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[发明专利]分享OT协议的执行方法、安全多方计算方法及装置-CN202210619378.4在审
发明人：李漓春;尹栋;赵原 -专利权人：蚂蚁区块链科技（上海）有限公司
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：一种分享OT协议的执行方法、安全多方计算方法及装置，涉及第一方和第二方，所述第二方持有按顺序排列的两个隐私数值以及按顺序排列的两个随机数，所述第一方持有目标隐私数值在所述两个隐私数值中的第一序号、目标随机数以及其在所述两个随机数中的第二序号。其中2选1分享OT的执行方法包括：第二方从第一方接收其根据第一序号和第二序号计算得到的第三序号，并根据序号为第三序号的随机数以及排列在首位的隐私数值计算第二分片；第二方根据两个隐私数值以及两个随机数计算中间数据，并向第一方发送中间数据，使得第一方计算第一分片，其中采用第一预设运算规则处理第一分片和第二分片的结果相等于目标隐私数值。
分享 ot 协议执行方法安全多方计算方法装置

[发明专利]确定查询数据是否属于目标数据集合的方法和装置-CN202210445779.2在审
发明人：尹栋;王一凡;谭嗣俊 -专利权人：蚂蚁区块链科技（上海）有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种确定查询数据是否属于目标数据集合的方法和装置，采用多方安全计算技术实现，以实现隐私保护，达到匿名查询的目的。方法包括：第一方确定查询数据在布隆过滤器中对应的预设数目个目标位置，提取从第二方获取的第一密文数组中预设数目个目标位置的加密元素，得到预设数目个加密值；第一密文数组为第二方将目标数据集合映射到布隆过滤器中得到第一数组，并对第一数组中的各个元素进行同态加密得到的；针对预设数目个加密值进行同态函数运算，得到结果密文；同态函数运算用于汇聚预设数目个目标位置的元素值；将结果密文发送给第二方，以使第二方对结果密文进行解密，根据解密结果确定查询数据是否属于目标数据集合。
确定查询数据是否属于目标集合方法装置

[发明专利]一种智能引导泊车系统-CN202110342342.1在审
发明人：田炜;尹栋;邵浙海;余卓平;曹宏斌 -专利权人：上海智能新能源汽车科创功能平台有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G08G1/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能引导泊车系统。该智能引导泊车系统包括机器人终端、终端APP和云控中心。其中，机器人终端包括至少四个泊车机器人，每个泊车机器人设有无线通讯模块、环境感知模块、组合定位模块和运动控制模块。终端APP，包括停车场状态监测模块，机器人状态监测模块和任务发布与远程控制模块。云控中心，包括停车场管理模块和机器人调度模块，停车场管理模块包括车辆泊车位置监测模块、充电桩状态监测模块和车辆充电状态监测模块。本发明提出了一种智能引导泊车系统，能实现自动泊车并有效提升停车场的运营效率。
一种智能引导泊车系统

[发明专利]一种基于强化学习的固定翼无人机群集控制方法-CN201910832116.4有效
发明人：王菖;闫超;相晓嘉;牛轶峰;尹栋;吴立珍;陈紫叶 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的固定翼无人机群集控制方法，其包括：步骤S1、训练阶段：建立随机无人机动力学模型、执行器深度神经网络和评价器深度神经网络，持续采集智能体与环境进行交互的历史经验，并存储到经验池中；从经验池中随机进行批次采样，不断更新执行器和评价器的网络参数，最终形成保存评价器网络模型；步骤S2、执行阶段：僚机通过传感器获取自身位置和姿态信息，载入评价器网络模型，评价器根据当前系统联合状态输出僚机最佳滚转动作，长机滚转角设定值由操控员给出；直至完成飞行任务。本发明具有较强的实时性和适应性、能够将仿真中训练得到的策略迁移到真实环境中等优点。
一种基于强化学习固定无人机群集控制方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的固定翼无人机群集控制方法-CN201910832120.0有效
发明人：闫超;相晓嘉;王菖;牛轶峰;尹栋;吴立珍;陈紫叶 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-09-04 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的固定翼无人机群集控制方法，其步骤包括：步骤S1、离线训练阶段：建立随机无人机动力学模型，基于竞争双重Q网络的Q函数评估之后，进行动作选择；所述竞争双重Q网络为D3QN网络；步骤S2、在线执行阶段：构建竞争双重Q网络，并载入训练好的网络模型，所述网络模型和动作选择策略运行在僚机的机载电脑上，长机滚转动作由操控员给出，长机和僚机的自驾仪分别根据各自的滚转动作，直至完成飞行任务。本发明具有较强的实时性和适应性，能够将仿真中训练得到的策略迁移到真实环境等优点。
一种基于深度强化学习固定无人机群集控制方法

