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[发明专利]一种TORA系统的输出反馈控制方法-CN201810432938.9有效
发明人： 宋永端;黄秀财;何鎏;赖俊峰;谭觅;高辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种TORA系统的输出反馈控制方法，包括如下步骤：S1：建立TORA系统模型；S2：设计所述步骤S1中TORA系统闭环辅助系统；S3：设置控制器对所述TORA系统进行稳定控制。本发明基于积分控制和高增益控制方法，并采用扩展的高增益观测器对系统未知状态以及系统的不确定项进行估计，针对未知单输入单输出非最小相位非线性系统提出了一种输出反馈策略，实用价值高。
一种 tora 系统输出反馈控制方法

[发明专利]一种基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法-CN202011409502.1在审
发明人： 宋永端;黄力;谈世磊;赖俊峰;刘欢;蒋自强;张杰;陈欢;吴将娱;龙鸿;胡芳;胡琴 -专利权人：重庆大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，其包括步骤：1)机器人在移动过程中采集动态背景的环境图像；2)将采集到的图像进行预处理；3)在机器人本体上完成图像中人体目标和特定行为的检测，并保存满足特定行为的人体目标的大小、位置信息和特征；4)运用目标跟踪算法并控制机器人云台朝向使得特定目标始终位于图像中心位置；5)控制机器人运动跟随跟踪对象。本发明基于神经网络的巡检机器人视觉检测及跟踪方法，具有很强的自适应能力，在动态背景的场景下，对目标有较好的检测与跟踪效果，具有较高可靠性和鲁棒性。
一种基于神经网络巡检机器人视觉检测跟踪方法

[发明专利]风场风机功率基于扰动观测器的神经自适应跟踪控制方法-CN201810540769.0有效
发明人： 宋永端;刘秀兰;高瑞;赖俊峰;黄秀财 -专利权人：迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2018-05-30 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种风场风机功率基于扰动观测器的神经自适应跟踪控制方法，包括：步骤一：建立风机功率的系统模型，步骤二：设计控制风机输出功率跟踪最大功率的控制器ui：而和的自适应律为步骤三：将控制器ui计算得到的指令输入风机系统，控制风机输出功率跟踪风机的最大输出功率。本发明风场风机功率基于扰动观测器的神经自适应跟踪控制方法，其控制器能使风场中在有相互之间的扰动的时候，系统的输出功率能更好的地跟踪理想的最大功率信号，并确保系统跟踪误差渐近趋于零。
风机功率基于扰动观测器神经自适应跟踪控制方法

[发明专利]一种立式循环自动配药药柜的控制方法-CN201910614942.1有效
发明人： 宋永端;沈志熙;汪知林;陈立;潘小虎;陈潇 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种立式循环自动配药药柜及其控制方法，药柜包括长方体形柜壳、竖立布置在长方体形柜壳内部的皮带输送机、设置在两台皮带输送机之间的储药箱和药箱定位装置，柜壳的顶面中部设置有矩形取药窗口；药箱定位装置包括导向辊轮组和导向条。控制方法包括：在单片机接收到抓药出药指令后，控制皮带输送机驱动储药箱运动，使该储药箱停留在矩形取药窗口……等步骤。本发明中储药箱采用立式循环结构，取药窗口设置在柜壳顶部，竖向空间利用率高，且结构简单紧凑；其配置的取药装置和称排药装置在单片机的控制下能完成从储药箱中自动取出药包，并将计量准确的药包排出药柜，从而代替人工取药，智能化程度高，能提高出药效率，节约人力成本。
一种立式循环自动配药控制方法

[发明专利]一种小型电能管理与协调控制一体化装置-CN201710958092.8有效
发明人：杨峰;宋永端;李瑞;唐鹏程;周力;石亚锋;何海林;甘霖 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-10-16 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种小型电能管理与协调控制一体化装置，明涉及新能源发电、电动汽车充放电、电池储能和家庭户内供电网络的电能管理与协调控制，属于包含新能源发电设备以及电动汽车等新型用电设备的家庭电能控制与管理领域。装置内的能量管理控制单元实时获取各个AC/DC和DC/DC模块，以及AC‑DC‑AC模块的控制器发送过来的信息。在此基础上分析各分布式能源出力特性，预判发电侧和需求侧功率平衡要求，评估各设备间的能量流状态变化。然后经过优化调度计算，进而协调控制各个模块高效运行，实现能量有效流动。这样在保证在整个装置和外部用电设备稳定安全运行的前提下，充分利用风力发电和太阳能发电所发电能，实现节能环保，并给用户带来经济收益。
一种小型电能管理协调控制一体化装置

