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[发明专利]基于MADDPG-R的无人机集群路径规划仿真方法-CN202310721379.4在审
发明人：王尔申;宏晨;陈纪浩;屈力刚;李寒冰;徐嵩;王传云;崔璨;庞涛 -专利权人：嵩山实验室;沈阳航空航天大学
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于MADDPG‑R的无人机集群路径规划仿真方法，涉及无人机集群空对空搜索决策技术领域。该方法首先设定无人机集群空‑空搜索的场景，并随机设定无人机集群和目标区域位置；然后运用强化学习算法，构建基于强化学习的无人机集群空‑空搜索模型；并通过点间互信息方法衡量无人机之间的依赖关系，通过最大化点间互信息来提升无人机之间的协作关系；然后通过最大化互信息来获取最佳点间互信息估计，并重新定义奖励函数；重复以上过程，并计算无人机集群任务完成率，直至任务完成率达到设定值，完成无人机集群路径规划仿真。该方法使得无人机集群能够以分散的方式学习合作策略，可以更好的改善无人机之间的协作。
基于 maddpg 无人机集群路径规划仿真方法

[发明专利]基于基带域辅助RAIM算法的导航系统故障检测装置及方法-CN202310478341.9在审
发明人：王尔申;郭婧;屈力刚;许玉斌;蓝彬;李兴广;曲萍萍;徐嵩;黄辰;庞涛 -专利权人：中国民航科学技术研究院;沈阳航空航天大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本发明提供一种基于基带域辅助RAIM算法的导航系统故障检测装置及方法，涉及卫星导航监测技术领域，本发明方法包含如下步骤：第一步，获取接收机基带域第n通道的多路相关值，建立单通道多路相关的估计误差检测量模型，然后在单通道多路相关的估计误差检测量模型的基础上，建立n通道多路相关的估计误差检测量模型；第二步，结合第一步的n通道多路相关的估计误差检测量和RAIM算法的融合，建立基带域辅助的RAIM算法扩展观测方程；第三步，建立基带域辅助的RAIM算法的联合检验统计量模型；第四步，一种基带域辅助的RAIM算法的FPGA和DSP硬件实现。相对于传统的算法只存在于理论仿真，本发明能够使用FPGA和DSP来硬件实现，具有实际应用价值。
基于基带辅助 raim 算法导航系统故障检测装置方法

[发明专利]一种飞机机舱内贴壁管路优化布局方法-CN202211040939.1在审
发明人：邢宇飞;杨野光;屈力刚;苏岩 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种飞机机舱内贴壁管路优化布局方法，涉及飞机管路布局设计技术领域。本发明根据飞机机舱及舱内部成品的三维模型生成点云集，将点云集转化为三维栅格地图，根据三维栅格地图以路径最短为目标生成初始路径，根据初始路径获取贴壁管路初始路径，根据贴壁管路初始路径利用粒子群算法生成满足路径最短且贴附于机舱内壁的最优路径，最终将最优路径作为机舱内贴壁管路路径布局的最佳路径方案。本方法能够高效处理敷设空间较大情况下的贴壁管路自动敷设问题，在考虑管路贴壁约束、管路路径的几何可行性的同时兼顾敷设效率，更符合工程实际的需要，极大的提高了飞机机舱内贴壁管路敷设的管路路径规划效率与优化解质量。
一种飞机机舱内贴壁管路优化布局方法

[发明专利]基于RGB-D的相同形状不同尺寸目标的语义分割方法-CN202011132304.5在审
发明人：邢宇飞;杨英铎;屈力刚 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：基于RGB‑D的相同形状不同尺寸目标的语义分割方法，包括：1，制作RGB‑D数据集，该数据集包括RGB图像、深度图像，对图像中的每个目标做好标注，区分目标的尺寸类别；2，构建语义分割模型网络，并训练该模型，得到预测的目标类别、包围盒与像素位置；3，通过深度图像与目标类别、包围盒与像素位置相结合，得到目标的点云；4，通过点云获得目标的尺度特征图；5，将得到的尺度特征图输入到尺寸分类网络中，训练尺寸分类模型，得到预测的目标的尺寸；6，综合步骤2、5的结果得到目标的准确语义分割结果。本发明不仅可以预测相同形状不同尺寸的目标的类别、包围盒与像素位置，还可以通过尺度特征图预测目标的尺寸。
基于 rgb 相同形状不同尺寸目标语义分割方法

[发明专利]一种飞机油箱内单管路多目标优化布局方法-CN202110762608.8在审
发明人：邢宇飞;苏岩;杨野光;屈力刚 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种飞机油箱内单管路多目标优化布局方法，根据飞机油箱的三维模型生成点云集，将点云集转化为三维栅格地图，根据三维栅格地图利用蚁群算法分别生成满足固定约束与路径最短的两组初始解集，接着根据初始解集运用遗传算法迭代优化最终获取最优解，用于指导油箱内管路路径的布局。本发明与传统的管路布局方法有着本质的区别，该方法能够同时考虑管路支撑约束和管路路径的几何可行性，更符合工程实际的需要，采用多种启发式算法分组计算初始可行路径和符合支撑约束的可行管路路径，之后运用多目标遗传进化算法获取路径的优化解，该方法大大提高了考虑管路支撑约束的管路敷设对管路路径规划的效率与优化解的质量。
一种飞机油箱管路多目标优化布局方法