[发明专利]一种用于避碰动态障碍物的无人机类脑避障方法-CN202210366505.4在审
发明人：喻煌超;王祥科;赵述龙;尹栋;陆俊麒;曹粟;吴欣宁;周波 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于避碰动态障碍物的无人机类脑避障方法，包括步骤：1)分析脉冲神经元的响应特性，建立神经元脉冲响应模型；2)对脉冲AC网络的输入相机数据进行差分编码处理，对输出时序信号进行时序编码调制，基于A3C算法的异步更新机制和基于λ回归算法的多步更新机制对脉冲AC网络的网络更新机制进行更新；3)获取无人机的相机数据，通过神经元脉冲响应模型和更新后的脉冲AC网络输出避障决策以进行避障。本发明具有决策速度快、资源消耗少和生物可解释性强等优点。
一种用于动态障碍物无人机类脑避障方法

[发明专利]基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法-CN202210368152.1在审
发明人：喻煌超;丛一睿;尹栋;王祥科;赵述龙;陆俊麒;曹粟;王小霞 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于脉冲神经元模型和AC网络的无人机类脑避障方法，包括步骤：1)分析脉冲神经元的响应特性，建立神经元脉冲响应模型；2)对脉冲AC网络的输入输出进行编码，并完成时序差分的参数更新；3)获取无人机状态信息，通过神经元脉冲响应模型和脉冲AC网络输出避障决策以进行避障；其中无人机状态信息包括由无人机相机拍摄到的图像信息。本发明的方法耗时短、输出响应快、消耗计算资源少且能耗低。
基于脉冲神经元模型 ac 网络无人机类脑避障方法

[发明专利]一种基于MAS的多无人系统监督控制方法-CN202210491666.6在审
发明人：牛轶峰;吴立珍;王菖;王祥科;李杰;贾圣德;尹栋;相晓嘉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种基于MAS的多无人系统监督控制站及方法，包括平行系统架构，所述平行系统架构包括多智能体软硬件监督控制系统与无人系统；所述多智能体软硬件监督控制系统包括硬件平台与软件平台，所述硬件平台包括多屏工作站，所述多屏工作站上设有能够检测操作员生理数据与动态指令的动态生理采集组件。有效的对无人系统的实时工作状态、环境复杂度、任务复杂度以及综合情报信息进行监控；根据环境复杂度、任务复杂度、操作员的疲劳度、无人系统的自主等级计算无人系统的控制模态，进而实现无人系统的控制模态动态切换；可观察、可解释、可预测、可干预的混合自主模式形成了人机混合智能，充分利用人的知识和认知能力。本发明应用于监督控制领域。
一种基于 mas 无人系统监督控制方法

[发明专利]安全多方计算的方法、装置、系统以及电子设备-CN202210196130.1在审
发明人：张祺智;李漓春;尹栋;殷山 -专利权人：蚂蚁区块链科技（上海）有限公司
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H04L9/00 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种安全多方计算的方法、装置、系统以及电子设备，该方法包括：第二计算设备将2n维的实数向量x编码为n维的复数向量x’并进一步获取x’对应的密文c；第一计算设备将2n×2n的实数矩阵A，转换为两明文矩阵Z和W，然后计算Z乘c得到T(Z，c)，计算W乘c的复共轭Cj(c)得到T(W，Cj(c))；然后根据T(Z，c)、T(W，Cj(c))以及随机生成的u0，得到密文v＝P(q，‑u0)，进一步地还将u0的实部与虚部交错排布，得到2n维的实数向量r0；而第二计算设备解密v得到实数向量r1。其中，第一计算设备的r0与第二计算设备的r1则为A和x乘积的和分片形式。
安全多方计算方法装置系统以及电子设备

[实用新型]一种无线心电图机-CN202221635482.4有效
发明人：史博群;宋卫华;窦克非;尹栋;贾镭 -专利权人：中国医学科学院阜外医院
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B5/318 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无线心电图机，其包括心电图机和电极片，心电图机包括主体、充电仓和锁紧结构，锁紧结构的一端与主体相连接，锁紧结构的另一端与充电仓相连接，充电仓与主体相连接，电极片与充电仓相连接。本实用新型的有益效果：与现有的无线心电图机相比，本实用新型的技术方案通过设置电极片、主体、充电仓和锁紧结构，实现电极片无线充电的功能，避免线路过多造成缠绕的问题，同时提高医护人员的工作效率。
一种无线心电图

