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[发明专利]一种脱硫废液制酸过程气测氧含量时的换位测量方法-CN201811624039.5有效
发明人： 崔远哲;刘晓东;杨凯;张超;袁宝林;卢红艳 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种脱硫废液制酸过程气测氧含量时的换位测量方法，在废热锅炉入口过程气管道上安装入口测温装置，在废热锅炉出口过程气管道上安装出口测温装置；废热锅炉上设3个测温点，分别安装热电偶一、热电偶二和热电偶三；废热锅炉上预留多个测量接口，用于氧化锆分析仪测量；T1为氧化锆分析仪的上限工作温度；T3为氧化锆分析仪的下限工作温度；如实测温度大于T1或小于T3，则变更氧化锆分析仪的测量位置。本发明能够使氧化锆分析仪在450℃～850℃的过程气温度下完成测量，解决了过程气温度过高氧化锆分析仪容易损坏、过程气温度过低导致气态硫冷凝附着在氧化锆分析仪上的问题，从而保证氧化锆分析仪进行长时间稳定测量。
一种脱硫废液过程气测氧含量换位测量方法

[实用新型]一种焦化用楔形流量计在线维护系统-CN202223465300.6有效
发明人：刘晓东;杨凯;李华峰;张友利;崔远哲;刘宇明 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2022-12-25 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G01F15/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种焦化用楔形流量计在线维护系统，包括正压端吹扫环、负压端吹扫环、维护冲洗回路、闸板阀、管路控制阀，前取压管和后取压管与双法兰差压变送器的法兰连接处分别设置有正压端吹扫环和负压端吹扫环，正压端吹扫环和负压端吹扫环均用于连接维护冲洗回路，维护冲洗回路设置有管路控制阀，闸板阀设置在楔形流量计本体前端的测量管上，闸板阀和管路控制阀与PLC/DCS系统连接。本实用新型的优点是：使用的传统楔形流量计的取压装置进行改造，在传统楔形流量计上设置可调节开度的闸板阀、吹扫环、维护冲洗回路和管路控制阀；闸板阀及管路控制阀接入现有的煤机净化PLC/DCS系统，节省成本，实现生产和管理维护一体化。
一种焦化楔形流量计在线维护系统

[发明专利]一种扑翼机转向速度测量装置-CN202211442527.0在审
发明人：汤奇荣;崔远哲;徐鹏杰;朱维;沈逸超;张以恒 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01P3/42 文献下载
摘要：本发明提供一种扑翼机转向速度测量装置，包括：安装在扑翼机骨架上的第一左侧动压管、第一右侧动压管；安装在扑翼机骨架上的第二左侧动压管、第二右侧动压管；比例阀控模块，包括电磁铁线圈、衔铁、左侧阀体以及右侧阀体，所述电磁铁线圈在通电和反向通电后可使衔铁移动，所述衔铁的左右两端分别设置有通孔，所述左侧阀体和右侧阀体分别套在衔铁的左右两端，左侧阀体和右侧阀体分别设有与衔铁的通孔所对应的连接孔；安装在扑翼机骨架上的压力传感模块，包括左侧压力传感模块、右侧压力传感模块，所述左侧压力传感模块、右侧压力传感模块分别设有进气孔；处理器，通过数据线与所述左侧压力传感模块和右侧压力传感模块连接。
一种扑翼机转向速度测量装置

[发明专利]一种焦化用楔形流量计在线维护系统及方法-CN202211669997.0在审
发明人：刘晓东;杨凯;李华峰;张友利;崔远哲;刘宇明 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2022-12-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01F15/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种焦化用楔形流量计在线维护系统及方法，包括正压端吹扫环、负压端吹扫环、维护冲洗回路、闸板阀、管路控制阀，前取压管和后取压管与双法兰差压变送器的法兰连接处分别设置有正压端吹扫环和负压端吹扫环，正压端吹扫环和负压端吹扫环均用于连接维护冲洗回路，维护冲洗回路设置有管路控制阀，闸板阀设置在楔形流量计本体前端的测量管上，闸板阀和管路控制阀与PLC/DCS系统连接。本发明的优点是：改变传统的离线维护方法，在常规的楔形流量计基础上设置可调节开度的闸板阀、吹扫环、维护冲洗回路和管路控制阀，实现在线维护和离线维护；提供在线自动维护模式和离线自动维护模式，提高了楔形流量计在线维护的适用范围。
一种焦化楔形流量计在线维护系统方法

[发明专利]一种扑翼机编队飞行节能方法及装置-CN202211445776.5在审
发明人：汤奇荣;朱维;崔远哲;沈逸超;郎帅 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种扑翼机编队飞行节能方法及装置，所述方法包括：输入所需控制的扑翼机的几何参数；依据输入的扑翼机的几何参数，计算出扑翼机编队飞行时需要保持的相对飞行距离；依据评价函数选择确定长机和僚机，构成编队飞行；检测当前长机的剩余电量，当目前的长机消耗的能量超过设定值后，编队更换长机；在飞行任务结束前不断更换长机，依据评价函数选择新的长机。本发明方法在扑翼机编队飞行时能保持扑翼机群体能量分布均衡，并且可以有效地节省扑翼机的能量，提高扑翼机的续航能力。
一种扑翼机编队飞行节能方法装置

