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[发明专利]基于多智能体的ASR自适应非奇异终端滑模控制方法-CN202010607908.4有效
发明人：张袅娜;李宗昊;张琪;张曦予;庞广华;李绍松;郭孔辉;呼微;李昊林;姜春霞;唐溧克 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于多智能体的ASR自适应非奇异终端滑模控制方法涉及ASR控制领域，该方法基于图论将ASR分解为四个单车轮智能体子系统以降低模型维数，将ASR控制器设计转化为单轮智能体子系统控制器设计，并提出一种单轮智能体自适应非奇异终端滑模控制器，采用自适应估计机制来选择控制器切换项增益，并且通过控制参数的选择可调整实际滑移率达到理想滑移率值的时间。本发明实现了在不同的路面附着条件下，车轮的实际滑移率在有限的时间内达到理想的滑移率值，有效地避免了车轮打滑的问题，提高系统的安全性和驱动能力。
基于智能 asr 自适应奇异终端控制方法

[发明专利]基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法-CN201811450316.5有效
发明人：张袅娜;刘帅师;秦喜文;李宗昊;张晓芳;杨瀛;呼薇;姜春霞;矫德强;庞广华 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：基于多智能体可重构模块化柔性机械臂轨迹跟踪控制方法涉及可重构模块化柔性机械臂控制领域，其将可重构模块化柔性机械臂动力学模型描述为一个交联关节智能体子系统的集合，实现单关节智能体柔性机械臂系统的建模；利用重新定义输出的思想，将关节电机转角和柔性模态变量的线性组合作为柔性机械臂系统的输出，通过输入输出线性化，将单关节柔性机械臂系统分解为输入输出子系统和零动态子系统两部分。本发明将零动态子系统在平衡点近似线性化，通过合理选择重新定义系统输出的设计参数，使柔性机械臂系统的零动态子系统在平衡点附近渐进稳定，从而保证整个柔性机械臂系统的渐近稳定，以此来满足机械臂子系统对期望轨迹的跟踪要求。
基于智能体可重构模块化柔性机械轨迹跟踪控制方法

[发明专利]基于多智能体的多电机耦合系统间接张力控制方法-CN201811450318.4有效
发明人：张袅娜;李宗昊;杨瀛;呼薇;李绍松;牛文静;姜春霞;矫德强;李昊林;庞广华;张琪 -专利权人：长春工业大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B65H23/198 文献下载
摘要：基于多智能体的多电机耦合系统间接张力控制方法涉及汽车安全气囊生产线多电机耦合系统控制领域，其根据汽车安全气囊生产线的工作机理建立了四个电机智能体协同工作的数学模型，作为间接张力控制策略设计的基础；根据汽车安全气囊生产线多电机耦合系统张力恒定的目标，建立了四个电机理想角速度之间的函数关系，取消张力传感器，间接实现张力的恒定。本发明有效降低气囊材料不均造成的卷轴周期性扰动，解决了系统中存在的多变量、强耦合、非线性、参数时变造成的张力控制品质变差问题，使系统快速达到期望的性能指标，提高了系统对干扰等不确定项的灵活性和鲁棒性，不仅节省了成本，而且提高了气囊产品生产质量。
基于智能电机耦合系统间接张力控制方法

[实用新型]一种用于矿井下的核磁共振与瞬变电磁联合探测装置-CN201621077773.0有效
发明人：尚新磊;刘婷婷;庞广华;王晓光;刘东洋;李超 -专利权人：吉林大学
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： G01V3/32 文献下载
摘要：本实用新型涉及核磁共振与瞬变电磁联合探测装置，尤其适用在矿井等恶劣潮湿多水的环境中用于矿井下的核磁共振与瞬变电磁联合探测装置。包括防水箱体、发射模块、接收模块、配谐电容、储能电容、上位机、电池组、防水航空插头以及散热片，在防水箱体内为各电路模块设置分隔铝支架，分隔铝支架内部分别固定了发射模块、接收模块、配谐电容、储能电容、上位机和电池组，将各个模块分隔开来置于防水箱体内部；防水箱体包括一顶盖与下箱体，所述航空插头固定于顶盖外部两侧，用于连接发射线圈和接受线圈。本实用新型将原有的各个模块进行优化改进并集成于一个整体，具有操作简单，方便携带、接线简洁、防水性能好等特点。
一种用于矿井核磁共振电磁联合探测装置