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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种焊接机器人运动规划离散束方法-CN201910125055.8有效
发明人：庞丽萍;吴奇;吴琼;王金鹤 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人运动规划离散束方法，所述离散束方法依据机器人的运动规划模型，把运动规划问题归结于一个半无限优化问题，利用离散束技术进行求解。本发明算法产生无穷多步零点时，最后一个稳定中心是离散近似问题的解。用所述方法解决机器人动作优化问题，根据实际要求建立数学模型，在保证机器人稳定性的条件下优化机器人的性能。
一种焊接机器人运动规划离散方法

[发明专利]一种焊接机器人运动模型次梯度方法-CN201910123405.7有效
发明人：王帅;庞丽萍;王金鹤;孟凡云;赵伟;肖泽昊 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司;宁波泰丰源电气有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人运动模型次梯度方法，所述次梯度方法是基于焊接机器人的非光滑运动规划模型问题提出的一个非光滑优化方法，非光滑运动规划模型问题是一个运动规划问题，在把运动规划问题变异后，即可得到焊接机器人的非光滑运动规划模型，在此基础上应用本发明的次梯度方法解决焊接机器人动作优化问题，将能得到焊接机器人动力系统，获取焊接机器人控制器，在以焊接机器人能量为性能指标的优化模型下，通过计算得到的控制器使焊接机器人的控制系统稳定，并且能达到所需能量的相对小的消耗。本发明所述次梯度方法的算法结构简单，算法速度是线性收敛的，时间耗时小。
一种焊接机器人运动模型梯度方法

[发明专利]一种焊接机器人运动模型稳定割平面方法-CN201910123305.4有效
发明人：王帅;庞丽萍;孟凡云;王金鹤;肖泽昊;赵伟 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人运动模型稳定割平面方法，所述稳定割平面方法是基于焊接机器人的非光滑运动规划模型问题提出的一个非光滑优化方法，非光滑运动规划模型问题是一个运动规划问题，在把运动规划问题变异后，即可得到焊接机器人的非光滑运动规划模型。本发明所述稳定割平面方法解决了焊接机器人动作优化问题，得到焊接机器人动力系统，在以焊接机器人能量为性能指标的优化模型下，通过计算得到的控制器使焊接机器人控制系统快速达到稳定状态，并且能达到所需能量的相对小的消耗。本发明所述方法是稳定的，在稳定点处不会产生锯齿现象，从而加快算法的收敛速度，满足焊接机器人运动规划的实时性要求。
一种焊接机器人运动模型稳定平面方法

[发明专利]一种汽车焊接机器人运动规划模型-CN201910123404.2有效
发明人：肖泽昊;王金鹤;孟凡云;庞丽萍 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种汽车焊接机器人运动规划模型，所述汽车焊接机器人定义为一些刚性主体由关节组装而成的树形汽车焊接机器人，即主体为节点，关节作为边；所述关节的参数向量为所述运动规划模型的控制变量，可容许的函数满足运动方程EoM，把其作为约束形成一个运动规划模型，所述运动规划模型的求解方法为焊接机器人节点空间非光滑转换方法。本发明把运动规划模型问题归结于一个非光滑优化问题，所述非光滑优化问题能利用并行计算技术进行求解。本发明根据实际要求建立运动规划数学模型，所述模型在保证汽车焊接机器人稳定性的条件下优化汽车焊接机器人的性能。
一种汽车焊接机器人运动规划模型

[发明专利]能覆盖机器人信号的无人机定位的增广Lagrange方法-CN202111605837.5在审
发明人：庞丽萍;张明堃;王爽;王金鹤 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明涉及一种能覆盖机器人信号的无人机定位的增广Lagrange方法，所述方法提出了农林机器人的概念及其需求市场，针对农林机器人在信号源与定位功能方面的短板，本发明使用最优化技术建立一个多约束的复杂半定规划模型。通过多约束复杂半定规划模型的结构，将该模型分解为多约束简单半定规划问题模型和序列最大元问题模型。利用循环策略解决序列最大元问题，并设计一种求解多约束半定规化的增广Lagrange方法。本发明用于解决农业和林业生产中，无人机定位所面临的覆盖机器人信号的信号缺失等问题。
覆盖机器人信号无人机定位增广 lagrange 方法

