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[发明专利]一种辅助行走的柔性下肢外骨骼-CN201910551803.9有效
发明人：张建华;路明播;刘璇;朱玲超;崔国锬 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-06-25 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辅助行走的柔性下肢外骨骼，该下肢外骨骼包括腰部模块、髋关节模块、腿部模块、踝关节模块和绳驱动模块；所述腰部模块的两侧分别由上至下依次设置有髋关节模块、腿部模块和踝关节模块；所述绳驱动模块有两个，每个绳驱动模块的一部分设置在腰部模块中，另一部分与各自的腿部模块相连。该下肢外骨骼通过膝关节的刚性结构实现膝关节的柔性连接，能较好地适应膝关节的变中心转动，增加了使用的舒适性。
一种辅助行走柔性下肢骨骼

[实用新型]一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼-CN201921497944.9有效
发明人：刘璇;崔国锬;张建华;李克祥;赵新刚;朱玲超 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼，包括背部支撑部分、髋关节部分、大腿部分、小腿部分、踝关节部分；背部支撑部分的两侧分别与髋关节部分的力传递支撑件相连，髋关节部分通过下肢支撑件与大腿部分的上端相连，大腿部分的另一端与小腿部分相连形成膝关节，小腿部分的下端通过小腿伸缩部件与踝关节部分相连。本实用新型仿人体膝关节运动曲线的刚性助力外骨骼，能够保证人体膝关节运动时与外骨骼膝关节运动一致，这样就可以避免单一铰链造成的膝关节对齐问题。该下肢助行外骨骼在人体穿戴一侧平滑无突起，受力面积大，使其穿戴更舒适。同时，该下肢助行外骨骼结构简单，方便穿戴和携带，不需要复杂的操作。
一种人体膝关节运动曲线穿戴下肢助行外骨骼

[外观设计]下肢助坐装置-CN201930367169.4有效
发明人：张建华;朱玲超;刘璇;路明播;崔国锬;李洁;沈佳骏 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： 24-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：下肢助坐装置。2.本外观设计产品的用途：用于人体助坐。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：组合使用状态图。
下肢装置

[发明专利]一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼-CN201910851656.7在审
发明人：张建华;崔国锬;刘璇;李克祥;赵新刚;朱玲超 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开一种仿人体膝关节运动曲线的穿戴式下肢助行外骨骼，包括背部支撑部分、髋关节部分、大腿部分、小腿部分、踝关节部分；背部支撑部分的两侧分别与髋关节部分的力传递支撑件相连，髋关节部分通过下肢支撑件与大腿部分的上端相连，大腿部分的另一端与小腿部分相连形成膝关节，小腿部分的下端通过小腿伸缩部件与踝关节部分相连。本发明仿人体膝关节运动曲线的刚性助力外骨骼，能够保证人体膝关节运动时与外骨骼膝关节运动一致，这样就可以避免单一铰链造成的膝关节对齐问题。该下肢助行外骨骼在人体穿戴一侧平滑无突起，受力面积大，使其穿戴更舒适。同时，该下肢助行外骨骼结构简单，方便穿戴和携带，不需要复杂的操作。
外骨骼小腿人体膝关节髋关节助行穿戴大腿下肢膝关节背部支撑运动曲线踝关节外骨骼膝关节人体穿戴伸缩部件下肢支撑对齐力传递支撑件上端突起平滑铰链受力下端携带保证

[实用新型]一种下肢助坐外骨骼防滑座椅-CN201821984492.2有效
发明人：刘璇;路明播;张建华;崔国锬 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种下肢助坐外骨骼防滑座椅，该外骨骼防滑座椅包括腰部绑带、左支撑腿和右支撑腿；所述腰部绑带分别与左支撑腿和右支撑腿连接；所述的左支撑腿和右支撑腿结构相同，对称的安装在腰部绑带两侧，均包括可调防滑座椅部分、大腿骨架、小腿骨架、可控气弹簧轴承机构、卸力支杆部分和脚支撑部；本实用新型外骨骼防滑座椅在结构设计上充分考虑到人体下肢各关节的自由度，在不影响人体的正常行走的基础上通过座垫角度以防止出现下滑问题，不仅可以使穿戴者可以保持稳定的坐姿，且助力作用显著提升，有效地解决了工人长期站立工作的劳累。
座椅外骨骼防滑腰部绑带右支撑左支撑本实用新型下肢座垫可控气弹簧大腿骨架脚支撑部人体下肢小腿骨架影响人体轴承机构助力作用腿结构有效地支杆坐姿穿戴对称关节劳累站立

[实用新型]一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼-CN201821759480.X有效
发明人：刘璇;崔国锬;张建华;路明播;杨广磊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。
大腿支撑小腿支撑外骨骼下肢脚部穿戴膝关节上身绑带本实用新型连接端支撑力下蹲装配对称站立制造业步行应用

[发明专利]一种下肢助坐外骨骼防滑座椅-CN201811441623.7在审
发明人：张建华;路明播;刘璇;崔国锬 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-11-29 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种下肢助坐外骨骼防滑座椅，该外骨骼防滑座椅包括腰部绑带、左支撑腿和右支撑腿；所述腰部绑带分别与左支撑腿和右支撑腿连接；所述的左支撑腿和右支撑腿结构相同，对称的安装在腰部绑带两侧，均包括可调防滑座椅部分、大腿骨架、小腿骨架、可控气弹簧轴承机构、卸力支杆部分和脚支撑部；本发明外骨骼防滑座椅在结构设计上充分考虑到人体下肢各关节的自由度，在不影响人体的正常行走的基础上通过座垫角度以防止出现下滑问题，不仅可以使穿戴者可以保持稳定的坐姿，且助力作用显著提升，有效地解决了工人长期站立工作的劳累。
座椅外骨骼防滑腰部绑带右支撑左支撑下肢座垫可控气弹簧大腿骨架脚支撑部人体下肢小腿骨架影响人体轴承机构助力作用腿结构有效地支杆坐姿穿戴对称关节劳累站立

[发明专利]一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼-CN201811268671.0在审
发明人：张建华;崔国锬;刘璇;路明播;杨广磊 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。
大腿支撑小腿支撑外骨骼下肢脚部穿戴膝关节上身绑带连接端支撑力下蹲装配对称站立制造业步行应用

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