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[发明专利]钻孔机械臂的视觉伺服控制方法及相关设备-CN202310225138.0在审
发明人：李涵;付晓鸽;左治江;潘利波;曾凡琮 -专利权人：江汉大学
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种钻孔机械臂的视觉伺服控制方法及相关设备，涉及机器人控制领域，主要为解决目前针对eye‑in‑hand钻孔机械臂缺少一种更好的控制方法的问题。该方法包括：获取摄像机采集的图像信息，其中，所述摄像机设置在所述钻孔机械臂上以使所述摄像机与所述钻孔机械臂同步运动；在所述图像信息存在Apriltag码的情况下，基于所述Apriltag码确定所述AprilTag码与所述钻孔机械臂之间的实时相对三维位置信息；基于所述实时相对三维位置信息实时调节所述钻孔机械臂的空间速度。本发明用于钻孔机械臂的视觉伺服控制过程。
钻孔机械视觉伺服控制方法相关设备

[发明专利]一种爆破机器人-CN202010924096.6有效
发明人：曾凡琮;左治江;谭昕;黄小武;秦工;李涵;高军;潘利波;赵培宇 -专利权人：江汉大学
申请日： 2020-09-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种爆破机器人，包括行走越障底盘、机械臂底座、机械臂、机械爪、电动推杆、工控机和采集装置，电动推杆用于将机械爪上夹持的塞孔物推入需堵塞孔中，所述采集装置包括采集装置底座、云台升降机构、视觉传感器、激光传感器、视觉传感器控制装置和激光传感器控制装置，所述视觉传感器控制装置用于根据需堵塞孔的图像信息发出第一控制指令至所述工控机，以使所述工控机控制所述机械臂动作并对准需堵塞孔；所述激光传感器控制装置用于根据激光传感器采集的环境信息发出第二控制指令至所述工控机，以使所述工控机控制所述行走越障底盘行走到预定位置。本发明解决了目前爆破机器人无法越障以及无法对需堵塞孔进行定位和识别的问题。
一种爆破机器人

[发明专利]一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法-CN202210626475.6有效
发明人：曾凡琮;刘鹏;左治江;李涵;郭珍岐;施文杰;蒋喆斌 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于腹板拼焊生产的焊接加工系统及方法，包括腹板、工作台、料箱、吸附吊运装置、相机系统和焊机系统，腹板由前腹板、中腹板和后腹板依次构成，吸附吊运装置对应设于工作台、料箱之间，焊机系统设于工作台一侧，相机系统滑动设于工作台另一侧；工作台上开有传送机升降槽，工作台的传送机升降槽上升降安装有升降传送机；工作台上固定有若干个用于定位腹板的侧边定位装置和若干个用于定位夹紧腹板的夹紧定位装置；焊机系统具有焊接端，相机系统具有高清相机。本发明焊接加工控制系统能够实现零件吊运、焊接前后检测、自动焊接等控制作业，实现了焊接作业的自动化、流水化作业，提高了腹板拼焊的效率与精度。
一种用于腹板生产焊接加工系统方法

[发明专利]一种自主爆破机器人的控制方法、装置以及处理设备-CN202310135821.5在审
发明人： 左治江;施文杰;李涵;曾凡琮;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种自主爆破机器人的控制方法、装置以及处理设备，用于为实施建筑自动化爆破拆除作业的自主爆破机器人，保障其处于高水平的感知化境中进行工作，从而可以实现高效、精准的建筑自动化爆破拆除效果。方法包括：获取部署于待拆除建筑现场的自主爆破机器人上报的第一图像；将第一图像送入炸药物识别模型，以使得炸药物识别模型识别第一图像中的炸药物；根据炸药物识别结果，判断自主爆破机器人的感知环境是否满足感知环境预设要求；若是，则控制自主爆破机器人执行待拆除建筑的爆破任务；若否，则控制自主爆破机器人调整在待拆除建筑现场的空间姿态和空间位置，以使得最新采集的图像的炸药物识别结果满足感知环境预设要求。
一种自主爆破机器人控制方法装置以及处理设备

[发明专利]一种建筑拆除爆破用炸药的识别方法、装置以及处理设备-CN202310135697.2在审
发明人： 左治江;施文杰;李涵;曾凡琮;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06V20/50 文献下载
摘要：本申请提供了一种建筑拆除爆破用炸药的识别方法、装置以及处理设备，用于从图像识别角度出发，通过远程地方式确定待拆除建筑现场的爆破用炸药，来为远程实施爆破作业提供良好的数据依据，避免现有技术中依赖于现场人工作业的弊端。本申请提供的建筑拆除爆破用炸药的识别方法，包括：采集待拆除建筑现场的初始图像，其中，待拆除建筑物现场放置了用于爆破的炸药物，初始图像由双目相机拍摄得到；将初始图像送入预先训练好的炸药物识别模型，以使得炸药物识别模型识别初始图像中的炸药物，其中，炸药物识别模型是通过标注有对应样本炸药物识别结果的样本图像训练初始模型得到的；提取模型输出的炸药物识别结果。
一种建筑拆除爆破炸药识别方法装置以及处理设备

