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[发明专利]点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010116037.6有效
发明人：卢维欣;万国伟;余丽;彭亮;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据的处理方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机视觉技术，可用于自动驾驶。具体实现方案为获取第一点云数据中各点的第一特征向量，根据各点的第一特征向量，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点；根据至少一个第一关键点，以及第二点云数据与第一点云数据之间的预设第一转换参数，获得至少一个第一关键点中各第一关键点所对应的第二点云数据的第二关键点，以作为候选匹配点；根据第一点云数据、第二点云数据和预设的搜索半径，确定各第一关键点的至少一个第一临近点和该第一关键点所对应的候选匹配点的至少一个第二临近点；根据各第一关键点的各第一临近点和各候选匹配点的各第二临近点，确定各第一关键点所配准的匹配点。
数据处理方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、设备和存储介质-CN202010251259.9有效
发明人：杨光垚;何雷;沈莉霞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道线检测方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：在目标道路的车道线区域中，确定位于目标道路第一端的第一候选端点，位于目标道路第二端的第二候选端点，以及位于两端之间的候选车道线点；基于图的搜索技术，确定由所述第一候选端点经所述候选车道线点到所述第二候选端点构成的候选曲线；从所述候选曲线中确定所述目标道路上的车道线。本申请实施例基于道路两端的车道线端点，通过图的搜索技术进行车道线的识别，避免了对车道线区域连续性的要求，即使存在不连续的车道线区域也能够检测到连续的车道线，提高了车道线识别的准确度和连续性。
车道检测方法装置设备存储介质

[发明专利]一种高精地图数据的处理方法、装置、设备及存储介质-CN202010522378.3有效
发明人：李春晓;彭玮琳;黄杰;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种高精地图数据的处理方法、装置、设备及存储介质，涉及用于自动驾驶的地图数据处理技术，包括：对高精地图中的物理层地图元素进行切分，并将切分得到的物理层地图元素分配至作业单元；确定与切分得到的物理层地图元素对应的元素关联关系，所述元素关联关系指示所述高精地图中的物理层地图元素之间的关联关系；根据所述元素关联关系对应的物理层地图元素与所述作业单元的分配关系，将所述元素关联关系分配至所述作业单元。本申请实施例能够提高对高精地图数据的并行处理的效率和质量。
一种地图数据处理方法装置设备存储介质

[发明专利]车道线检测方法、装置、设备和存储介质-CN202010251226.4有效
发明人：杨光垚;何雷;沈莉霞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车道线检测方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实现方案为：对目标道路进行分块处理，得到候选分块；对所述候选分块内的车道线区域进行曲线拟合，得到所述候选分块内的目标车道线；将不同候选分块内的目标车道线进行连接，得到所述目标道路上的车道线。通过对道路进行分块，基于分块进行车道线的识别和连接，以检测得到道路上连续的车道线，避免了对车道线区域连续性的要求，即使存在不连续的车道线区域也能够检测到连续的车道线，提高了车道线识别的准确度和连续性。
车道检测方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆定位系统、方法、装置以及电子设备-CN202010329723.1有效
发明人：付向宇;万国伟;周尧;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-04-23 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了车辆定位系统、方法、装置以及电子设备，涉及自动驾驶技术领域。车辆定位系统包括：中央处理器和图形处理器；中央处理器上设置有多个定位策略，以及每个定位策略对应的中央处理模式下的多个定位功能模块；图形处理器上设置有每个定位策略对应的图形处理模式下的多个定位功能模块；中央处理器和图形处理器连接，用于针对每个定位策略，调用对应的中央处理模块下的定位功能模块，和/或，调用对应的图形处理模式下的定位功能模块来执行定位策略。从而能够将支持中央处理器的定位策略和支持图形处理器的定位策略融合在一起，同时进行维护，维护成本低，且能够根据实际需要进行选择。
车辆定位系统方法装置以及电子设备

