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[发明专利]一种用于绞车排缆的钢丝绳减振系统及控制方法-CN202210928364.0有效
发明人：韩广冬;安淋;王生海;孙茂凱;陈海泉;孙泽文;乔卫亮;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种用于绞车排缆的钢丝绳减振系统及控制方法，所述系统包括绞车控制系统、磁流变阻尼系统和反馈测距系统；所述绞车控制系统包括绞车控制箱、驱动电机、穿绳机构和减振支架；所述磁流变阻尼系统包括磁流变阻尼装置和单片机控制模块；所述磁流变阻尼装置的线圈与所述单片机控制模块电连接；所述反馈测距系统包括壳体、传动机构和角度传感器；所述磁流变阻尼装置包括活塞杆，所述活塞杆底部两侧分别设置一个所述传动机构；每一个所述传动机构的所述转轴上均安装有一个所述角度传感器；所述角度传感器与所述单片机控制模块电连接。本发明的技术方案解决了绞车排缆时钢丝绳高速缠绕过程中产生瞬时冲击，影响绞车排缆的问题。
一种用于绞车钢丝绳系统控制方法

[发明专利]一种用于绞车排缆的钢丝绳减振装置-CN202210871848.6有效
发明人：王生海;安淋;韩广冬;孙茂凱;陈海泉;孙泽文;乔卫亮;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B66D1/28 文献下载
摘要：本发明提供一种用于绞车排缆的钢丝绳减振装置，包括滑轮减振机构、磁流变阻尼机构、反馈测距机构和控制系统；滑轮减振机构包括滑轮固定壳体、滑轮和压缩弹簧；滑轮的两侧与滑轮固定壳体之间分别安装有压缩弹簧；磁流变阻尼机构包括上端盖、密封圈、导磁盘、活塞筒、绕线筒、下端盖和活塞杆；活塞筒内部设置有密封圈和导磁盘，绕线筒两端分别与活塞筒内部上、下两端的导磁盘紧贴；活塞杆顶部固定安装于滑轮固定壳体；反馈测距机构括角度传感器、法兰盘、扭转弹簧、齿轮、转轴、转轴支架和滑轨；活塞杆两侧分别设置一组反馈测距机构；扭转弹簧通过螺栓固定安装于法兰盘；角度传感器安装于转轴。本发明解决了绞车排缆工作过程中钢丝绳振动的问题。
一种用于绞车钢丝绳装置

[发明专利]一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置控制系统-CN202310212004.5在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;安淋;陈海泉;孙泽文;刘东;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种安装在起重机上的细长杆件减摇定姿装置控制系统，涉及起重机控制技术领域，包括：中央控制单元，所述中央控制单元通过内置线路控制主起吊装置以及多柔索减摇装置，中央控制单元通过无线信号传输模块控制定姿装置；主起吊装置，所述主起吊装置实现细长杆件的吊装；多柔索减摇装置，所述多柔索减摇装置实现对细长杆件的间接减摇控制；细长杆件定姿装置，细长杆件定姿装置抑制细长杆件在空间中的摆动和水平竖直方向的变换，本控制系统控制简单，可以大幅度提高细长杆件类结构物的吊放转运效率，同时该控制系统可实现细长杆件类结构物在空间中的位姿变换和减摇功能，可完成细长杆件类结构物的特种作业，也适用于多种细长杆件类结构物的吊放场景。
一种安装起重机细长杆件减摇定姿装置控制系统

[发明专利]一种起重机上的细长杆件减摇抓夹装置控制系统及方法-CN202210706789.7在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;安淋;陈海泉;孙泽文;刘东;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种细长杆件减摇抓夹装置控制系统及控制方法。涉及起重机控制技术领域，控制系统包括：主起吊装置，用以完成对细长杆件的起吊动作；多柔索减摇装置，用以完成对减摇吊盘的摆动抑制，进而实现对细长杆件的减摇控制；中央控制单元，所述中央控制单元接收减摇抓夹装置的模拟信号并通过主控芯片计算生成相应的抓夹动作开合控制信号控制减摇抓夹装置的若干个抓夹完成实时开合动作。通过多柔索减摇装置抑制减摇抓夹所在的减摇吊盘在空间中的摇晃，减摇抓夹控制细长杆件在扭转和二级摆动，实现细长杆件在空间中防摆以及姿态控制。本控制系统控制简单，可以大幅度提高细长杆件类结构物的吊放转运效率，适用于多种细长杆件类结构物的吊放场景。
一种起重机细长杆件减摇抓夹装置控制系统方法