[实用新型]挖机液压自动供给系统-CN202223583684.1有效
发明人：王振;曾凡琮;陶秋宇;郭珍岐;左治江;刘鹏;李涵;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： E02F9/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及液压自动供给系统相关领域，且公开了挖机液压自动供给系统，包括：动力传输系统；所述动力传输系统包括动力元件和执行元件，所述动力元件包括柴油机、液压泵、液压油箱以及分配阀，所述液压泵与柴油机通过联轴器连接，液压油箱两端分别与液压泵和分配阀连接，所述执行元件通过流量检测单元与分配阀连接；本实用新型通过电控系统控制挖机自动移动和挖掘，将得到的位置信息计算转化为液压油的流量大小，从而控制分配阀将液压油分配到执行元件，使动臂、斗杆以及铲斗同时移动，提升工作效率，还可以减少在恶劣环境下工作的人员伤亡。
液压自动供给系统

[实用新型]一种液冷式往复流电池热管理系统-CN202222937182.8有效
发明人：郭珍岐;曾凡琮;左治江;李涵;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本申请公开了一种液冷式往复流电池热管理系统，包括高低温循环实验箱、往复流液冷系统、锂电池性能检测系统、信息处理系统，在所述高低温循环实验箱内放置有锂电池组，所述往复流液冷系统包括低温循环恒温箱及与所述低温循环恒温箱通过循环管路连接的液冷板，以形成供冷却液流通的循环回路，所述液冷板位于所述锂电池组下方，以对所述锂电池组进行温度的升降调节，所述锂电池性能检测系统包括高性能电池检测模块，并对所述锂电池组进行充放电操作；所述信息处理系统包括温度传感器、电流电压信息采集器及控制终端，以实时采集所述锂电池组的电流电压信息及温度信息，并反馈至所述控制终端以控制所述锂电池性能检测系统调节充放电模式及倍率。
一种液冷式往复流电管理系统

[发明专利]一种自主爆破机器人集群的控制方法、装置以及用户设备-CN202310147329.X在审
发明人：李涵;施文杰;左治江;曾凡琮;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种自主爆破机器人集群的控制方法、装置以及用户设备，用于通过在用户设备侧为工作人员提供远程的应用服务，促使自主爆破机器人在高水平的感知环境中进行建筑自动化爆破拆除作业，从而可以实现高效、精准的建筑自动化爆破拆除效果。方法包括：确定用户选定的目标自主爆破机器人；获取目标自主爆破机器人上报的第一图像；以使得炸药物识别模型识别第一图像中的炸药物；根据炸药物识别结果，判断感知环境是否满足感知环境预设要求；若是，则展示第一控制界面，由用户人工控制执行待拆除建筑的爆破任务；若否，则展示第二控制界面，由用户人工控制调整在待拆除建筑现场的空间姿态和空间位置，以使得满足感知环境预设要求。
一种自主爆破机器人集群控制方法装置以及用户设备

[实用新型]一种腹板拼焊加工设备-CN202221385842.X有效
发明人：刘鹏;曾凡琮;左治江;李涵;郭珍岐;施文杰;蒋喆斌 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B23K37/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种腹板拼焊加工设备，包括腹板、工作台和焊接装置，腹板由前腹板、中腹板和后腹板依次构成，工作台上开有传送机升降槽，工作台的传送机升降槽中设有升降驱动装置和依靠升降驱动装置升降运动的升降传送机；焊接装置包括机械人臂，机械人臂端部具有焊接端；工作台边缘设有滑轨，滑轨上滑动安装有相机支架，相机支架端部安装有高清相机。本实用新型工作台通过依次布设的侧边定位装置、夹紧定位装置分别对待焊接腹板各个部分进行定位及夹紧作业，焊机装置对腹板各个部分依次进行焊接，焊接完毕之后通过升降驱动装置驱动焊接后的腹板脱离工作台并通过吸附吊运装置转运，实现了腹板焊接的流水化、机械化作业。
一种腹板加工设备

[发明专利]一种智能开合的光源控制方法及装置-CN202011161323.0有效
发明人： 左治江;李仁威;李智勤;胡军 -专利权人：江汉大学
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H05B47/11 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能开合的光源控制方法及装置，包括：接收用户终端发送的启动指令，并判断所述启动指令是否合法，在确定所述启动指令合法时，控制光源模块变亮及人体感应模块开始工作；在预设时间段内接收到人体感应模块对预设区域的人体感应信号时，控制眼动追踪模块开始工作；在预设时间段内接收眼动追踪模块发送的眼动信息，根据所述眼动信息控制所述光源模块的亮灭。可以对光源模块实现有效的控制，实现光源模块的智能开合，延长光源模块的使用寿命，减少能源的浪费，降低生产成本，智能化控制，消除对人体的安全隐患。
一种智能光源控制方法装置