[发明专利]一种面向数字化检测的MBD模型阵列特征快速标注方法-CN201711052084.3有效
发明人： 屈力刚;李亮;万景洋;张杰;卫青廷;丁来军;张丹雅;李静 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种面向数字化检测的MBD模型阵列特征快速标注方法，涉及数字化检测技术领域。该方法首先对MBD模型上的一组阵列特征进行均匀采样，获得采样点云；然后采用PCA算法和改进的ICP算法进行采样点云间的粗配准和精确配准，确立采样点云间的匹配关系；最后根据采样点云间的对应关系，完成对阵列特征所缺失标注信息的补全。本发明提供的面向数字化检测的MBD模型阵列特征快速标注方法，在不干预设计人员对MBD模型的阵列特征标注习惯的基础上，自动地完成缺失信息的补全，提高了阵列特征尺寸标注的效率和准确性，使经过快速标注方法标注的阵列特征对象满足可测量性的要求，实现待检对象与检测要求的一一对应。
一种面向数字化检测 mbd 模型阵列特征快速标注方法

[发明专利]一种光电传感器PIN多角度冲压成型机及其使用方法-CN201911196852.1在审
发明人：李静;屈力刚;吕光明;杨野光;张丹雅;邢宇飞 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2019-11-29 - 公布日： 2020-06-02 - 主分类号： B21F1/00 文献下载
摘要：一种光电传感器PIN多角度冲压成型机及其使用方法，所属冷冲压成型技术领域，冲压成型装置包括冲压气缸、成型上刀具模块、制品上导轨、制品下导轨、成型下刀具、制品定位模块、成型上刀具刀架和刀具冲压气缸固定座；本发明的折弯成型装置结构简单，可实现制品定位、预折弯、折弯成型同步进行。上下成型刀具模块化设计，便于刀具保养与维护，根据生产传感器PIN角度不同可进行快速更换成型刀具，无需进行试模调试，节省转产调试时间。
一种光电传感器 pin 角度冲压成型及其使用方法

[发明专利]一种楔形件压铆装置及方法-CN201611208587.0有效
发明人：李静;屈力刚;杨野光;张丹雅;李振宇;高岩 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2016-12-23 - 公布日： 2018-07-27 - 主分类号： B21J15/12 文献下载
摘要：一种楔形件压铆装置及方法，压铆装置的上、下压头组件由上至下安装在弓形架上；上压头组件包括角度自适应上压头机构及压下缸，压下缸竖直固装在弓形架上，角度自适应压头机构设在压下缸活塞杆底端；下压头组件包括角度自适应下压头机构及下压头高度调整机构，下压头高度调整机构设在弓形架上，角度自适应下压头机构设在下压头高度调整机构顶端。方法步骤为：松开上、下压头定位螺栓；启动压下缸，使活塞杆下行到最大行程位置；放置楔形件，下压头自适应转动，其上表面与楔形件下表面严密贴合；抬升下压头，使楔形件上表面与上压头下表面严密贴合；旋紧上、下压头定位螺栓；压下缸活塞杆退回到初始位；安放铆钉；启动压下缸对铆钉施压，完成铆接。
一种楔形件压铆装置方法

[发明专利]面向数字化检测的MBD模型尺寸标注自动规范化方法-CN201711291821.5在审
发明人：张丹雅;李亮;屈力刚;万景洋;张杰;卫青延;丁来军;李静 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-03-30 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明提供一种面向数字化检测的MBD模型尺寸标注自动规范化方法，涉及数字化设计和检测领域。该方法首先制定不同条件下的规范化校准规则，然后根据规范化的校正规则对给定MBD模型中的尺寸标注进行检查，查找MBD模型中是否存在尺寸标注对象不规范的情况，最终将原有不规范尺寸标注对象进行更新替换。本发明提供的面向数字化检测的MBD模型尺寸标注自动规范化方法，实现了对MBD模型中不规范的尺寸标注对象进行自动校正，减轻了设计人员的负担，使经过规范校正后的标注对象即满足可测量性的要求，同时又与设计人员原先的尺寸标注意图相符合，实现了MBD模型从设计环节到检测环节的全自动传递。
面向数字化检测 mbd 模型尺寸标注自动规范化方法

