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[发明专利]一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置-CN202310751312.5在审
发明人：夏世荣;徐强;李俊杰;赵闯;郑磊;曾辉 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及家具喷涂技术领域，具体为一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置，包括龙门架、设置在所述龙门架顶部左侧的伺服电机、与伺服电机同轴连接的同步带轮、竖直安装在所述龙门架左侧的同步带、竖直滑动安装在所述龙门架上的相机安装支架、设置在所述相机安装支架上的相机以及高度传感器，所述相机安装支架与所述同步带连接。本发明能根据不同工件的高度自动适配相机的高度，从而实现自动对焦，大大增加了系统对于不同尺寸工件的适应性，提高了生产柔性；能精准控制相机的高度和距离，大大提高了精度误差；能大大提高生产效率，提升生产品质；故障率更低，减少客户售后维护成本。
一种喷涂机器视觉扫描自动对焦装置

[实用新型]一种喷涂机器人外部轴电机防爆隔离装置-CN202320543435.5有效
发明人：李俊杰;徐强;夏世荣;赵闯;刘成利;郑磊;曾辉 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B05B15/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种喷涂机器人外部轴电机防爆隔离装置，包括非防爆电机，还包括防爆外壳，设置在所述非防爆电机外部；转接轴，与所述非防爆电机连接且伸出所述防爆外壳外，用于实现所述非防爆电机隔离在所述防爆外壳内仍能对外输出动力；气管快接头，设置在所述防爆外壳上，用于与外部气管连接以形成一个闭环的防爆系统，使防爆外壳的内部压力始终大于外部危险环境；安全泄压阀，设置在所述非防爆电机上，用于在内压值正常时对防爆外壳内部进行保压，在内压值异常时排出多余气体。本实用新型成本低，扩展性强，自动化程度高，安全性高。
一种喷涂机器人外部电机防爆隔离装置

[发明专利]一种喷涂机器人外部轴电机防爆隔离装置-CN202310269808.9在审
发明人：李俊杰;徐强;夏世荣;赵闯;刘成利;郑磊;曾辉 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B05B15/14 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂机器人技术领域，具体为一种喷涂机器人外部轴电机防爆隔离装置，包括非防爆电机，还包括防爆外壳，设置在所述非防爆电机外部；转接轴，与所述非防爆电机连接且伸出所述防爆外壳外，用于实现所述非防爆电机隔离在所述防爆外壳内仍能对外输出动力；气管快接头，设置在所述防爆外壳上，用于与外部气管连接以形成一个闭环的防爆系统，使防爆外壳的内部压力始终大于外部危险环境；安全泄压阀，设置在所述非防爆电机上，用于在内压值正常时对防爆外壳内部进行保压，在内压值异常时排出多余气体。本发明成本低，扩展性强，自动化程度高，安全性高。
一种喷涂机器人外部电机防爆隔离装置

[实用新型]一种针对大型回转工件的大负载喷涂专用伺服升降旋转装置-CN202223222489.6有效
发明人：吴奇;孙高;彭前强;魏兵 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂机器人辅助喷涂领域，具体是一种针对大型回转工件的大负载喷涂专用伺服升降旋转装置，包括：安装基座部分、伞齿轮丝杆伺服升降部分、伺服旋转平台部分、电机防爆盒部分、自动伸缩插销定位部分、直线导杆导向部分、零点部分、风琴防护部分，采用伞齿轮升降机结构进行升级，升降过程稳定，承载力大，升降速度快，定位精度高，可以实现速度快速响应，精准可调；同时伞齿轮升降机具有自锁功能，保证生产环境和人员的安全生产，克服了其他升降装置不稳定，无自锁，低精度类缺点；电机防爆盒部分保证了喷涂环境中生产安全性，防爆效果好，易于制造，安全可靠，成本低廉。
一种针对大型回转工件负载喷涂专用伺服升降旋转装置

[实用新型]一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置-CN202121035812.1有效
发明人：郑磊;夏世荣;彭前强;徐强 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂机器人辅助输送领域，具体是一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，包括用于负责整个系统的工件传输的输送链，还包括：姿态旋转驱动部分，设置在输送链上，是用来提供工件旋转的动力；可旋转下挂吊具部分，与输送链平行设置，用来下挂工件并且提供工件一个沿垂直方向旋转的自由度；自动解锁和自动上锁部分，与可旋转下挂吊具部分与输送链均平行设置，用来控制可旋转下挂吊具部分的可旋转和禁止旋转，本实用新型根据安装在输送链上的输送链编码器采集到的数据，以输送链的运动方向保持同样的速度运动，并通过电子齿轮的方式实现同步带和输送链的运动关系克服了以往动态跟踪工件无法实时调整角度的问题。
一种喷涂机器人在线跟踪旋转输送装置