[实用新型]一种用于腹板总成自动拼焊系统-CN202223049847.8有效
发明人：陶秋宇;曾凡琮;王振;郭珍岐;左治江;刘鹏;李涵;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-11-17 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及焊接技术领域，且公开了一种用于腹板总成自动拼焊系统，包括：两组工作台，且两组工作台上均设有焊接装置，两组所述工作台之间还设有滚筒线；上料组件，所述上料组件用于将腹板A和腹板B搬运至所述滚筒线上；固定组件，所述固定组件安装于工作台上；至少一组升降传送机，所述升降传送机安装于工作台上；以及用于搬离加工完成后的腹板A和腹板B的转运装置；其中每组所述升降传送机上均安装有用于调节高度的驱动装置，且升降传送机包括升降传送带；本实用新型能够实现板件吊运、输送、焊接前后检测、自动焊接等控制作业，实现了焊接作业的自动化、流水化作业，提高了腹板拼焊的效率与精度。
一种用于腹板总成自动系统

[发明专利]一种采摘机-CN201810710071.9有效
发明人：周泽浩;左治江;杨胜男;罗文婷;黄鑫;陈有根 -专利权人：江汉大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘机，属于水果采摘技术领域。所述采摘机包括：台架；行走轮设置在台架底部；旋转装置设置在台架顶部；工作台底部与旋转装置连接；拉摇装置设置在工作台顶部上；伸缩装置第一端与拉摇装置铰接；角度调节装置第一端与工作台铰顶部接，第二端与拉摇装置铰接；夹持装置设置在伸缩装置的第二端。本发明采摘机可以采摘枣子，提高采摘效率，节约人力。
一种采摘

[实用新型]一种用于弧形壁面的爬壁机器人-CN202222978069.4有效
发明人：刘鹏;曾凡琮;左治江;李涵;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于弧形壁面的爬壁机器人，包括底盘，在所述底盘的底面设有与壁面接触的密封机构，在所述底盘背离所述底盘底面的表面设有吸附机构；其中，所述吸附机构包括负压发生装置，使得机器人腔体内形成负压，以将机器人吸附在壁面；所述密封机构包括数个弹簧组件、密封布和柔性密封盖，所述弹簧组件的一端与所述底盘的底面连接，所述弹簧组件的另一端与所述柔性密封盖连接，并通过所述弹簧组件带动所述柔性密封盖产生形变以适应壁面的弧度，所述密封布位于所述底盘的底面并将所述底盘的四周包裹，以使所述机器人腔体形成密闭空间；本申请适用于弧形的建筑内壁，可完成壁面吸附、移动、路径规划、视觉检测等任务。
一种用于弧形机器人

[实用新型]一种挡车球起吊装置-CN202220292369.4有效
发明人：魏泽浩;左治江;潘利波 -专利权人：江汉大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B66C1/42 文献下载
摘要：本实用新型属于挡车球起吊设备技术领域，公开了一种挡车球起吊装置，包括：起吊座以及设置在所述起吊座上的锁定环套组件；所述锁定环套组件包括：多根弧形锁定拉杆、多个弧形锁定件以及液压锁定件；所述多根弧形锁定拉杆的第一端等间距铰接在所述起吊座上，所述多根弧形锁定拉杆的第二端对应连接在所述多个弧形锁定件上；所述液压锁定件连接在相邻两个所述弧形锁定件之间，将所述多个弧形锁定件连接成环形结构；其中，所述起吊座、所述多根弧形锁定拉杆以及所述多个弧形锁定件连接成类球笼形结构。本实用新型提供的挡车球起吊装置能够便捷安全实施挡车球起吊操作。
一种挡车起吊装置

[实用新型]一种基于穴盘育苗移栽的移动平台及移动系统-CN202122594765.0有效
发明人：李涵;薄文;左治江;蔡雯;严凡凡;王妍婕;赵春桃 -专利权人：江汉大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于穴盘育苗移栽的移动平台及移动系统，移动平台用于在育苗移栽场地的地板上行走，并移动至育苗位置处，移动平台包括：移动底盘、寻迹摄像装置、主控制器、若干底盘驱动电机、底盘控制器；移动底盘的上部设置有用于抓放幼苗的机械臂，底盘的下部设置有若干行走轮；寻迹摄像装置设置在底盘上，用于从当前视野拍摄图像；主控制器与寻迹摄像装置连接，用于获取寻迹摄像装置拍摄的图像信息；每一底盘驱动电机对应连接一行走轮；底盘控制器设置在底盘上，并与主控制器连接，用于驱动行走轮行走至育苗位置处。可广泛应用于农业技术领域。
一种基于育苗移栽移动平台系统

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