[发明专利]用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质-CN202010411190.1有效
发明人：何雷;杨光垚;沈莉霞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了用于生成信息的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：从目标图像中分割出交通指示物图像；获取该目标图像对应的相机姿态信息；根据该相机姿态信息，将与该目标图像匹配的高精地图数据投影至该目标图像所在平面，生成投影图像，其中，该匹配的高精地图数据包括位置和朝向符合预设要求的交通指示物的三维数据；基于该交通指示物图像和该投影图像的比较，生成交通指示物变更信息，其中，该交通指示物变更信息用于指示该匹配的高精地图数据对应的交通指示物是否发生变更。从而实现了通过小成本方式、快速及时地判断高精地图数据所呈现的交通指示物是否发生了现实变更，为打造分钟级高精地图自动化更新提供坚实的数据基础。
用于生成信息方法装置设备存储介质

[发明专利]点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202010116089.3有效
发明人：卢维欣;万国伟;余丽;彭亮;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云配准技术的评估方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及计算机视觉技术，可用于自动驾驶。具体实现方案为利用点云配准技术，确定第一点云数据中各点中的至少一个第一关键点，以及与所述至少一个第一关键点中各第一关键点所配准的匹配点；根据所述至少一个第一关键点，获得所述至少一个第一关键点的位置分布特征，以及根据所述各第一关键点和该第一关键点所配准的匹配点，获得所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征；以及根据所述至少一个第一关键点的位置分布特征和所述各第一关键点所对应的匹配点的误差分布特征，获得所述点云配准技术的点云配准质量。
点云配准技术评估方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010571727.0有效
发明人：何雷;杨光垚;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请公开了地图数据的更新方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶、计算机视觉技术领域。实现方案：通过将车辆在行驶过程中采集的点云数据集投影至采集的图像中，以获取图像中多个元素的第一位置信息；获取多个元素之中的待更新元素；从图像中获取待更新元素的当前语义信息；根据图像中待更新元素的第一位置信息，从历史地图数据中获取待更新元素的历史语义信息；如果待更新元素的历史语义信息与当前语义信息不匹配，则根据待更新元素的当前语义信息对地图数据进行更新。通过融合点云数据和图像信息，获取高精度的语义信息，进而基于高精度语义信息对高精地图数据进行更新，提高了地图数据的准确性。
地图数据更新方法装置电子设备存储介质

[发明专利]高精地图的偏转方法、装置、设备及可读存储介质-CN202010246030.6有效
发明人：李晓涛;蔡仁澜;刘文杰;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-31 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本申请提供的高精地图的偏转方法、装置、设备及可读存储介质，涉及地图技术，包括获取高精地图中包括原始经度、原始纬度、原始高度的原始位置信息；根据原始经度、原始纬度确定偏转经度、偏转纬度；根据原始经度、原始纬度、偏转经度、偏转纬度、原始高度确定偏转高度；将包括偏转经度、偏转纬度、偏转高度的位置信息，确定为对原始位置信息加偏后的位置信息。本申请的技术方案，考虑了目前已有偏转算法的局限性，而且确定了偏转高度，能够满足连续光滑、相对距离和相对方位角畸变小的要求，使得到的偏转后的地图适用于辅助驾驶和自动驾驶的应用场景。
地图偏转方法装置设备可读存储介质

[发明专利]定位方法及装置-CN202010401600.4有效
发明人：刘文杰;蔡仁澜;李晓涛;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-05-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本申请公开了一种定位方法及装置，涉及智能驾驶技术领域。具体实现方案为：利用激光雷达采集的点云数据结合激光点云反射值地图确定出第一定位结果，利用该第一定位结果构建约束条件，该约束条件用于加速利用观测数据解算接收机位置的收敛速度，利用该约束条件结合GNSS接收机的观测数据进行GNSS‑PPP定位，得到第二定位结果。采用该种方案，将Lidar定位技术与GNSS‑PPP定位技术结合，实现不依赖GNSS基站的目的，同时，利用Lidar定位技术的定位结果构建能够加快利用观测数据解算接收机位置的收敛速度的约束条件，避免收敛速度过慢的弊端。
定位方法装置