[发明专利]一种针对全状态受限严格反馈系统的保性能控制方法-CN201810398344.0有效
发明人： 宋永端;黄秀财;赖俊峰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种针对全状态受限严格反馈系统的保性能控制方法，包括如下步骤：S1：预处理‑‑根据用户对系统性能的定量要求设定保性能参数、选定相应的塑形函数β(·)以及确定相应的非对称尺度函数F(·)；S2：使用神经网络对系统未知的平滑非线性进行近似并采用自适应方法对神经网络位置权值进行估计；S3：基于反步法或者反演法进行控制器设计。该方法不仅能够实现对系统所有状态的定值约束，还可以确保跟踪误差在给定时间内收敛到预定的范围，并最终收敛到一个更小的预设范围，即实现对稳态误差的预设定，且超调量小于预先设定值。
一种针对状态受限严格反馈系统性能控制方法

[发明专利]基于API可用户设置轨迹的旋翼无人机自适应控制方法-CN201810385160.0有效
发明人：傅裕;宋永端;沈志熙;马亚萍;何鎏 -专利权人： 宋永端
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明基于API可用户设置轨迹的旋翼无人机自适应控制方法，包括步骤：1)为旋翼无人机系统设置人机交互界面，通过人机交互界面在旋翼无人机控制系统中设置飞行参数制定旋翼无人机的期望飞行轨迹；2)设计控制器对步骤1)制定出的期望飞行轨迹进行自适应、自调节跟踪，所设计的旋翼无人机系统的控制器为自适应更新率为本发明使用户能根据目标自主设定旋翼无人机的飞行轨迹，弥补现有旋翼无人机轨迹不能用户设置的不足；并且所设计的控制器能使旋翼无人机在跟踪不同的设置轨迹时，对外界强烈扰动有快速恢复稳定的能力，弥补了现有旋翼无人机飞行欠稳定的缺点，实现了自动跟踪代替手动操控跟踪。
基于 api 用户设置轨迹无人机自适应控制方法

[发明专利]一种含有对抗因素的多智能体一致性控制方法-CN201710500709.1有效
发明人： 宋永端;卢婉婷;刘秀兰;方觅;赖俊峰 -专利权人：星际（重庆）智能装备技术研究院有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种含有对抗因素的多智能体一致性控制方法，包括：步骤一、建立含有外部系统的线性系统数学模型；步骤二、针对一阶多智能体线性系统，引入全局位置向量di，建立介入四部分对抗一致性的线性系统模型；步骤三、设计相应的介入四部分对抗一致性控制器；步骤四、运用控制器达到介入四部分对抗一致性。本发明含有对抗因素的多智能体一致性控制方法，其考虑了多智能体系统合作/对抗关系共存情况下，四部分对抗一致性问题，其在四部分对抗一致性的基础上加入一个虚拟的领导者进行调节和指导，由此达到介入四部分对抗一致性，且多智能体系统达到介入四部分对抗一致时，所有状态是收敛到某一设定值di的。
一种含有对抗因素智能一致性控制方法

[发明专利]一种高功率准谐振电磁感应热水结构及其控制方法-CN201910563340.8有效
发明人：盛凯;陈家伟;宋永端;侯帅丞;葛康 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-06-26 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： F24H1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种高功率准谐振电磁感应热水结构及其控制方法，高功率准谐振电磁感应热水结构包括外壳，外壳上设置有进水口和出水口，进水口中设置有水流传感器，出水口中设有温度传感器，外壳内设置有铜块，铜块和外壳的内壁之间的空间形成水流通道，外壳外设置有与铜块相对的电磁线圈；还包括显示屏、高频电磁换能器和控制器，该热水结构具有环保性好、换热效率高、使用安全性高等优点。控制方法通过控制器对实时相角差、温度的分析处理，调节高频电磁换能器中的升降压电路输出电压和逆变电路的频率，从而激励所述电磁线圈，不断调整感应加热铜块产热，使得实时水温达到期望值，能避免输出效率低和水温不稳定的问题。
一种功率谐振电磁感应热水结构及其控制方法

[发明专利]一种无人机遥控信号转换装置-CN201710555019.6有效
发明人： 宋永端;何致远;何鎏;钱基业;曹晔;高瑞贞;邓帮飞 -专利权人：重庆大学
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种无人机遥控信号转换装置，用于将无人机遥控接收机输出的电平信号转换为异步串行数据，供个人电脑或者具有串口通信功能的设备使用。包括：输入通道、处理器、第一输出通道和第二输出通道。通过输入通道获取接收机的电平信号，然后由处理器进行解析，并根据专有的通信协议打包后，第一输出通道输出到具有串口通讯功能的设备，或者由第二输出通道输出到个人电脑等通用设备，使得遥控器的控制信号能够被电脑所读取，进而使用电脑控制无人机，是一个完整的无人机通信链路的一部分。
一种无人机遥控信号转换装置