[发明专利]基于磁流变技术的船用起重机减摇装置-CN202210412692.5在审
发明人：王生海;崔晟家;韩广冬;邓晨旭;陈海泉;孙玉清;安淋;孙茂凱;黄恩泽 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C13/06 文献下载
摘要：本发明提供一种基于磁流变技术的船用起重机减摇装置。包括磁流变阻尼器、多级伸缩套管结构以及上端盖，磁流变阻尼器以万向节方式连接在最上方伸缩套管与所述上端盖之间，起重机的缆绳穿过多级伸缩套管结构与下方的吊钩连接在一起进行货物的起吊，磁流变阻尼器包括阻尼器外壳、活塞杆、电磁铁心、线圈、阻尼器端盖和活塞杆位移传感器。货物摆动后，磁流变阻尼器中的线圈在直流电流的作用下产生磁场，电磁铁心与阻尼器外壳会形成稳定的磁场回路，由于磁流变液的特性，活塞在移动的过程中会受到相应的阻尼力，阻碍活塞杆移动，电流越大阻尼力越大，对货物摆动动能消耗能力越强，进而减轻伸缩套管结构的摆动，本发明是一种主动式起重机减摇控制装置。
基于流变技术起重机装置

[发明专利]一种高效连续作业的环形集装箱岸桥-CN202210460161.3在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;孙泽文;安淋 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高效连续作业的环形集装箱岸桥，包括环形集装箱岸桥主体，所述环形集装箱岸桥主体包括环形钢架，所述环形钢架上具有环形轨道，所述环形轨道上设置有与所述环形轨道相配合的轨道小车，所述轨道小车的顶部连接有向所述轨道小车供电的供电装置；所述小车供电装置包括供电平台、伸缩架和受电弓；所述轨道小车沿所述环形轨道将所述待转运货物堆的货物吊运至所述已转运货物堆后，沿所述环形轨道重新回到所述待转运货物堆处完成动作循环。本发明可布置多个轨道小车，可在环形钢架的一侧钢架实现集装箱的吊放，然后在环形钢架的另一侧钢架空载返回，进而实现了集装箱装运的连续作业。
一种高效连续作业环形集装箱

[发明专利]一种高效连续作业的双层集装箱岸桥-CN202210460690.3在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;安淋;孙泽文 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高效连续作业的双层集装箱岸桥，包括双层集装箱钢架，其上层和下层均具有轨道，且两端具有升降轨道小车的小车升降装置，轨道小车具有驱动车轮沿垂直于轨道的延伸方向收缩的车轮收缩装置；轨道小车运行到轨道端部后被小车升降装置进行升降实现上层和下层的换轨，进而实现轨道小车在双层集装箱钢架上循环运动，且在轨道小车升降过程中车轮能够进行收缩，从而实现车轮与轨道的精准配合。本发明可布置多个轨道小车，多个轨道小车同时工作进而实现集装箱装运的连续作业。安全性高，轨道小车的车轮可以实现伸缩，能够实现与双层钢架上轨道的精确配合，无突然坠落危险。
一种高效连续作业双层集装箱

[发明专利]一种小车可升降的双层集装箱岸桥-CN202210434679.X在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;安淋;赵庭祺 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种小车可升降的双层集装箱岸桥，包括双层集装箱钢架和小车升降装置，轨道小车升降装置用于轨道小车在上层钢架和下层钢架之间进行轨道变换，进而实现轨道小车完成循环运动，可以设置多个轨道小车，增加工作效率，且在下层钢架上的轨道端部设置机械限位装置防止小车跌落。双层集装箱钢架为两段式，两段之间铰接，且靠近待转运货物堆的一端连接有带动第二段围绕铰点转动实现抬升和下降的斜拉机构，使大型集装箱船舶顺利进入港口卸货区，提高港口资源利用率。
一种小车升降双层集装箱

[发明专利]一种双轨道集装箱岸桥-CN202210434688.9在审
发明人：孙玉清;孙茂凱;王生海;韩广冬;陈海泉;安淋;孙泽文 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B66C19/00 文献下载
摘要：本发明提供本发明公开了一种双轨道集装箱岸桥，包括双轨道钢架、小车换轨装置、多个小车。双轨道钢架具有外轨道和内轨道，小车换轨装置布置在双轨道钢架的两端，可实现小车的换轨操作。小车从港口的集装箱船上完成集装箱起吊之后，在双轨道钢架的一侧运动到岸边合适位置，此时小车完成一次集装箱吊放作业，空载状态的小车通过小车换轨装置从一侧轨道平移运动到另一侧轨道，然后小车运动到合适位置即可进行下一次的起吊作业。本发明实现了集装箱装运的连续作业，小车换轨装置可实现轨道的快速切换。双轨道集装箱岸桥提高了设备的资源利用效率以及集装箱的转运效率，满足船舶大型化对集装箱岸桥效率的要求。
一种双轨集装箱

