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[发明专利]建筑机械的控制系统、建筑机械及建筑机械的控制方法-CN201780031792.0有效
发明人：竹原和生;市原将志;岩崎吉朗 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2017-08-01 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明提供建筑机械的控制系统，该建筑机械具备工作装置，该工作装置包括斗杆和铲斗，该铲斗能够分别以铲斗轴及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆进行旋转，所述建筑机械的控制系统具备：角度确定部，其以使表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形与铲斗的特定部位平行的方式来确定表示以倾转轴为中心的铲斗的特定部位的角度的倾转角度；以及工作装置控制部，其基于由角度确定部确定的倾转角度，来控制使铲斗以倾转轴为中心而旋转的倾转缸。
建筑机械控制系统控制方法

[发明专利]作业机械的控制装置、作业机械和作业机械的控制方法-CN201680000585.4有效
发明人：松山徹;岛野佑基;市原将志;上义树 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2016-03-29 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：一种作业机械的控制装置，其控制用于对施工对象进行施工的作业机械所具有的作业机，包括：控制部，其以使上述作业机所具有的作业部件不侵入预先设定的目标形状的方式控制上述作业机；以及切换部，其基于上述作业部件相对于目标施工地形的姿态，将上述目标形状设为与上述目标施工地形相距预先设定的距离的偏移地形或是上述目标施工地形，上述目标施工地形是作为上述施工对象的精整目标的形状。
作业机械控制装置方法

[发明专利]作业机械的校正装置、作业机械以及作业机械的校正方法-CN201580080350.6有效
发明人：岩村力;关正畅;市原将志;岛田健二郎;新谷了;岛野佑基;石桥永至 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2015-10-28 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： E02F9/26 文献下载
摘要：在修正因输出具有供工作装置安装并进行回转的回转体的作业机械的姿势的姿势检测装置相对于作业机械的偏移而引起的误差时，使用所述作业机械为第一姿势时的所述作业机械的一部分的位置即第一位置与所述作业机械为第二姿势时的所述一部分的位置即第二位置来修正所述误差。
作业机械校正装置以及方法

[发明专利]作业机械的控制装置、作业机械以及作业机械的控制方法-CN201680000653.7有效
发明人：松山彻;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2016-02-29 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：控制装置包括控制部，该控制部根据对作业机械的工作装置进行的介入控制与基于来自操作装置的操作指令进行的所述工作装置的控制的切换的时机的、所述工作装置的移动速度，来使所述工作装置的移动速度的变化率发生变化。
作业机械控制装置以及方法

[发明专利]作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆-CN201680000616.6有效
发明人：岛野佑基;中川智裕;市原将志;北岛仁 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明提供一种作业车辆的控制系统、控制方法以及作业车辆。距离取得部取得工作装置与设计地形之间的距离。作业形式判定部判定工作装置的作业形式。限制速度确定部在工作装置与设计地形之间的距离减小时限制工作装置的速度。在作业形式为碾压作业，工作装置与设计地形之间的距离为规定的第一距离以内的至少一部分的第一范围内时，与作业形式为除了碾压以外的作业时相比，限制速度确定部增大工作装置的限制速度，或者解除工作装置的速度的限制。
作业车辆控制系统控制方法以及

[发明专利]作业机械、以及作业机械的工作装置参数修正方法-CN201580002588.7有效
发明人：关正畅;岩村力;池上胜博;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2015-10-30 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：作业机械具有：第一工作装置，其设定有第一工作装置参数；第二工作装置，其具有能够装配于该第一工作装置的并联连杆；转动角检测部，其检测第一工作装置的转动角信息；姿态计算部，其基于检测出的第一工作装置的转动角信息来计算第一工作装置的姿态；工作装置参数存储部，其存储在构成第一工作装置的部件设定的第一工作装置参数；修正信息获取部(89A)，其将有关第二工作装置的信息作为修正信息来获取；工作装置参数修正部(89)，其基于在修正信息获取部(89A)获取的有关第二工作装置的修正信息来修正第一工作装置参数。
作业机械以及工作装置参数修正方法