[发明专利]一种用于群体机器人的分布式计算系统及方法-CN202211132841.9在审
发明人：汤奇荣;朱维;崔远哲;徐鹏杰;沈逸超 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06F9/50 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于群体机器人的分布式计算系统及方法，所述方法包括：将第一类机器人的复杂决策任务进行模块化分解，分解成若干个子任务；将所述子任务分配给第二类协助机器人组成的分布式计算网络，经过匹配后将各第二类协助机器人的可用计算资源情况返回；通过若干个第二类协助机器人的分布式计算，得到子任务的结果并返回给所述第一类机器人。本发明通过运用计算效用带宽分配方法，可以将群体机器人的计算资源和通信资源进行匹配，从而最大化利用群体机器人中每一个体的计算资源和通信资源。
一种用于群体机器人分布式计算系统方法

[发明专利]无人机用组合分离灵巧集联结构-CN202210956178.8在审
发明人：汤奇荣;罗佳宁;崔远哲;徐鹏杰;朱维;沈逸超 -专利权人：同济大学
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明提供一种无人机用组合分离灵巧集联结构，包括组合分离对接单元和飞行平台；组合分离对接单元包括一级球铰连接件、一级连杆、二级连杆和二级球铰连接件；飞行平台包括连接板、多个球铰座、末端执行器连接装置、连接装置紧固螺母和球铰座紧固螺母；连接板形成滑槽结构，球铰座通过球铰座紧固螺母螺接于滑槽结构上；末端执行器连接装置通过连接装置紧固螺母固定于连接板下表面的中部；组合分离对接单元通过二级球铰连接件连接对应的球铰座。本发明的一种无人机用组合分离灵巧集联结构，可以将多个多旋翼无人机连接成一个完整的集联体，完成对大质量负载的运输。
无人机组合分离灵巧联结

[发明专利]共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法-CN202110229034.8有效
发明人：汤奇荣;徐志鹏;张敬涛;徐鹏杰;张琨;崔远哲 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，包括步骤：S1：在搜索区域的地面上铺设RFID标签阵列；S2：机器人群体在地面上随机运行一段时间，同时向RFID标签中写入信息素向量，初步建立信息素地图；S3：每个机器人一边读取RFID标签中已经存储的信息素向量，一边向RFID标签中写入信息素向量，机器人根据读取的信息素向量和探测到的目标信号强度决定自身的运动速度和方向；S4：形成完整的包含目标信号强度梯度特征的信息素向量地图。本发明的一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，将社会性生物群体中普遍存在的共识主动性机制应用到群体机器人中，指引机器人搜索到目标。
共识主动性机制群体机器人目标搜索中的应用方法

[实用新型]一种焦化罐顶放散气回流氧含量测量系统-CN202123314979.4有效
发明人：刘晓东;刘思萌;杨凯;曹军军;崔远哲;袁浚开 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种焦化罐顶放散气回流氧含量测量系统，包括设置在放散气回流管上的放散气管道氧含量测量仪表AT01。本实用新型的特点在于，还包括氮气补充管和设置在氮气补充管上的氮气补充管道调节阀AV01；所述的氮气补充管入口连接氮气总管，出口连接至放散气管道氧含量测量仪表AT01前端的管路上。通过在放散气回流管道进入到煤气管道之前，增加氮气补充管和调节阀，以氮气补充调节的方式实现对罐顶放散气故障状态下的氧含量控制，可以有效的避免上述传统方案存在问题的发生，及时准确的判断放散管的氧含量的情况，使放散气回流氧含量控制在允许排放的范围内，使得放散气故障在线维修变得可能。
一种焦化放散回流含量测量系统

[发明专利]多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法-CN202110483103.8有效
发明人：汤奇荣;徐鹏杰;张敬涛;崔远哲;张琨;朱维;钟楼 -专利权人：同济大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
移动机械手协同搬运系统运动学建模分布式控制方法

[实用新型]一种焦化罐顶放散气氧含量检测系统-CN202123024365.2有效
发明人：刘晓东;刘思萌;杨凯;卢红艳;曹军军;崔远哲;张友利 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种焦化罐顶放散气氧含量检测系统，包括焦油氨水分离单元放散气管路、油库单元放散气管路、粗苯单元放散气管路、放散气总管路和放散气管道氧含量测量仪表AT‑01，放散气总管路的出口连接至电捕焦油器与鼓风机入口之间的煤气管道上；放散气管道氧含量测量仪表AT‑01的取样点分别设置在放散气总管路、焦油氨水分离单元放散气管路、油库单元放散气管路和粗苯单元放散气管路上。改变传统放散管的进入鼓风机前煤气管道的三条支管分别进入的方式，采用在三条放散管支管的末端进行汇总到一条放散气总管后统一进入到煤气管道。对放散气的总管进行氧含量监控，有效避免因某个放散管支管上的氧含量波动造成的某个区域的放散管的汇入切断。
一种焦化放散含量检测系统