[发明专利]一种安装在起重机上的细长杆件减摇抓夹装置-CN202111341504.6在审
发明人：陈海泉;王生海;韩广冬;孙茂凱;安淋;李建;孙泽文;李晨旭;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B66C1/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种安装在起重机上的细长杆件减摇抓夹装置，包括主吊索、三根减摇索、主吊索吊钩、减摇吊盘和减摇抓夹。所述三根减摇索通过吊钩吊耳与减摇吊盘相互连接，主吊索和主吊索吊钩穿过减摇吊盘勾住细长杆件完成后续的细长杆件的起吊动作，当细长杆件处于自由悬挂状态时，减摇抓夹动作，将细长杆件固定。当细长杆件受到其他载荷作用而发生扭转或者二级摆动时，起重机对三根减摇索进行张力实时控制，实现减摇抓夹及细长杆件的摆动抑制。同时减摇抓夹处的液压缸可根据减摇抓夹受力大小进行实时调整，避免了减摇抓夹因受力过大而折断。
一种安装起重机细长杆件减摇抓夹装置

[发明专利]一种可移动环轨式串联机械臂减摇装置-CN202111364440.1在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;陈海泉;安淋;靳国良;孙泽文;刘可心;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： B66C23/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种可移动环轨式串联机械臂减摇装置，包括：位于轴心位置的起重机，所述起重机同轴心位置设置有环轨机械臂减摇装置，环轨机械臂减摇装置与两根相互对称的减摇索相连接，所述减摇索与减摇吊盘相连接，减摇吊盘与主吊索相连接，所述主吊索另一端连接在起重机上，两根相互对称的减摇索与主吊索上的减摇吊盘形成一个三角形稳定结构，所述环轨机械臂减摇装置通过对减摇索的拖拽动作实现对减摇吊盘下方悬挂吊重的减摇控制，该装置通过机械臂自身的变幅及回转可进一步实现吊重小幅度摆动的抑制，实现良好的减摇效果，从而提高吊重空间定位控制精度。本发明不需对原有的起重机进行改造，有效保护了原有起重机的结构强度。通过环轨机械臂减摇装置的实时控制即可实现良好的减摇效果。
一种移动环轨式串联机械臂减摇装置

[发明专利]一种仿生蝠鲼式AUV回收装置的控制系统-CN202110944401.2在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;陈羿宗;李建;徐小清;邱建超;程宏宇;安淋;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B63B23/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蝠鲼式AUV回收装置的控制系统，包括：用于检测AUV在水下运动过程中的运动状态信息的检测单元，接收所述检测单元传送的数据信息的中央处理单元，所述中央处理单元根据AUV的运动状态信息控制AUV的捕捉过程并输出捕捉过程的动作指令信息；仿生蝠鲼运动捕捉单元，接收所述中央处理单元传送的动作指令信息从而对AUV进行捕捉；AUV对接锁紧单元，接收所述仿生蝠鲼运动捕捉单元传送的输出信息从而对AUV进行卡紧处理。该仿生蝠鲼运动捕捉系统可以实现对AUV的主动捕捉，大幅度提高了回收过程中的智能化水平，同时整个捕捉过程都在水中完成，可以有效降低高海况对回收过程的影响。
一种仿生蝠鲼式 auv 回收装置控制系统

[发明专利]一种船型穿浪式减摇灯浮标结构-CN202110772634.9在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;陈羿宗;刘可心;安淋;邱建超;李建;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-07-08 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： B63B22/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种船型穿浪式减摇灯浮标结构，包括船型结构，所述船型结构上设置有太阳能装置、框架式灯结构和电池仓，所述船型结构与船型减摇结构相连接，所述船型减摇结构与尾筒相连接，所述尾筒上连接有配重，该装置还包括复合式绳链结构，所述复合式绳链结构连接在船型减摇结构的底端，该结构中上部的船型结构有很强的平稳性，可以极大程度的降低恶劣水况下灯浮标的摇摆以及浮沉等问题；中部不规则排列的圆形浮筒可以有效的使风、浪和水流通过，减少风、浪和水流对灯浮标的冲击作用，在水面上涨时，灯浮标可以始终在水面之上，避免了灯浮标完全浸没在水中的风险。
一种船型穿浪式减摇灯浮标结构

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