[发明专利]工程机械的控制系统、工程机械、以及工程机械的控制方法-CN201680000993.X有效
发明人：岩村力;岩崎吉朗;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2016-05-31 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明提供一种工程机械的控制系统，其包括：目标施工地形生成部，其生成表示挖掘对象的目标形状的目标施工地形；倾斜数据计算部，其计算以倾斜轴为中心倾斜旋转的铲斗的倾斜数据；规定点位置数据计算部，其基于至少包含铲斗的宽度数据的铲斗的外形数据，来计算设定于铲斗的规定点的位置数据；倾斜目标地形计算部，其基于规定点的位置数据、目标施工地形、以及倾斜数据，来计算在目标施工地形中在铲斗的侧面方向上延伸的倾斜目标地形；以及作业机控制部，其基于规定点与倾斜目标地形的距离，控制铲斗的倾斜旋转。
铲斗地形工程机械倾斜目标倾斜数据控制系统倾斜旋转位置数据施工计算部数据计算部宽度数据目标形状外形数据点位置倾斜轴作业机侧面挖掘延伸

[发明专利]液压挖掘机的校正系统以及校正方法-CN201480000963.X有效
发明人：关正畅;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2014-05-14 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：液压挖掘机的作业工具所包含的作业点的位置的校正装置具备输入部，其输入有外部计测装置计测出的、包含作业机的姿势不同的至少两个作业点的位置与所述作业机的动作平面上的规定的基准点的位置的作业机位置信息、所述上部回转体相对于所述下部行驶体的回转角度不同的至少三个所述作业点的位置的上部回转体位置信息、以及利用所述倾斜信息检测装置检测出的、与所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点对应的、所述液压挖掘机的车身前后方向上的倾斜信息；修正部，其根据所述倾斜信息对所述作业机位置信息所包含的各个所述作业点的位置进行修正；坐标转换部，其从所述外部计测装置中的坐标系转换为所述液压挖掘机中的车身坐标系；以及校正运算部，其根据转换为所述车身坐标系的所述作业点的多个位置处的坐标来运算所述参数的校正值。
液压挖掘机校正系统以及方法

[发明专利]建筑机械、建筑机械的控制方法-CN201610111897.4有效
发明人：冈村健治;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2010-03-05 - 公布日： 2018-02-06 - 主分类号： E02F3/42 文献下载
摘要：本发明的建筑机械，包括下部行走体及上部旋转体、具有被设置于上部旋转体上的动臂及斗杆的作业机、抑制与动臂的动作对应的下部行走体的浮起动作的浮起动作抑制单元、以及控制作业机的控制装置。作为该斗杆的动作速度与能够使斗杆动作的最大动作速度的比例，在设定第1规定值、以及斗杆的动作速度的比例大于该第1规定值的第2规定值时，分别决定加速度上限值，以在第1规定值以下时，浮起动作抑制单元的浮起动作的抑制效果为最大限度，在超过第1规定值而低于第2规定值时，浮起动作的抑制效果第2小，在第2规定值以上时，浮起动作的抑制效果为最小限度。
建筑机械控制方法

[发明专利]作业机械的控制装置、作业机械以及作业机械的控制方法-CN201580001249.7有效
发明人：松山彻;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2015-09-25 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：作业机械的控制装置具备距离获取部，其获取铲斗与目标挖掘地形之间的距离数据；铲尖目标速度确定部，其基于距离数据来确定铲斗的铲尖目标速度；操作量获取部，其获取用于操作工作装置的操作量；动臂目标速度运算部，其基于铲尖目标速度以及由操作量获取部获取到的斗杆操作量与铲斗操作量中的至少一方，计算出动臂目标速度；修正量运算部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离的时间积分，计算出动臂目标速度的修正量；修正量限制部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离来限制所述修正量；以及工作装置控制部，其输出基于用修正量修正了的动臂目标速度对驱动动臂的动臂缸进行驱动的指令。
作业机械控制装置以及方法

[发明专利]作业机械的控制系统、作业机械、液压挖掘机的控制系统以及作业机械的控制方法-CN201480001090.4有效
发明人：上义树;市原将志;高浦健 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2014-05-30 - 公布日： 2018-02-02 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：作业机械的控制系统控制作业机械，该作业机械包括具有斗杆、动臂以及铲斗的工作装置，其中，所述作业机械的控制系统包括位置检测装置，其检测所述作业机械的位置信息；生成部，其根据由所述位置检测装置检测到的位置信息求出所述工作装置的位置，并且根据预先准备的设计面的信息生成表示所述工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形信息；以及工作装置控制部，其根据从所述生成部获得的所述工作装置的位置以及所述目标挖掘地形信息，执行抑制所述工作装置以超过所述目标形状的方式进行挖入的挖掘控制，在执行所述挖掘控制的过程中无法获得所述目标挖掘地形信息的情况下，所述工作装置控制部使用无法获得的时刻之前的所述目标挖掘地形信息继续进行所述挖掘控制。
作业机械控制系统液压挖掘机以及控制方法

