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[发明专利]一种基于强化学习的多智能体覆盖方法-CN202211432494.1有效
发明人： 孙新苗;任明里;丁大伟;任莹莹;王恒 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于强化学习的多智能体覆盖方法，包括：以最大化覆盖性能为目标，确定多个静止智能体在区域中的位置，并根据静止智能体的位置将区域划分为已有效覆盖区域和未有效覆盖区域；计算移动智能体能够获得的最大覆盖性能；设置移动智能体的观察和动作，并基于移动智能体能够获得的最大覆盖性能设置移动智能体的奖励；各移动智能体以最大化各自奖励函数为目标，基于强化学习算法，多个移动智能体同时与环境交互，进行分布式训练，得到各移动智能体的运动规划，实现对未有效覆盖区域的覆盖。本发明技术方案可实现多智能体协作完成区域的有效覆盖，并提高区域的覆盖性能。
一种基于强化学习智能覆盖方法

[发明专利]状态受限高阶非线性信息物理系统安全控制方法及装置-CN202211398149.0在审
发明人：丁大伟;爨朝阳;安翠娟;任莹莹;孙新苗 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种状态受限高阶非线性信息物理系统安全控制方法及装置，涉及信息安全技术领域。包括：建立恶意攻击下带有外部扰动的状态受限高阶非线性信息物理系统面向控制的动力学模型；基于动力学模型，设计理想虚拟控制器和自适应法则；基于动力学模型、理想虚拟控制器、自适应法则以及李雅普诺夫稳定性定理，设计固定时间自适应模糊控制器，实现对遭受恶意攻击的信息物理系统的安全控制。本发明能够确保系统输出在固定时间内准确跟踪到理想输出，其余系统状态也能跟踪上理想的虚拟控制信号，同时，在整个控制过程中，所有系统状态均满足各自的状态约束条件。
状态受限非线性信息物理系统安全控制方法装置

[发明专利]一种缝隙宽度及深度测量装置及方法-CN202210968886.3在审
发明人：爨朝阳;丁大伟;安翠娟;李志强;任莹莹;孙新苗 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明提供了一种缝隙宽度及深度测量装置及方法，该装置包括：测量装置本体和将测量装置本体置于缝隙正中央的底部固定支架；测量装置本体包括：步进电机、角度传感器、激光测距仪和工业控制计算机，角度传感器用于实时测量步进电机转轴所转角度；激光测距仪发射出的激光束垂直于基准面发射；工业控制计算机用于控制步进电机带动激光测距仪在基准面所在平面内摆动，在摆动过程中，利用激光测距仪发射出的激光束在缝隙两侧跳变沿处跳变时角度传感器测得的角度，及激光测距仪和步进电机转轴之间的长度，计算缝隙宽度，利用激光测距仪发射出的位于缝隙两侧的激光束计算缝隙深度；底部固定支架长度和宽度可调节。本发明的装置及方法可提高测量精度。
一种缝隙宽度深度测量装置方法

[发明专利]一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法-CN202210734017.4在审
发明人：丁大伟;李健;安翠娟;王恒;任莹莹;孙新苗;爨朝阳;程乐 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语义信息的激光SLAM回环检测方法，包括：对当前环境下的激光点云进行球面投影，并获取投影后所生成的二维图像中每个点的深度信息；通过全卷积神经网络进行语义分割，并利用获得的语义标签生成权重矩阵；通过滑动窗口将权重矩阵聚集及旋转，生成具有旋转不变性的全局描述符；构建Kd‑Tree对历史帧进行搜索，根据时间阈值及距离阈值获取候选帧；利用全局描述符获取两帧点云的角度差，并通过具有初始角度的ICP算法进行几何验证，确定最终的回环帧，得到闭环位置。本发明解决了现有技术利用纯激光进行回环检测时，没有充分利用环境语义信息，导致算法效率偏低的问题。
一种基于语义信息激光 slam 回环检测方法