[发明专利]定位处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010571513.3有效
发明人：周尧;万国伟;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-06-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/587 文献下载
摘要：本申请公开了定位处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶和定位领域。具体实现方案为：获取移动对象采集的目标点云图，并获取移动对象在采集目标点云图时，位姿检测得到的多个预测位姿，而后基于多个预测位姿将目标点云图投影至设定参考系，得到各预测位姿对应的投影地图，之后对设定参考系中建立的参考地图，将参考地图中各区域分别与各预测位姿对应的投影地图相匹配，以根据匹配度，从参考地图的各区域中确定目标区域，最后根据目标区域所在地理位置，定位移动对象。该方案能够实现对移动对象进行准确定位。
定位处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]增量制图的方法、装置、电子设备以及可读存储介质-CN202010230797.X有效
发明人：杨坤;刘宇;黄杰;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F16/23 文献下载
摘要：本申请公开了一种增量制图的方法、装置、电子设备以及可读存储介质，涉及地图生产技术领域，可用于自动驾驶技术领域。本申请在增量制图时所采用的实现方案为：获取新增点云数据，并确定与所述新增点云数据对应的历史点云数据；分别对所述历史点云数据与所述新增点云数据进行块block划分之后，将对应于同一地理范围的块block中所包含的点云数据进行比较，获取对应所述新增点云数据中各块block的比较结果；确定所述比较结果中满足预设条件的块block作为待制图块block，将所述待制图块block中所包含的点云数据作为制图数据，进行增量制图。本申请能够节省增量制图所需的计算资源，提升增量制图的生产准确性以及生产效率。
增量制图方法装置电子设备以及可读存储介质

[发明专利]用于拼接点云的方法和装置-CN202010238191.0有效
发明人：袁鹏飞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-03-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于拼接点云的方法和装置，可用于自动驾驶。上述方法的一具体实施方式包括：获取点云数据；根据点云数据生成第一栅格地图以及第二栅格地图；调整第一栅格地图以及第二栅格地图，得到第三栅格地图和第四栅格地图；根据第三栅格地图和第四栅格地图，确定第一栅格地图和第二栅格地图之间的相对位姿；根据相对位姿，对点云数据进行拼接。该实施方式可以提高点云数据拼接的准确度，提高构建得到高精地图的准确度。
用于接点方法装置

[发明专利]点云数据的配准、更新方法、装置、设备和存储介质-CN202010112795.0有效
发明人：黄杰;蔡仁澜;袁鹏飞;宋适宇 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种点云数据的配准、更新方法、装置、设备和存储介质，涉及高精地图技术领域，可用于自动驾驶。具体实现方案为：采集目标区域的多帧点云数据，以及每帧点云数据的初始位姿信息；对所述多帧点云数据中的相邻点云数据进行配准运算，得到所述相邻点云数据的配准参数；采用所述多帧点云数据中相邻点云数据的配准参数，评价所述相邻点云数据中每帧点云数据的初始位姿信息的可信度；采用与每帧点云数据的初始位姿信息的可信度匹配的方式，对每帧点云数据进行配准。本实施例能够提高配准效率，整体上提高配准精度，全面提高配准质量。
数据更新方法装置设备存储介质

[发明专利]定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质-CN202010497244.0有效
发明人：丁文东;芮晓飞;王刚;宋适宇 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种定位方法和装置、自动驾驶车辆、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：采集预设时间段内惯性测量单元测量得到的第一位姿信息，并采集时间段内轮速计测量得到的第二位姿信息，根据第一位姿信息、第二位姿信息和相邻帧图像，生成定位信息，根据定位信息，控制自动驾驶车辆行驶，通过结合惯性测量单元和轮速计各自对应的第一位姿信息和第二位姿信息，对定位信息进行预估，由于惯性测量单元和轮速计相对于相机而言，不易受到外界环境的干扰，因此，可以避免定位信息受到外界环境的干扰，从而提高定位信息的准确性和可靠性，从而实现自动驾驶车辆安全且可靠地行驶。
定位方法装置自动驾驶车辆电子设备存储介质

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