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[发明专利]多台粗纱机的棉条筒联合转运的装置及方法-CN202310756723.3在审
发明人：年四成;林国能;杨文;刘金珠;张庆文;吴学栋;胡杰杰;罗丹;孔祥然;尚吉星;崔海奎;何杰;宋家亮;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2023-06-26 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： D01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了多台粗纱机的棉条筒联合转运的装置，在每个粗纱机的一侧均依次设有多个工作线与至少一个转运线，在所述工作线两端分别设有第一摆渡线与第二摆渡线，工作线、转运线的一端均与第一摆渡线相连通，工作线、转运线的另一端均与第二摆渡线相连通，相邻两个粗纱机的转运线之间设有至少一个分转线。本发明的优点在于：本发明能够对粗纱机的空满棉条筒进行有序交换，在两个粗纱机中间设置了一条分转线，分转线能够分别对两个粗纱机旁的工作线进行棉条筒转运，一方面能够解决单个粗纱机交换棉条筒的效率，另一方面还能够有效节省空间。
多台粗纱机棉条联合转运装置方法

[发明专利]智能单棉包搬运机器人-CN202110392691.4有效
发明人：年四成;史家松;杨文;林国能;刘金珠;吴学栋;罗丹;胡杰杰;王桂磊;张庆文;孔祥然;尚吉星;王江河;何杰 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及智能单棉包搬运机器人，包括底盘驱动机构、棉包抓取机构、电气控制系统和导航防障碍系统，底盘驱动机构包括底盘、驱动电机、差速驱动轮和支撑万向轮，底盘的下端的两侧均设置有差速驱动轮，驱动电机的输出端固定连接差速驱动轮，底盘的两侧均固定设置有两个支撑万向轮，电气控制系统包括控制显示屏和控制按钮，导航防障碍系统包括行走导航雷达、充电雷达、270°安全雷达和深度工业相机，本发明可以实现棉包的自动搬运，因此自动化程度高，从而降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
智能单棉包搬运机器人

[实用新型]一种智能机器人的吸附装置-CN202221106417.2有效
发明人：林国能;胡杰杰;年四成;郭小方;刘金珠;杨文;张庆文;尚吉星;吴学栋;孔祥然;罗丹;崔海葵;何杰;宋家亮;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能机器人的吸附装置，包括基板，基板一侧设有第一开口，第一开口处铰接固定板，基板与固定板之间设置拉簧，固定板一侧滑动连接安装板，安装板一侧设有第二开口，在第二开口处转动连接外板，外板一侧装有两个电磁铁，在安装板一侧固定连接安装梁，在基板一侧设有让位通槽，安装梁从让位通槽内穿过，安装梁上铰接电动推杆，电动推杆另一端与外板相铰接。本实用新型的优点在于：电磁铁能够纵向角度摆动进行调整，以适应运输箱的角度，防止运输箱与地面存在角度时候电磁铁与运输箱发生脱落，能够调节电磁铁的高度，进一步防止电磁铁与运输箱发生脱落。
一种智能机器人吸附装置

[实用新型]一种用于智能机器人的抓取装置-CN202223557237.9有效
发明人：林国能;吴学栋;孔祥然;杨文;年四成;张庆文;刘金珠;胡杰杰;罗丹;尚吉星;何杰;崔海葵;宋家亮;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于智能机器人的抓取装置，包括基板，基板一侧设有安装开口，安装开口底部铰接翻转板，基板与翻转板之间铰接弹簧杆，翻转板一侧设有立板，立板能够沿翻转板上下滑动，立板一侧固定连接顶板，顶板上装有升降气缸，升降气缸的伸缩端固定连接卡板；抓取装置还包括连接框。本实用新型的优点在于：抵消箱车上坡时产生的翻转力，同时在向上的推力的作用下，立板沿导轨向上移动，从而消除箱车对其产生的向上的推力。
一种用于智能机器人抓取装置

[发明专利]一种粗纱机棉条桶自动转运装置及方法-CN202211718310.8在审
发明人：年四成;林国能;杨文;刘金珠;张庆文;吴学栋;胡杰杰;罗丹;孔祥然;尚吉星;崔海葵;何杰;宋家亮;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G17/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种粗纱机棉条桶自动转运装置，所述粗纱机工作位设置多条横向链板运输线，多条所述横向链板运输线的一端共同设置纵向链板运输线，纵向链板运输线设置横向设置的空棉条桶缓存区，多条所述横向链板运输线的另一端设有储桶及上桶装置。本发明的优点在于：发明能够对粗纱机的空满棉条桶进行有序交换，粗纱机旁设置满桶缓存区及空桶缓存区，先将满的棉条桶放入满桶缓存区以备用，在交换空满棉条桶时，只需要暂时将空的棉条桶放入空桶缓存区，就可以直接将满桶缓存区储存的满的棉条桶送入工作位，方便粗纱机工作，这样在对空满桶进行交换时，能够避免空满桶运输混乱，且本发明占用空间少，适合棉纺车间内使用。
一种粗纱机棉条自动转运装置方法