[发明专利]一种面向恶意攻击下的信息物理系统安全控制方法及装置-CN202210780400.3在审
发明人：爨朝阳;丁大伟;安翠娟;李志强;任莹莹;孙新苗 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04W12/122 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向恶意攻击下的信息物理系统安全控制方法及装置，涉及信息安全技术领域。包括：基于有限时间性能函数方法，建立恶意攻击下带有外部扰动的高阶非线性信息物理系统面向控制的动力学模型；基于动力学模型、信息物理系统的实际输出、信息物理系统的理想输出、反步法、预设性能控制方法以及模糊逻辑系统，设计虚拟控制器；基于动力学模型、虚拟控制器以及基于高斯径向基函数神经网络设计的估计器，得到恶意攻击的估计值；基于恶意攻击的估计值以及李雅普诺夫稳定性定理，设计有限时间自适应模糊控制器，实现在恶意攻击下对信息物理系统的安全控制。本发明能够确保系统输出在有限时间内准确跟踪到理想输出。
一种面向恶意攻击信息物理系统安全控制方法装置

[实用新型]一种智能调控温度的化工用反应釜-CN202221133328.7有效
发明人： 孙新苗 -专利权人：广州伊莱新材料有限公司
申请日： 2022-05-12 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B01J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能调控温度的化工用反应釜，包括防护箱，所述防护箱左侧的底部固定连接有水箱，所述水箱顶部的左侧固定安装有水泵，所述水泵的左侧固定连接有抽水管，所述水泵的右侧固定连接有出水管，所述防护箱内腔底部的两侧均固定连接有支撑块。本实用新型通过在原有的机械零件基础上增加温度传感器、数据传输模块、中央处理器、控制器、低温报警器和高温报警器，可以起到智能控温的作用，解决了工作人员的麻烦，通过增加水箱、水泵、抽水管和出水管，可以起到水冷的作用，通过增加加热器、风机、吸风管、出风管和出热管，可以起到加温的作用，同时解决了现有的反应釜不具备智能控温功能的问题。
一种智能调控温度化工反应

[实用新型]一种大型波纹管密封检测补偿装置-CN201520066150.2有效
发明人： 孙新苗 -专利权人：常州市常光波纹管业有限公司
申请日： 2015-01-29 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： G01M3/02 文献下载
摘要：本实用新型的一种大型波纹管密封检测补偿装置，包括一两端密封的中筒，中筒外表面上设有把手，其下表面设有支脚，在大型波纹管密封检测时，将中筒置于其中空处，支脚支撑在大型波纹管底面内壁，并将大型波纹管两端堵上，向大型波纹管中空处中筒外围空间充装气体或液体密封检测介子。通过充装较少的气体或液体介子即可进行密封性检测，不仅充装时间短，而且在检测完毕后，排放时间也较快，缩短了密封性检测的时间，同时也避免了因大量使用液体密封检测介子而造成的洒落浪费，达到了结构简单、设计新颖、且使用效果好的目的。
一种大型波纹管密封检测补偿装置

[实用新型]一种圆形钢管焊渣回收装置-CN201420566299.2有效
发明人： 孙新苗 -专利权人：常州市常光波纹管业有限公司
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2015-03-18 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种圆形钢管焊渣回收装置，包括一中筒，所述中筒外表面上均匀设有至少三块挡板，且每块挡板均沿板面向外部延伸，所述挡板板面与所述中筒中心线处在同一平面内，并在相邻挡板之间形成一回收空间；在对待加工圆形钢管进行切割或焊接时，将所述焊渣回收装置放置于待加工圆形钢管内时，切割或焊接圆形钢管产生的焊渣掉落到所述回收空间内，切割或焊接完成时，拉出所述焊渣回收装置清理所述回收空间内的焊渣。从而能够在圆形钢管切割或焊接过程中，将产生的焊渣集中收集，防止其飞溅到钢管的深处，给加工带来不便，达到了结构简单、设计新颖、且使用效果好的目的。
一种圆形钢管回收装置

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