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[发明专利]一种气动减震式滑轨对接担架车-CN202311085905.9在审
发明人： 张为玺;徐艳杰;于佳兴;鲁喜坤 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-08-27 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动减震式滑轨对接担架车，涉及医疗器械技术领域，包括连接床、连接板和底板，所述连接床的底部固定连接有滑轮，所述连接床和连接板的两端活动连接有平行双曲柄机构，所述滑轮的底部与连接板的顶部搭接，所述连接板的底部固定连接有气缸，所述气缸的输出端与底板的顶部固定连接，所述底板的底部设置有万向连接架，所述固定块的底部与万向连接架的顶部活动连接，所述万向连接架的底部活动连接有滚轮。本发明通过将连接床底部的滑轮沿着滑轨滑到连接板上，在将平行双曲柄机构与连接床和连接板的两侧进行连接固定，避免在移动的过程中出现晃动的现象，依靠气动减震系统，可以减少振动优化病人的体验。
一种气动减震滑轨对接担架

[实用新型]一种由超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人-CN202320796828.7有效
发明人： 张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
一种超声引导近距离放射性治疗前列腺介入机器人

[发明专利]一种刚柔协作介入机器人-CN202310384737.7在审
发明人： 张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：在此本发明是刚柔协作介入机器人，属于医疗器械领域。本发明包括：UR5机械臂、进针机构、5自由度机械臂固定机构，本发明的主要目的是为了帮助外科医生实现高精度、时间段的经皮介入手术，该机器人的灵活性高，通过UR5机械臂作为机器人的主体，实现6DOF的姿态调整，其中的5自由度机械臂固定机构能够协助机器人固定软组织，减少软组织的流动性实现高精度的穿刺。该机构结构简单，灵活性高，不仅能够减少医生的手术强度，还能够提高手术的精准度，还在一定程度上达到传统手术达不到的病灶点穿刺的技术。
一种协作介入机器人

[发明专利]一种由超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人-CN202310384730.5在审
发明人： 张为玺;于佳兴;鲁喜坤;徐艳杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61N5/10 文献下载
摘要：本发明涉及的是一种近距离放射性治疗前列腺介入机器人，属于医疗器械领域。本发明于超声引导下近距离放射性治疗前列腺介入机器人是由超声模块、位姿调整模块、基于RCM机构进针模块组成。超声模块的功能是实现超声探头的线性进给和旋转，便于实时多角度成像，主要由X向丝杆滑台模组、旋转电机、梅花形弹性联轴器、超声探头旋转支架、超声探头组成；位姿调整模块是由X向滑轨模块、Z向丝杆滑台模组、俯仰机构以及Y向丝杆滑台模组组成，所述的位姿调整模块主要为了调整基于RCM机构进针模块的方位；基于RCM机构进针模块主要由进针模块、RCM机构组成，进针模块实现围绕一定点旋转调整姿态。本发明能够达到传统手术达不到的病灶点，还能够高效、精准完成手术。
一种超声引导近距离放射性治疗前列腺介入机器人

[发明专利]一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法-CN202210405475.3在审
发明人：姜金刚;孙洋;吴殿昊;张为玺;张永德;于延民 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A61C7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法，它涉及正畸弓丝弯制评价领域，当依据正畸弓丝弯制点的弯制效果需求对正畸弓丝弯制域进行评价时，基于理论正畸弓丝曲线空间曲线和实际正畸弓丝空间曲线在三维正畸弓丝误差评价坐标系中的位姿，在计算弯制点的价值度后，根据弯制点的价值度确定理论正畸弓丝上各弯制点的点位姿误差上限，通过点位姿误差上限区域和包络面对正畸弓丝上点的点位姿误差进行判断，建立了一种基于弯制点价值度的正畸弓丝评价方法。本发明以正畸弓丝为评价目标，将点位姿误差为评价指标，可以对正畸弓丝的弯制效果进行评价，有效解决了正畸弓丝评价需要大量繁琐计算、评价效率不足的问题。
一种基于弯制点价值正畸弓丝评价方法

[实用新型]悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂-CN201520826451.0有效
发明人：张永德;毕津滔;张为玺 -专利权人：哈尔滨伙伴机器人有限公司
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，它涉及医疗器械领域。本实用新型为解决前列腺介入治疗过程中人体空间结构对操作臂运动空间的限制，使机器人的工作空间及末端运动方式，能很好的适应前列腺介入治疗的需求，进而提供了悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂。本实用新型悬臂式前列腺介入治疗机器人操作臂，其组成包括：轴向移动机构、底板、机架、平行四边形机构和水平姿态保持机构，所述轴向移动机构包括滑台，所述滑台正上方固接有底板，所述底板正上方固接设有左、右对称布置的左机架和右机架，所述左机架上安装有平行四边型机构，所述平行四边形机构由小臂曲柄、小臂连杆、小臂和大臂组成，这个平行四边形机构可以将小臂驱动电机的动力和运动传递给小臂，以此实现对小臂的驱动，所述右机架上安装有水平姿态保持机构，所述水平姿态保持机构通过两个串联的平行四边形机构，可以实现保持末端介入治疗平台始终处于水平姿态。本实用新型采用关节式悬臂机构作为前列腺介入治疗机器人操作臂，可以有效的减少机器人自身占用的空间，提高机器人末端介入治疗平台运动响应能力。
悬臂前列腺介入治疗机器人操作

[实用新型]输液报警装置-CN201120255374.X有效
发明人：邵俊鹏;孙桂涛;罗建;徐心乐;张为玺;杨晓冬 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2011-07-19 - 公布日： 2012-04-04 - 主分类号： A61M5/14 文献下载
摘要：输液报警装置。现有输液报警装置的报警信号大部分采用的是在线信号触发，应用此种报警装置需要进行线路改造和配套的施工等操作。本产品其组成包括:主机箱（1），主机箱内装有开关电源（2），开关电源连接无线传输装置（4）、开关（7）；无线传输装置连接继电器，继电器(8)连接三针航插(5)、蜂鸣器(9)和绿色发光二极管(10)，蜂鸣器连接红色发光二极管（11）；接收无线传输装置信号的无线接收装置(3)连接接收组合开关（12）和三极管（14），接收组合开关连接电源接头（13）和电池盒（15），三极管连接蜂鸣器，蜂鸣器连接红色发光二极管，三针航插连接传感器（17）。本实用新型用于输液报警。
输液报警装置

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