[发明专利]一种细纱机与络筒机用全自动转运设备-CN202211718886.4在审
发明人：林国能;杨文;张庆文;胡杰杰;年四成;吴学栋;刘金珠;罗丹;孔祥然;尚吉星;何杰;崔海葵;宋家亮;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种细纱机与络筒机用全自动转运设备，包括机座，机座上侧装有机架，机座一侧铰接爬坡板，机架与爬坡板之间铰接翻转气缸，机架内装有固定板，固定板一侧滑动连接移动板，移动板一侧滑动连接抓取装置，抓取装置一侧设有用于控制抓取装置沿移动板往复移动的行走装置。本发明的优点在于：本发明所提供的一种细纱机与络筒机用全自动转运设备通过移动板沿着固定板滑动，再通过抓取装置沿着移动板滑动，使得在单位面积中抓取装置伸出的距离更长，适合在细络机等周围空间有限的场所使用，另外，通过抓取装置能够方便箱车上坡，在上坡的过程中非常平稳。
一种细纱机络筒机用全自动转运设备

[发明专利]一种改进的机械手爪-CN201810170531.3有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2018-03-01 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有夹取功能的改进的机械手爪，主要包含机械手外壳模块与弧形齿条模块以及驱动模块。机械手外壳模块主要提供了与弧形齿条模块配合的滑槽，以及众多的连接件，主要用于容纳与安装弧形齿条模块与驱动模块。弧形齿条模块主要用于执行夹取抱紧圆柱体工件的任务，由圆弧形齿条和抱紧指端组成。驱动模块是指在本发明中，提供源动力，并控制手指执行任务的模块，包含电机、带轮、齿轮以及皮带等传动零部件。驱动模块与弧形齿条模块均安装于机械手外壳模块中，驱动模块控制弧形齿条模块完成操作任务。
一种改进机械手爪

[发明专利]一种粗纱机空满棉条筒快速交换的方法-CN202211205093.2在审
发明人：林国能;杨文;张庆文;胡杰杰;吴学栋;孔祥然;刘金珠;年四成;罗丹;尚吉星;韩福顺;崔海奎;宋家亮 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： D01H9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种粗纱机空满棉条筒快速交换的方法，先在横向过渡工作线存满满的棉条筒，其中一条横向运输工作线将空的棉条筒输送至第一纵向运输线上，再通过第一纵向运输线导入横向过渡工作线，在此同时，横向过渡工作线将满的棉条筒输送至第二纵向运输线，再由第二纵向运输线导入至横向运输工作线，从而实现空满棉条筒快速交换。本发明的优点在于：通过第一纵向运输线与第二纵向运输线配合，使得横向过渡工作线与横向运输工作线形成环路，从而实现空满桶快速交换。
一种粗纱机空满棉条快速交换方法

[实用新型]一种仓储复合机器人-CN202221315209.3有效
发明人：杨文;罗丹;年四成;郭小方;刘金珠;张庆文;胡杰杰;吴学栋;孔祥然;尚吉星;林国能;崔海葵;何杰;宋家亮;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓储复合机器人，包括车身，车身上装有多个车轮，车身上装有两个举升装置，举升装置包括顶板与两个底板，两个底板上方一侧均装有第一导轨，第一导轨上滑动连接第一滑块，顶板下方设有两个第二导轨，第二导轨上滑动连接第二滑块，底板与顶板之间设有两个交叉设置的支撑杆，两个支撑杆中部通过销轴相铰接，其中一个支撑杆与第一滑块相铰接，该支撑杆另一端与顶板相铰接，另一个支撑杆与第二滑块相铰接，该支撑杆另一端与底板相铰接，两个第一滑块之间固定连接横梁。本实用新型的优点在于：通过两个举升装置抬升的方式将货物升起，这样升起比较长的货物也比较容易，不容易导致货物的重心不稳而掉落。
一种仓储复合机器人

[实用新型]一种适用于狭小空间的搬运机器人-CN202221314590.1有效
发明人：林国能;张庆文;郭小方;年四成;杨文;刘金珠;尚吉星;孔祥然;胡杰杰;罗丹;吴学栋;何杰;崔海葵;宋家亮;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于狭小空间的搬运机器人，包括车体，车体后侧设有让位槽，车体上装有两个自驱动车轮，车体上侧装有推桶装置，推桶装置包括立板，立板通过伸缩装置连接推板，立板固定在车体上侧，在车体上侧装有两个抱紧装置，两个抱紧装置以让位槽为中心相对称。本实用新型的优点：本实用新型所提供的一种适用于狭小空间的搬运机器人能够通过推桶装置将棉条桶推动至指定位置，无需人工再进行位置调整，车体前后装有多个光电传感器与雷达，能够对行走路径上障碍物进行监控，适合在狭小的空间使用。
一种适用于狭小空间搬运机器人