[实用新型]一种焦化行业热值仪实时采样系统-CN202122760049.5有效
发明人：曹军军;刘晓东;杨凯;崔远哲;袁浚开 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01N25/22 文献下载
摘要：本实用新型提供一种焦化行业热值仪实时采样系统，包括焦炉煤气管道、荒煤气管道、热值仪、采样管路和第一差压变送器；第一差压变送器安装在焦炉煤气管道和荒煤气管道之间的差压检测管路上，用于检测焦炉煤气管道与荒煤气管道之间的压差。所述的采样管路包括流动管路和室内采样管路；流动管路的入口连接焦炉煤气管道，出口连接荒煤气管道；流动管路的中间段位于热值仪室内，与位于热值仪室内的室内采样管路的入口相连，室内采样管路的出口连接热值仪。根据焦化企业中焦炉煤气管道和荒煤气管道位于同一管廊上的现场实际情况，利用荒煤气与焦炉煤气的管路压差作为动力源建立流动管道，在此管道上进行气源取样，降低采样时滞。
一种焦化行业热值实时采样系统

[发明专利]带实时补正功能的自动免维护煤气氧含量测量系统及方法-CN202111609012.0在审
发明人： 崔远哲;刘晓东;杨凯;刘宇明;袁宝林;朱丹;李曼 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本发明提供一种带实时补正功能的自动免维护煤气氧含量测量系统及方法，系统包括安装在焦炉荒煤气管道上的煤气管道氧分析仪和连接在所述的煤气管道氧分析仪上的氮气吹扫管道和蒸汽吹扫管道；氮气吹扫管道与氮气储罐连接。还包括氮气储罐氧分析仪；所述氮气储罐氧分析仪安装在氮气储罐上，通过氮气储罐氧分析仪所测氮气中含氧量，对煤气管道氧分析仪测得煤气中含氧量进行实时补正，解决了因为氮气纯度不足造成煤气中含氧量测量偏高的问题；通过氮气储罐和对制氮机监测，保证了分析仪的稳定运行；通过切断阀和蒸汽反吹系统保证氮气系统供应故障时煤气中焦油和萘对分析仪造成的堵塞问题，从而实现整个分析仪表的自动免维护测量。
实时补正功能自动维护煤气含量测量系统方法

[发明专利]一种焦化罐顶放散气回流氧含量在线测量系统及方法-CN202111609102.X在审
发明人：刘晓东;刘思萌;杨凯;曹军军;崔远哲;袁浚开 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明提供一种焦化罐顶放散气回流氧含量在线测量系统及方法，系统包括设置在放散气回流管上的放散气管道氧含量测量仪表AT01；还包括氮气补充管和设置在氮气补充管上的氮气补充管道调节阀AV01。通过对放散气回流管道进入到煤气管道之前，增加自动控制氮气补充量的方式实现对罐顶放散气故障状态下的氧含量控制，使放散气回流氧含量控制在允许排放的范围内，使得放散气故障在线维修变得可能。采用智能分析方法对放散气氧含量控制过程量进行实时监控，及时准确给出不同情况下放散气故障的智能诊断结果，根据专家系统给出的智能结果给出相应的故障检修建议，并给出故障的量化程度，提高煤气净化流程中放散气故障诊断和自动控制水平。
一种焦化放散回流含量在线测量系统方法

[发明专利]一种焦化罐顶放散气氧含量智能控制诊断系统及方法-CN202111469783.4在审
发明人：刘晓东;刘思萌;杨凯;卢红艳;曹军军;崔远哲;张友利 -专利权人：中冶焦耐（大连）工程技术有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本发明提供一种焦化罐顶放散气氧含量智能控制诊断系统及方法，系统包括焦油氨水分离单元放散气管路、油库单元放散气管路、粗苯单元放散气管路、放散气总管路和放散气管道氧含量测量仪表，放散气总管路的出口连接至电捕焦油器与鼓风机入口之间的煤气管道上；放散气管道氧含量测量仪表的取样点分别设置在放散气总管路、焦油氨水分离单元放散气管路、油库单元放散气管路和粗苯单元放散气管路上。改变传统放散管的三条支管分别进入的方式，采用在三条放散管支管的末端进行汇总到一条放散气总管后统一进入到煤气管道。对放散气的总管进行氧含量监控，有效避免因某个放散管支管上的氧含量波动造成的某个区域的放散管的汇入切断。
一种焦化放散含量智能控制诊断系统方法

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