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[发明专利]一种独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性集成控制方法-CN202111587808.0在审
发明人：李聪;景晖;谢云峰;王刚;安伟彪;常君宇 -专利权人：桂林航天工业学院;桂林电子科技大学
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性集成控制方法，基于建立的整车动力学模型给出了轨迹跟踪、侧倾和横向稳定性控制器的状态方程，状态量和控制量，并进行了车辆状态参数估计。设计了轨迹跟踪控制器，并且为提高控制系统在不同工况的控制效果，基于分层式集成控制结构设计了稳定性集成控制器。对车辆的侧倾、横向稳定性状态判定条件的选取和协调策略的制定进行了讨论，设计了基于分层式集成控制系统的稳定性集成控制器的控制策略。设计了基于MPC算法的侧倾稳定性控制器和横向稳定性控制器，以提升车辆高速轨迹跟踪的稳定性和精确度，降低四轮独立驱动车辆在某些工况下的失稳风险，提高车辆的驾驶安全性。
一种独立驱动电动汽车轨迹跟踪稳定性集成控制方法

[发明专利]基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法-CN202010776388.X在审
发明人：景晖;安伟彪;刘溯奇;刘飞;匡兵;黄春跃;王刚 -专利权人：桂林电子科技大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： B60W30/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制算法的电动汽车防侧翻控制方法，基于车辆平面动力学模型数据和车辆侧倾动力学模型数据建立车辆状态观测和控制的动力学模型；基于车辆的横向运动和横摆运动动力学方程实时计算轮胎的侧偏刚度；同时通过无迹卡尔曼滤波方法对车辆状态量进行实时估算；基于模型预测控制算法设计车辆防侧翻控制器，包括建立预测模型的状态方程和输出方程，并对其进行线性化和离散化处理；建立目标函数；对输入和输出进行约束；将目标函数转化成标准二次规划的形式进行求解，能根据当检测到车辆的翻车指数与设定阈值的比较结果进行对应的操作，以降低四轮独立驱动车辆在某些极限工况下的侧翻风险，提高车辆的驾驶安全性。
基于模型预测控制算法电动汽车防侧翻方法