[发明专利]一种基于高斯噪声全变分数据增广的图像处理方法-CN202111605830.3在审
发明人：田玉铢;王帅;王金鹤;孟凡云 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高斯噪声全变分数据增广的图像处理方法，所述方法基于全变分正则化模型进行数据增广，并对数据增广后的数据集运用神经网络技术，实现医疗PET/CT图像的中的肿瘤分割的方法，利用变分模型进行数据增广的深度学习图像分区方法。该方法对增广后的数据集采用神经网络的方法，实现医疗PET/CT图像的中的肿瘤分割，本发明学习到的抽象特征对噪声更加具有鲁棒性。
一种基于噪声全变分数据增广图像处理方法

[发明专利]一种基于椒盐噪声全变分数据增广的图像语义分割方法-CN202111605820.X在审
发明人：王帅;田玉铢;孟凡云;王金鹤 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于椒盐噪声全变分数据增广的图像语义分割方法，所述方法基于全变分正则化模型进行数据增广，并对增广后的数据集运用神经网络技术，实现医疗PET/CT图像的中的肿瘤分割的方法，该方法对增广后的数据集采用神经网络的方法，实现医疗PET/CT图像的中的肿瘤分割。本发明通过将该类图像数据也作为样本加入数据集，通过极小化全变分正则化去噪模型中的优化问题，迭代产生满足不同精度要求的去噪结果，对数据集进行进一步的扩充，使得得到的图像分割结果更具鲁棒性。
一种基于椒盐噪声全变分数据增广图像语义分割方法

[发明专利]一种焊接机器人运动模型光滑化方法-CN201910123416.5有效
发明人：肖泽昊;王帅;孟凡云;庞丽萍;王金鹤;赵伟 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人运动模型光滑化方法，所述光滑化方法是基于焊接机器人的非光滑运动规划模型问题提出的一个非光滑优化方法，非光滑运动规划模型问题是一个运动规划问题，在把运动规划问题变异后，即可得到焊接机器人的非光滑运动规划模型。本发明所述光滑化方法解决了焊接机器人动作优化问题，得到焊接机器人动力系统，在以焊接机器人能量为性能指标的优化模型下，通过计算得到的控制器使焊接机器人控制系统快速达到稳定状态，并且能达到所需能量的相对小的消耗。本发明所述方法是稳定的，在稳定点处不会产生锯齿现象，从而加快算法的收敛速度，满足焊接机器人运动规划的实时性要求。
一种焊接机器人运动模型光滑方法

[发明专利]能覆盖农林机器人信号的无人机定位方法-CN202111605836.0在审
发明人：庞丽萍;张明堃;王爽;王金鹤 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2021-12-25 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01S1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于优化技术的能覆盖机器人信号的无人机定位方法，所述方法提出了农林机器人的概念及其需求市场，针对农林机器人在信号源与定位功能方面的短板，本发明使用最优化技术建立一个多约束的复杂半定规划模型。通过多约束复杂半定规划模型的结构，将该模型分解为多约束简单半定规划问题模型和序列最大元问题模型。利用循环策略解决序列最大元问题，并设计一种求解多约束半定规化的高效随机算法。本发明用于解决农业和林业生产中，无人机定位所面临的覆盖机器人信号的信号缺失等问题。
覆盖农林机器人信号无人机定位方法

[发明专利]一种焊接机器人运动规划并行束方法-CN201910127858.7有效
发明人：庞丽萍;吴琼;肖泽昊;吴茂念;王金鹤 -专利权人： 宁波凯德科技服务有限公司
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种焊接机器人运动规划并行束方法，所述并行束方法解决焊接机器人运动规划问题，所述焊接机器人定义为一些刚性主体由关节组装而成的树形焊接机器人，即主体为节点，把运动规划问题归结于一个半无限优化问题，利用并行束技术进行求解。本发明用优化方法解决焊接机器人动作优化问题，根据实际要求建立数学模型，在保证焊接机器人稳定性的条件下优化焊接机器人的性能。
一种焊接机器人运动规划并行方法

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