[发明专利]一种喷涂机器人双组份油漆快速自动清洗换色方法-CN202211459491.7在审
发明人：徐强;夏世荣;许强;刘成利;赵闯;刘大超;李俊杰;钱传超;黄铭 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及汽车部件模具领域，具体是一种喷涂机器人双组份油漆快速自动清洗换色方法，其具体步骤如下：步骤1；喷涂机器人工作中；步骤2；固化处理；步骤3；当前喷涂程序完成；步骤4；固化处理一；步骤5；当前喷涂程序运行；步骤6；判断下一喷涂程序的颜色和固化剂是否发生变化；步骤7；下一喷涂程序运行；步骤8；长清洗一；步骤9；换颜色；步骤10；检测固化时间是否到达；步骤12；固化处理二；步骤13；长清洗二；步骤14；当前喷涂程序运行结束后，还有喷涂程序；步骤15；当前喷涂机器人工作完成，结束本次工作，采用高效的双组份油漆固化处理方式，在固化时间下不停机，不手动干预，实现自动清洗管路，喷涂机器人不停机。
一种喷涂机器人双组份油漆快速自动清洗方法

[实用新型]基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置-CN202121060697.3有效
发明人：徐强;郑磊;彭前强;吴书安;平国祥 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂领域，具体是基于CMA喷涂机器人的自适应工件定位装置，包括定位齿轮装置，用于保证工件和内部零件同步旋转；皮带驱动装置，用于控制皮带旋转；定位气缸装置，用于感应并对皮带驱动装置进行定位，S1、进入喷房；S2、消除工件的前后偏差；S3、连接减速机与皮带；S4、电机工作；S5、对应位置关系；S6、皮带带动定位齿轮转动；S7、皮带持续带动定位齿轮转动；S8、皮带以设定速度连续转动；S9、开始喷涂；S10、离合气缸停止工作；S11、定位气缸停止工作；通过定位齿轮带动工件旋转，可以动态调整工件姿态，消除人工上件带来的工件不确定性偏差，节省手动调整工件姿态的人力成本，提高喷涂产线自动化率。
基于 cma 喷涂机器人自适应工件定位装置

[实用新型]一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置-CN202120726612.4有效
发明人：徐强;郑磊;平国祥;赵闯 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2021-04-10 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B05B15/62 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人防碰撞领域，具体是一种动态防碰撞喷涂机器人底座装置，包括喷涂机器人一、喷涂机器人二、设置在喷涂机器人一、喷涂机器人二上的喷涂机器人底座一、喷涂机器人底座二还包括：导轨部分，用于限制喷涂机器人一、喷涂机器人二的移动方向并进行极限限位；限位装置部分，对喷涂机器人一、喷涂机器人二在导轨部分的移动距离进行有效限位，本实用新型改变了现有的碰撞检测方法，由静态检测变更为动态检测，无需在导轨一、导轨二上安装设备，增加了防碰撞装置的独立性，便于安装和操作；弹簧的使用避免了碰撞造成设备的损坏，减少了客户的售后维护成本。
一种动态碰撞喷涂机器人底座装置

[发明专利]一种轨道机车表面无遮蔽套色喷涂面漆的方法-CN202111119423.1在审
发明人：彭前强;陈诚;徐强 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B05D5/06 文献下载
摘要：本发明涉及车辆表面喷涂技术领域，具体为一种轨道机车表面无遮蔽套色喷涂面漆的方法，具体步骤如下：(一)喷涂机器人在轨道机车表面上喷涂第一道色漆；(二)表干后，喷涂机器人在第一道色漆漆面上喷涂第二道色漆，并分出明显边界；(三)再次表干后，喷涂机器人在第二道色漆喷涂漆面上再次喷涂第一道色漆，并分出明显边界；(四)烘干后得到双色的套色色漆漆面。与现有技术相比，本发明通过采用机器人喷涂，无需遮蔽，避免了色漆漆面划伤，稳定性好，适用于大平面套色喷涂。
一种轨道机车表面遮蔽套色喷涂方法

[实用新型]一种追踪模式的喷涂机器人翻转装置-CN202120072454.5有效
发明人：徐强;赵闯;平国祥;彭前强;郑磊;陈圣亮 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2021-01-12 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及喷涂机器人领域，具体是一种追踪模式的喷涂机器人翻转装置，包括吊具、喷喷房顶部输送链、机器人I底座和机器人II底座、机器人I和机器人II，还包括：地面输送装置，设置在喷喷房顶部输送链正下方，用于与喷房顶部输送链实现速度差完成工件的翻转；旋转齿轮，设置在吊具下方且与吊具运行方向和运行速度保持一致，用于使吊具带动旋转齿轮顺利通过地面输送装置；感应开关组件，安装在地面输送装置上，用于感应旋转齿轮的位置及旋转角度，本实用新型通过旋转齿轮有效规避了普通定点翻转装置需要地面输送装置停止后才能翻转吊具的问题，实现了地面输送装置实时运行状态下进行翻转，保证地面输送装置实时运行。
一种追踪模式喷涂机器人翻转装置