[发明专利]基于真实场景建模的虚拟驾驶系统-CN201910434811.5有效
发明人：沈志熙;宋永端;李聃;曾海林 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G09B9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于真实场景建模的虚拟驾驶系统，包括计算机、驾驶操作输入模块、虚拟场景系统和虚拟现实硬件，所述虚拟场景系统装载在计算机中，所述虚拟场景系统包括球体场景模块和驾驶操控模块。驾驶操作输入模块包括方向盘和脚踏板，所述方向盘和脚踏板分别通过数据接口与计算机连接；虚拟现实硬件包括VR头盔和三维空间跟踪定位器；球体场景模块包括球体模型和贴在球体模型内表面上的真实场景视频帧图片；驾驶操控模块包括变速控制模块和变向控制模块。本发明采用拍摄的真实场景视频搭建虚拟驾驶场景，场景的真实度高；同时配合虚拟现实硬件，使用者能体验到身临其境的驾驶感觉，进而能提高训练效率及效果。
基于真实场景建模虚拟驾驶系统

[发明专利]一种电动汽车的充放电及电机驱动一体化装置-CN201710839409.6有效
发明人：杨峰;宋永端;李瑞;李玉良;石亚锋;王大松 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B60L53/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动汽车的充放电及电机驱动一体化设备，该设备包括三相桥式双向DC/AC变换器、隔离型三端口DC/DC变换器、主控制器、一体机工作模式切换装置、单相交流电源输入接口装置、单相交流电输出接口。本发明将电动汽车牵引系统中对电机进行驱动的三相逆变器进行拓扑重构，从而利用成充电时的单相整流器或者对外提供电源时的单相逆变器，继而形成一体化的硬件电路结构。然后在主控制器中根据一体化控制方法对三相桥式双向DC/AC变换器、隔离型三端口DC/DC变换器、继电器开关和相应的驱动模块进行控制转换，实现充放电和驱动模式的无缝切换，并实现制动能量回收，V2V/V2L，以及车载低压蓄电池充电的功能。本发明的一体化设备达到了优化体积、减轻重量、节约成本、提高可靠性的目的。
一种电动汽车放电电机驱动一体化装置

[发明专利]一种非最小相位线性系统调节控制方法-CN201810435850.2有效
发明人： 宋永端;黄秀财;何鎏;赖俊峰;谭觅;高辉 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2020-11-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种非最小相位线性系统调节控制方法，包括如下步骤：S1：建立非最小相位线性系统模型；S2：设计所述步骤S1中非最小相位线性系统的闭环辅助系统；S3：设置控制器对所述非最小相位线性系统进行稳定控制。本发明基于积分控制和高增益控制方法，针对一种未知非最小相位线性系统提出了一种输出反馈策略，具有一定的实用性，在车载倒立摆系统中得到有效应用。
一种最小相位线性系统调节控制方法

[发明专利]小包装中药药柜自动吸药滑落式机构-CN201810469664.0有效
发明人： 宋永端;沈志熙;贾晓娟;韩旭;陈潇;李雪娇;李聃 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-05-16 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A47F1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药滑落式机构，包括盒体机构、取药机构、以及斜面排药机构；盒体机构包括矩形盒体、推药板、平移驱动机构；取药机构包括立柱、升降驱动机构、升降台、升降导向机构、真空吸附机构、传感器；斜面排药机构包括支架、滑板、滑板驱动机构、斜移导向机构等。本发明利用取药机构的真空吸嘴将药包从矩形盒体中取出，并将取出的药包放在斜面排药机构的滑板上，然后药包在滑板上靠自身重力向下滑动排出矩形盒体；且由于在取药时，取药机构中设置了传感器对真空吸嘴取药成功与否进行检测，能避免排药落空的问题和对药包进行准确的计数，保证了配药的准确性。本发明能代替人工配药，降低中药配药成本、提高配药效率。
包装中药自动滑落机构

[发明专利]多个仿人机器人在速度不可测下的自适应控制方法-CN201810193611.0有效
发明人：刘秀兰;宋永端;张智容;赖俊峰 -专利权人：迪比（重庆）智能科技研究院有限公司
申请日： 2018-03-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多个仿人机器人在速度不可测量下的自适应控制方法，包括：步骤一、建立多个仿人机器人协同抓取物体的数学模型，步骤二、设计状态观测器；步骤三、设计神经网络自适应控制器对仿人机器人进行控制。本发明针对具有输入饱和的仿人机器人系统，通过构造一个辅助系统消除了驱动饱和的影响；且通过引用障碍李雅普诺夫函数，使神经网络的输入保持在有界紧集范围内，保证了神经网络的正常运行；并且其引入了一个状态观测器来估计速度，实现了在物体速度不可测量的情况下，进行控制器设计，并且通过把未知的恒定矩阵W2转换成一个未知的标量虚拟参数c，这使得仅有一个自适应参数需要在线调整，大大减少了计算负担。
多个仿人机速度不可自适应控制方法