[发明专利]一种基于中位值注意力残差网络的猪脸识别方法-CN202210953320.3在审
发明人：年四成;陶松兵;何启航;刘金珠;张庆文;胡杰杰;吴学栋 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于中位值注意力残差网络的猪脸识别方法，属于模式识别技术领域，该发明方法通过训练集对中位值注意力残差网络进行反复的迭代训练，得到具有最佳识别性能的猪脸识别模型，并使用其对待识别的猪脸图像实现猪脸识别。本发明方法引入注意力机制到残差网络中，其中，注意力机制的数据压缩方法采取中位值压缩，得到更好的通道描述符，并赋予不同通道更精准的权值。本发明的方法在测试集上有着很好的识别正确率，均高于传统的分类方法。因此，能很好解决目前猪脸识别中存在的问题，适应实际的应用。
一种基于中位值注意力网络识别方法

[实用新型]一种棉纺行业用抱手装置-CN202123202196.7有效
发明人：杨文;年四成;林国能;孔祥然;刘金珠;张庆文;吴学栋;胡杰杰;罗丹;尚吉星;崔海奎;何杰;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B65H67/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种棉纺行业用抱手装置，包括安装壳体，安装壳体内对称设有两个导向组件，导向组件内滑动连接抱手杆，导向组件包括底部导向件、顶部导向件与两个侧边导向件，底部导向件、顶部导向件与两个侧边导向件之间形成滑动通道，抱手杆在滑动通道内滑动连接。本实用新型的优点：本实用新型提供的一种棉纺行业用抱手装置的抱手杆在滑动通道内被底部导向件、顶部导向件与两个侧边导向件包围，抱手杆在滑动通道内滑动时无面接触，全部采用线接触的方式被导向，这样受到的摩擦力变小，磨损量也变小，提高其整体的使用寿命。
一种棉纺行业用抱手装置

[实用新型]一种智能搬运机器人的吸附装置-CN202123277829.0有效
发明人：杨文;张庆文;吴学栋;林国能;年四成;罗丹;刘金珠;胡杰杰;孔祥然;尚吉星;崔海奎;何杰;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能搬运机器人的吸附装置，包括底板，底板上侧滑动连接基板，基板上方一侧通过一组万向铰接接头连接支架，支架一侧固定连接电磁铁，在底板上侧固定连接安装板，安装板一侧固定连接电动伸缩杆，电动伸缩杆的伸缩端固定连接弹性缓冲器，弹性缓冲器另一侧与立板相固定。本实用新型的优点：本实用新型提供的一种智能搬运机器人的吸附装置通过弹性缓冲器能够对电动伸缩杆的推力进行缓冲，防止电磁铁以很快的速度与转运车发生碰撞，运车或智能机器人处于倾斜状态时，电磁铁会产生偏移，电磁铁的吸附面与转运车充分接触，吸附效果显著提高。
一种智能搬运机器人吸附装置

[实用新型]一种智能搬运机器人的抱手装置-CN202123201807.6有效
发明人：林国能;年四成;杨文;张庆文;刘金珠;罗丹;孔祥然;胡杰杰;尚吉星;吴学栋;何杰;崔海奎;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能搬运机器人的抱手装置，包括安装架，安装架内对称设有两组圆弧形的滑道，每组滑道之间均滑动连接导向块，导向块一侧固定连接弧形的抱手杆，在安装架内固定连接两组限位柱，限位柱对称设置在抱手杆的两侧，安装架一侧固定连接直线导轨，直线导轨上滑动连接滑块，每个导向块一侧均铰接连杆，每个连杆的另一端均与滑块相铰接，在直线导轨上装有控制滑块沿直线导轨往复移动的驱动装置。本实用新型的优点：本实用新型提供的一种智能搬运机器人的抱手装置抱手杆强度高，当抱手杆与外界意外碰撞时，通过限位柱能够提高抱手杆的防撞能力，防止碰撞力传导至内部，导致内部结构损坏。
一种智能搬运机器人装置

[实用新型]一种智能搬运机器人-CN202123278493.X有效
发明人：杨文;胡杰杰;尚吉星;年四成;林国能;刘金珠;张庆文;罗丹;吴学栋;孔祥然;何杰;崔海奎;王桂磊 -专利权人： 安徽凌坤智能科技有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能搬运机器人，包括机器人本体，机器人本体一侧装有旋转吸附组件，旋转吸附组件包括转盘，转盘能够在机器人本体上侧转动，转盘上侧固定连接垫板，垫板上侧固定连接两个吸附装置。本实用新型的优点：机器人本体带动转运车移动过程中，当机器人本体转弯时，旋转吸附组件在转盘的作用下发生转动，从而使得吸附装置的电磁铁能够与转运车紧密接触，不会因为频繁转弯而导致转运车与机器人本体分离。
一种智能搬运机器人

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