[发明专利]一种钢结构机器人喷涂自动路径规划方法-CN201910222560.4有效
发明人：郑龙;郑磊;冯海生;平国祥;陈圣亮;储昭琦 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人喷涂加工领域，具体是一种钢结构机器人喷涂自动路径规划方法，其具体步骤如下：A、模式选择；B、建立坐标系并导入机器人模型、工件模型及设定参数；C、生成用于碰撞检测的网格模型；D、生成几何基元列表并转换为喷涂基元列表；E、喷涂基元路径规划并生成工件的完整喷涂路径；F、机器人关节臂运动规划；G、检查关节臂的速度和加速度是否超限；H、细节路径规划并生成喷涂程序。本发明实现了多姿态平面组合型构件，例如典型钢结构件的机器人喷涂自动路径规划方法，所输出的喷涂程序可直接在实际机器人控制器中运行；与人工示教作业相比，使用该方法可降低操作者的劳动强度，改善操作者的工作环境，易于集中处理相关污染源。
一种钢结构机器人喷涂自动路径规划方法

[发明专利]一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置-CN202110530109.6在审
发明人：郑磊;夏世荣;彭前强;徐强 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及喷涂机器人辅助输送领域，具体是一种喷涂机器人在线跟踪喷涂旋转输送装置，包括用于负责整个系统的工件传输的输送链，还包括：姿态旋转驱动部分，设置在输送链上，是用来提供工件旋转的动力；可旋转下挂吊具部分，与输送链平行设置，用来下挂工件并且提供工件一个沿垂直方向旋转的自由度；自动解锁和自动上锁部分，与可旋转下挂吊具部分与输送链均平行设置，用来控制可旋转下挂吊具部分的可旋转和禁止旋转，本发明根据安装在输送链上的输送链编码器采集到的数据，以输送链的运动方向保持同样的速度运动，并通过电子齿轮的方式实现同步带和输送链的运动关系克服了以往动态跟踪工件无法实时调整角度的问题。
一种喷涂机器人在线跟踪旋转输送装置

[发明专利]基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法-CN202011562812.7在审
发明人：赵闯 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及家具行业混合板件喷涂领域，具体是基于机器人视觉的多种混合板件的识别与喷涂方法，包括：S1：多种混合板件数据的获取；S2：获取数据的处理；S3：工件数据的排序；S4：进行路径规划，形成喷涂轨迹；通过选用3D相机实现对标准板件或畸形板件的数据获取，适用性广；对获取的板件数据进行处理，去除干扰以及过滤杂质，形成相应的图像，精准性高。
基于机器人视觉多种混合识别喷涂方法

[发明专利]一种自动玻纤切丝器的送丝机构及其断丝检测的解决方法-CN202011499773.0在审
发明人：彭前强 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及工业自动玻纤送丝领域，具体是一种自动玻纤切丝器的送丝机构及其断丝检测的解决方法，包括喷涂机器人，还包括：伺服转台、玻纤送丝机构、树脂喷枪系统；其具体使用步骤如下：S1、断丝检测；S2、止送启动；S3、收丝启动；S4、开关枪检测；玻纤送丝机构简单实用，制造成本低，解决了喷涂暂停时绕丝的问题，断丝检测器距离喷涂区较远，不易被污染，降低了维护成本；改制手动喷枪由手动喷枪改制而来，并集成了切丝器，维护保养与手动枪相同，降低了操作难度；整套系统扩展了机器人喷涂的功能，操作简单，稳定可靠，减少工人与玻纤接触的机会，为减少尘肺病做出了积极贡献。
一种自动玻纤切丝器机构及其检测解决方法

[发明专利]基于机器人视觉实现家具行业的在线跟踪的自动喷涂方法-CN202011510259.2在审
发明人：赵闯;徐强 -专利权人： 希美埃（芜湖）机器人技术有限公司
申请日： 2020-12-18 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人在线偏移数值计算领域，具体是基于机器人视觉实现家具行业的在线跟踪的自动喷涂方法，具体步骤如下：S1、机器人主要完成准备工作；S2、判断是否需要进行图像数据的获取：S3、进行步骤S2中图像数据获取的处理；S4、判断是否生成机器人轨迹；S5、确定机器人生成轨迹后；S6、机器人喷涂结束，与现有技术相比，本发明通过在线跟踪自动喷涂技术使得机器人在喷涂的过程中按照上述的插补运算把偏移加到轨迹规划中，即使物体在运行的情况下，机器人也可以按照物体的实际轨迹进行喷涂。
基于机器人视觉实现家具行业在线跟踪自动喷涂方法

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