人在测试TOF模组时获得的数据与TOF模组在实际使用过程中获得的数据偏差较大的问题。本实用新型的用于扫地机器人的TOF模组测试工装，包括装配件和连接件，装配件设有用于装配TOF模组的装配区，连接件能够安装在扫地机器人上，TOF模组安装到装配区后位于扫地机器人的侧面。本实用新型通过装配件、连接件能够将TOF模组定位在扫地机器人的正前方，让TOF模组的测试环境更符合TOF模组的使用环境，使得TOF模组获取到的数据更贴近其在实际使用环境中获取到的数据，从而提高数据的准确性。
一种用于扫地机器人 tof 模组测试工装

[外观设计]叶轮组件-CN202030165121.8有效
发明人：檀冲;赵海洋;李剑华;魏秋红;郭保东;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-04-21 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： 23-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：叶轮组件。2.本外观设计产品的用途：作为风机的叶轮组件使用，安装在吸尘器内部，转动后形成负压。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.组件说明：组件1为叶轮，组件2为导风轮。
叶轮组件

[发明专利]一种清洁设备及音频信息播放方法和装置-CN202010665089.9在审
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明适用于智能电器技术领域，提供了一种清洁设备及音频信息播放方法和装置，其中，所述方法包括：获取清洁设备周围的图像信息；采用人脸识别算法识别所述图像信息中是否包含家庭成员的人脸信息：如果识别出所述图像信息中包含家庭成员的人脸信息，则根据对所述家庭成员预先配置的播放设置在所述清洁设备上播放音频信息。本发明通过获取清洁设备周围的图像信息进行人脸识别来判断是否存在家庭成员的人脸信息，然后在清洁设备上播放预先与家庭成员进行关联设置的音频信息，实现了清洁设备与家庭成员之间智能交互的用户体验。
一种清洁设备音频信息播放方法装置

[实用新型]结构光模块的检测工装-CN202020140974.0有效
发明人：檀冲;赵海洋;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构光模块的检测工装，包括：底座，与底座固定相连的连接部，以及装配部；其中，装配部包括：平行设置的第一装配板和第二装配板，固定连接第一装配板和第二装配板且与连接部固定相连的侧板，以及固定连接第一装配板和第二装配板的加强件；第一装配板高于第二装配板，第一装配板的顶面和/或第二装配板的底面用于安装结构光模块。本实用新型公开的结构光模块的检测工装，通过设置加强件固定连接第一装配板和第二装配板，提高了整个装配部的强度，从而避免了装配部的两个装配板因扫地机器人的晃动而发生倾斜，使得装配部的两个装配板始终处于水平面且处于平行状态，提高了检测结果的可靠性。
结构模块检测工装

[外观设计]吸尘器叶轮配件-CN202030221268.4有效
发明人：檀冲;赵海洋;李剑华;魏秋红;郭保东;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：吸尘器叶轮配件。2.本外观设计产品的用途：作为吸尘器内电机的叶轮装配支架。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图2。
吸尘器叶轮配件

[发明专利]一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备-CN202010627557.3在审
发明人：檀冲;王磊;张书新;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-07-01 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种行进轨迹的确定方法、装置、可读介质及电子设备，包括：确定定位点在世界坐标系中的第一定位坐标，并确定定位点对应的基准点在所述世界坐标系中的第一基准坐标；根据所述第一定位坐标和所述第一基准坐标，确定所述定位点与所述基准点的偏移距离；当所述偏移距离大于预设的距离阈值，则对所述定位点的第一定位坐标进行修正，以获得定位点在所述世界坐标系中的第一修正坐标；将所述第一修正坐标确定为行进轨迹中的轨迹坐标；确定定位点与基准点之间的偏移距离，并利用距离阈值和偏移距离判断定位点是否出现漂移；在定位点漂移的情况下对其进行坐标修正，从而解决由于坐标漂移导致定位不准确的问题，实现对于行进轨迹的平滑处理。
一种行进轨迹确定方法装置可读介质电子设备

[发明专利]扫地机器人的清扫方法及装置-CN202010559711.8在审
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;李贝 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种扫地机器人的清扫方法及装置，包括：获取语音采集装置采集的声音信号对应的语义内容；当所述声音信号对应的语义内容满足预设条件时，确定清扫路径；根据满足所述预设条件的语义内容对应在所述声音信号的声音片段，确定用户清扫需求；根据所述用户清扫需求，确定所述清扫路径对应的清扫模式，并根据所述清扫路径对应的清扫模式进行清扫。通过本发明提供的技术方案，可根据不同用户清扫需求选择不同的清扫模式进行清扫，满足了用户清扫需求，丰富了扫地机器人的清扫模式，提高了用户体验以及清扫过程的智能化。
扫地机器人清扫方法装置

[发明专利]一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备-CN202010559716.0在审
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;王磊 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，包括：根据控制指令确定目标空间内的目标物；利用图像采集模组获取所述目标空间的全局三维图像；根据所述全局三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的全局语义地图；在所述全局语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫；由此使得扫地机器人能够自动针对特定目标物进行清洁。
一种针对目标清扫方法装置可读介质电子设备

[发明专利]一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备-CN202010559710.3在审
发明人：檀冲;张书新;霍章义;王颖;李欢欢;王磊 -专利权人：小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对目标物的清扫方法、装置、可读介质及电子设备，包括：根据控制指令确定目标空间内的目标物；利用图像采集模组获取所述目标空间的三维图像；根据所述三维图像，和预先确定的所述目标空间的空间地图，确定所述目标空间对应的语义地图；在所述语义地图中确定所述目标物的位置信息，并根据所述位置信息确定智能设备的导航路径；控制所述智能设备移动到所述目标物的位置，并对所述目标物进行清扫；由此使得扫地机器人能够自动针对特定目标物进行清洁。
一种针对目标清扫方法装置可读介质电子设备