[发明专利]一种无人系统集群网络通信仿真方法及装置-CN202110600469.9有效
发明人：尹栋;李杰;相晓嘉 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开一种无人系统集群网络通信仿真方法及装置，该方法包括：构建用于执行仿真管理控制的仿真管理控制平台，以及由多个仿真节点构成无人系统仿真集群，每一个仿真节点对应仿真一个无人系统，仿真管理平台与无人系统仿真集群之间通过基于FPGA的可编程交换机通信；执行通信仿真时，仿真管理控制平台根据所需仿真任务发送仿真配置信息以及控制信息给无人系统仿真集群；无人系统仿真集群根据接收到的配置信息、控制信息，启动各仿真节点进行模拟仿真，可编程交换机实现各仿真节点之间以及与仿真管理控制平台之间的信息传输，以及实时仿真出节点之间通信质量变化。本发明具有仿真效率高且仿真实效性及自主适应性、扩展伸缩性好等优点。
一种无人系统集群网络通信仿真方法装置

[发明专利]基于任务认知的无人机集群网络自组织系统及方法-CN202110600519.3有效
发明人：尹栋;李杰;贾圣德;相晓嘉;王祥科;喻煌超 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于任务认知的无人机集群网络自组织系统及方法，该系统包括：应用层，用于建立从集群任务域到网络信息域的表征方法和模型，得到集群内部信息交联关系；网络层，用于基于所述应用层所建立的集群内各节点信息关联关系，构建网络逻辑拓扑关系，生成网络拓扑关系图；链路层，用于实现网络结构化设计与生成，通过基于所述网络层构建的网络逻辑拓扑关系构建网络链路，并在产生网络动态变化时进行动态网络链路重构；物理层，用于构建仿真环境，以对集群网络的性能进行仿真测试。本发明能够显著提升大规模无人机系统的搜索与投送效率、信息维度和管控精度，提升无人化智能群体系统可靠性和效率，以及可灵活应对复杂环境、突发事件。
基于任务认知无人机集群网络组织系统方法

[发明专利]陀螺电机动压气浮轴承转子盖的定位夹具及加工方法-CN202210501516.9有效
发明人：邵荔宁;柳亚楠;胥鹏;周光;陈雨沼;尹栋;王鹏宇;谢东伟 -专利权人：西安航天精密机电研究所
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明涉及薄壁零件精密车削加工方法及定位夹具，具体涉及一种陀螺电机动压气浮轴承转子盖的定位夹具及加工方法。所述定位夹具包括球面定位芯轴、定位套环、减振垫、背向支撑座。所述球面定位芯轴为两端面设置有顶尖孔的台阶轴,自左至右包括依次设置的装夹段、大螺纹段、第二导向圆柱段、球面定位段、球台端面、第一导向圆柱段和小螺纹段。所述加工方法包括转子盖第一步加工、加工系列球面定位芯轴、加工定位套环和背向支撑座、选择合适的球面定位芯轴、转子盖车加工等步骤。本发明解决了现有加工方法定位精度差、加工效率低、造成凹球面压伤等问题，通过限定6个自由度来避免凹球面损伤，保证了转子盖的加工精度。
陀螺机动压气轴承转子定位夹具加工方法

[发明专利]具有前向安全的可验证可搜索加密方法、装置以及设备-CN202110553780.2有效
发明人：尹栋;赵原;周亚顺 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06F16/14 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了具有前向安全的可验证可搜索加密方法、装置以及设备。方案包括：对关键字进行不可逆转换处理，得到安全令牌；根据安全令牌、待更新的文件标识符，对本地对应的已有验证信息进行更新，得到已更新验证信息；根据安全令牌、已更新验证信息和已有验证信息，确定对应的已更新状态和上一状态；根据已更新状态和上一状态进行异或处理，生成加密待还原信息，并发送至服务器存储；在需要利用关键字搜索时，根据安全令牌，使服务器通过加密待还原信息和异或处理，迭代地向历史状态回溯，得到待验证的文件标识符合集；根据本地与关键字对应的已有验证信息，验证服务器返回的文件标识符合集是否为正确的搜索结果。
具有安全验证搜索加密方法装置以及设备

[发明专利]模型的训练方法、装置和服务器-CN202110472698.7有效
发明人：周亚顺;王华忠;尹栋 -专利权人：支付宝（杭州）信息技术有限公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06N20/00 文献下载
摘要：本说明书提供了模型的训练方法、装置和服务器。在一些实施例中，在合作联合训练目标模型的过程中，进行当前轮当前批的数据处理时，可以先检测当前轮当前批的数据处理是否满足预设的触发条件；在确定满足预设的触发条件时，根据预设协议，第三数据方不需要生成新的随机矩阵，而是利用本地存储的随机矩阵集中的已有矩阵，来生成第一随机向量、第二随机向量和第三随机向量，并进行分发；第二数据方可以利用本地存储的中间矩阵集，计算得到处理结果秘密的第二分片；第一数据方不需要再另外生成并向第二数据方发送中间矩阵，而是利用本地存储的随机矩阵集，计算得到处理结果秘密的第一分片。从而可以减少模型训练时所涉及的数据计算量和数据传输量。
模型训练方法装置服务器