[发明专利]建筑机械的控制系统及建筑机械的控制方法-CN201580000564.8有效
发明人：北岛仁;上义树;山田健夫;松山彻;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2015-06-02 - 公布日： 2017-12-01 - 主分类号： E02F3/43 文献下载
摘要：本发明提供一种建筑机械的控制系统与建筑机械的控制方法，建筑机械的控制系统具备检测器，其检测包括动臂、斗杆和铲斗在内的工作装置的姿势；操作装置，其为了驱动包括斗杆及铲斗的至少一方在内的可动构件而被操作；检测装置，其检测操作装置的操作量；控制阀，其调整向驱动工作装置的液压缸供给的工作油的供给量；铲斗位置数据生成部，其基于检测器的检测结果，生成表示铲斗的铲尖位置的铲尖位置数据；距离获取部，其获取表示工作装置的挖掘对象的目标形状的目标挖掘地形，并基于铲尖位置数据和目标挖掘地形来算出铲斗的铲尖与目标挖掘地形之间的距离；限制值设定部，其基于检测装置的检测结果，来设定用于限制可动构件的速度的限制操作量；可动构件控制部，其以按照限制操作量来驱动可动构件的方式向控制阀输出控制信号。
建筑机械控制系统控制方法

[发明专利]作业机械以及作业机械的控制方法-CN201580003299.9有效
发明人：岩崎吉朗;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2015-11-19 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：作业机械具备液压缸，其在可动范围内驱动工作装置；检测装置，其检测工作装置的姿势；操作信号检测部，其检测进行了工作装置的操作时的操作信号；控制阀，其能够调整向液压缸供给的工作油的供给量；运算部，其基于操作信号检测部到检测的操作信号，来判定工作装置是否在可动范围的停止位置处开始工作；设定部，其基于在停止位置处于停止状态的工作装置的姿势和预先决定的阈值，来设定包含可动范围的端部位置在内的减速区间以及所述减速区间中的工作装置的减速率；以及控制部，其向控制阀输出指令信号，以使得工作装置基于减速区间以及减速率从停止位置移动至端部位置。
作业机械以及控制方法

[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法-CN201580000108.3有效
发明人：新谷了;藤井悠人;关正畅;市原将志;上义树 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2015-02-02 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本发明提供作业车辆及作业车辆的控制方法。作业车辆具备车辆主体、工作装置、角度传感器及工作装置控制部。工作装置具有动臂、斗杆及铲斗。动臂能够以动臂轴为中心而相对于车辆主体旋转。斗杆能够以与动臂轴平行的斗杆轴为中心而相对于动臂旋转。铲斗能够分别以与斗杆轴平行的铲斗轴以及与铲斗轴正交的倾转轴为中心而相对于斗杆旋转。角度传感器设置于铲斗，检测铲斗相对于水平面的倾斜角度。工作装置控制部基于表示工作装置的作业对象的目标形状的设计地形，执行以至少一部分自动的方式对工作装置的动作进行控制的工作装置控制。工作装置控制部在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度低于第一阈值的情况下，开始工作装置控制，在由角度传感器检测出的铲斗的倾斜角度为第一阈值以上的情况下，不开始工作装置控制。
作业车辆控制方法

[发明专利]作业机械的姿态运算装置、作业机械及作业机械的姿态运算方法-CN201480000981.8有效
发明人：马场昭典;市原将志 -专利权人：株式会社小松制作所
申请日： 2014-06-04 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：作业机械的姿态运算装置包括检测装置，其设于作业机械，并检测角速度及加速度；第一姿态角运算部，其设于所述检测装置，并根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出所述作业机械的姿态角；低通滤波器，其使所述第一姿态角运算部求出的姿态角通过并将其作为第一姿态角而输出；第二姿态角运算部，其将根据由所述检测装置检测到的所述角速度及所述加速度来求出的姿态角作为第二姿态角而输出；选择部，其基于所述作业机械的与角度变动相关的信息来切换所述第一姿态角与所述第二姿态角并将其输出。
作业机械姿态运算装置方法

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