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[发明专利]面向手物交互场景的位姿估计方法和装置-CN202211215819.0在审
发明人：穆太江;宋浩轩 -专利权人：清华大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明提供一种面向手物交互场景的位姿估计方法和装置，对目标手物交互图像进行回归学习，得到人手与物体的初始交互位势；利用初始交互位势和目标手物交互图像，估计交互过程中人手与物体的接触信息；从目标手物交互图像中提取高阶二维特征；根据接触信息和高阶二维特征优化初始交互位势，得到人手与物体的交互位势。本发明在优化初始交互位势的过程中，利用人手与物体接触信息去满足物理先验的合理性，同时引入了多种高阶二维特征对应的约束项去保证估计结果与真实情况的对齐，使得手物交互场景下位姿估计的准确性显着提高。
面向交互场景估计方法装置

[发明专利]一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质-CN202110546636.6在审
发明人：胡事民;黄家晖;黄石生;宋浩轩 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种三维重建方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据第一深度三原色图像的第一点云信息，计算第一深度三原色图像在世界坐标系下的第二点云信息；第一深度三原色图像是所获取的连续多帧深度三原色图像中的任一帧图像；将第二点云信息存储到预设体素网格集合中，计算第二点云信息在每个预设体素网格中的隐向量，得到第一深度三原色图像对应的第一概率局部隐式体素；根据第一概率局部隐式体素中的隐向量，更新历史概率局部隐式体素中的隐向量，得到第一深度三原色图像对应的隐式三维场景表示。本发明的方法，通过基于隐式场的实时三维重建，构造一种先进的概率局部隐式体素以消除几何不确定性影响，实现高质量的三维场景重建。
一种三维重建方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种卡塞盒自动分拣下料装置-CN201822230184.7有效
发明人：周晶;熊长炜;虞晓琼;邓杨逍;江家璇;宋浩轩 -专利权人：东莞职业技术学院
申请日： 2018-12-28 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B65G49/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种卡塞盒自动分拣下料装置，其通过线性模组和气缸实现玻璃板的自动下料，线性模组从输送带上自动吸取玻璃板，将玻璃板移动放置在到缓存台上，缓存台下的第一工业相机对玻璃板进行拍照，获取玻璃板位置信息，第二工业相机对卡塞进行拍照，判断卡塞位置，所述第二线性模组根据图片信息驱动第二吸盘进行位置调整，然后吸取玻璃板，将玻璃板放入卡塞内，最后人工将放满玻璃板的卡塞取走，提高了工作效率和合格率，降低了生产成本。
玻璃板卡塞线性模组缓存工业相机下料装置自动分拣拍照玻璃板位置信息输送带本实用新型吸盘工作效率图片信息位置调整自动吸取自动下料放入气缸生产成本合格率驱动移动

[实用新型]一种铝镍复合带自动传送焊接装置-CN201821765934.4有效
发明人：周晶;江新;邓杨逍;江家璇;宋浩轩 -专利权人：东莞职业技术学院
申请日： 2018-10-30 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： F16B11/00 文献下载
摘要：一种铝镍复合带自动传送焊接装置，解决了现有的工序是采用人工贴合薄膜太阳能电池板上的铝镍复合带，人力成本高，生产效率比较低和良品率不高，生产成本较高，不利于企业的生产的问题，其包括安装台，所述安装台一侧的顶部设有第一安装柱，安装台一侧的第一安装柱上固定有支撑板，支撑板顶部的一侧设有第二安装柱，第二安装柱上设有铝带盘，推拉气缸的一端固定有铝带导向装置，支撑板底部的一侧安装有塑胶滚轮，本实用新型结构新颖，贴出来的铝镍复合带较牢固的优点，塑胶滚轮能够有效将铝镍复合带与引纸进行压合，赶走贴合时里面产生的气泡，相比较人工贴合铝镍复合带，使贴铝镍复合带成本低且效率高。
铝镍复合带安装柱安装台焊接装置塑胶滚轮自动传送支撑板贴合铝带导向装置太阳能电池板本实用新型支撑板顶部人力成本生产效率贴合薄膜推拉气缸良品率铝带盘压合引纸生产成本生产