[实用新型]一种楔形零件角度和通孔深度组合量具-CN201720048290.6有效
发明人：张倩;屈力刚;李辉;陈国强;李静 -专利权人：成都飞机工业（集团）有限责任公司
申请日： 2017-01-17 - 公布日： 2017-08-18 - 主分类号： G01B5/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及航空、机械加工领域，具体是一种楔形零件角度和通孔深度组合量具，包括深度千分尺和角度尺，角度尺包括角度尺动尺和角度尺固定尺，深度千分尺固定在滑动基块上，滑动基块滑动连接在角度尺固定尺上，所述角度尺动尺上滑动连接有限位滑块，滑动基块上设置有定心圆锥块，顶出弹簧套在定心圆锥块上，深度千分尺上设置有深度千分尺测针，深度千分尺测针沿定心圆锥块的轴心孔穿过。通过定心圆锥体与楔形零件通孔边线接触找到孔的中心，深度千分尺测针从定心圆锥体中心通过，与贴合在楔形零件上表面的角度尺动尺上的限位滑块接触来测量楔形通孔深度，同时测出楔形角度，测量简单、方便、精度。
一种楔形零件角度深度组合量具

[发明专利]一种空间曲面薄壁件柔性夹持装置-CN201310294162.6无效
发明人： 屈力刚;武大伟;苏长青;杨野光;李静;张丹雅;李见 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间曲面薄壁件柔性夹持装置，由多个单体组成一个模块，单体的结构包括顶端带有球面凹槽的中空支撑体、吸盘、定位件、不完整球体、防脱盖、支柱、固定块、丝杆螺母、滚珠丝杆、支筒、轴承、联轴器、伺服电机、真空泵和气动开关；主要分为定位夹持系统、传动系统、支撑系统、气动系统四大部分，本发明具有结构简单、适用范围广、易于维护与保养、效率高、经济效益强、质量好等特点。
一种空间曲面薄壁柔性夹持装置

[实用新型]一种空间曲面薄壁件柔性夹持装置-CN201320417646.0有效
发明人： 屈力刚;武大伟;苏长青;杨野光;李静;张丹雅;李见 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种空间曲面薄壁件柔性夹持装置，由多个单体组成一个模块，单体的结构包括顶端带有球面凹槽的中空支撑体、吸盘、定位件、不完整球体、防脱盖、支柱、固定块、丝杆螺母、滚珠丝杆、支筒、轴承、联轴器、伺服电机、真空泵和气动开关；主要分为定位夹持系统、传动系统、支撑系统、气动系统四大部分，本实用新型具有结构简单、适用范围广、易于维护与保养、效率高、经济效益强、质量好等特点。
一种空间曲面薄壁柔性夹持装置

[实用新型]一种多点阵列自适应真空吸盘式柔性装配工装设备-CN201320414006.4有效
发明人：武大伟;苏长青;杨野光;屈力刚;李静;张丹雅;李见 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2014-01-01 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多点阵列自适应真空吸盘式柔性装配工装设备，由多个相互独立的传动单元组成，传动单元的结构包括顶端带有球面凹槽的中空支撑体、下卡环、下挡圈、球头座、球碗、上挡圈、上卡环、吸盘座、吸盘、固定块、丝杠螺母、滚珠丝杠、支筒、轴承、联轴器和伺服电机；主要分为定位夹持系统、传动系统、支撑系统、气动系统四大部分，本实用新型具有结构简单、适用范围广、易于维护与保养、效率高、经济效益强、质量好等特点。
一种多点阵列自适应真空吸盘柔性装配工装设备

[发明专利]一种多点阵列自适应真空吸盘式柔性装配工装系统-CN201310292204.2有效
发明人：武大伟;苏长青;杨野光;屈力刚;李静;张丹雅;李见 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2013-07-12 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B25B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多点阵列自适应真空吸盘式柔性装配工装系统，由多个相互独立的传动单元组成，传动单元的结构包括顶端带有球面凹槽的中空支撑体、下卡环、下挡圈、球头座、球碗、上挡圈、上卡环、吸盘座、吸盘、固定块、丝杠螺母、滚珠丝杠、支筒、轴承、联轴器和伺服电机；主要分为定位夹持系统、传动系统、支撑系统、气动系统四大部分，本发明具有结构简单、适用范围广、易于维护与保养、效率高、经济效益强、质量好等特点。
一种多点阵列自适应真空吸盘柔性装配工装系统

[发明专利]飞机装配现场可视化仿真系统-CN201110059898.6无效
发明人：郭洪杰;屈力刚 -专利权人：沈阳飞机工业（集团）有限公司;沈阳航空航天大学
申请日： 2011-03-14 - 公布日： 2011-07-06 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞机装配现场可视化仿真系统，其特征在于：包括装配仿真数据库模块、装配仿真技术模块和装配可视化表达系统。能够实现零部件的三维模型预览、装配过程演示、装配工艺信息显示等功能。该仿真系统实现飞机装配的基于飞机三维CAD模型的可视化三维装配工艺设计、装配工艺仿真与优化和装配过程的可视化，开发飞机装配车间的装配仿真及其可视化系统平台，直接应用于飞机装配现场指导生产，实现数字化的飞机装配工作模式，为全面打通数字化生产线，实现无图制造提供技术途径和保障。
飞机装配现场可视化仿真系统

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