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[发明专利]车辆静止检测方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210751457.0在审
发明人：李四林;孙家弼 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆静止检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达扫描目标车辆得到的第一帧点云和第二帧点云；对第一帧点云和第二帧点云分别进行特征点提取；将第一帧点云的各个特征点分别与第二帧点云中用于描述相应特征的至少一个特征点进行关联，得到第一帧点云的特征点与第二帧点云的特征点之间的关联关系；根据关联关系生成第一帧点云与第二帧点云的位姿变化矩阵，根据位姿变化矩阵对目标车辆的静止状态进行检测。采用本方法能够提高车辆静止检测的准确性。
车辆静止检测方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202210773735.2在审
发明人：李四林;孙家弼 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本申请涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达采集的第一帧点云和第二帧点云；分别从第一帧点云和第二帧点云中提取特征点；其中，特征点包括反射特征点和几何特征点；将第一帧点云的反射特征点与第二帧点云的反射特征点进行关联，得到第一关联关系；将第一帧点云的几何特征点与第二帧点云的几何特征点进行关联，得到第二关联关系；根据第一关联关系以及第二关联关系对第一帧点云和第二帧点云进行配准，得到第一帧点云和第二帧点云的位姿变换矩阵。采用本方法能够提高激光雷达里程计定位的准确性。
数据处理方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种基于力反馈装置和VR感知的飞行机械臂系统及控制方法-CN201811236665.7有效
发明人：陈浩耀;朱芬芳;巫亚奇;孙家弼;宋瑾;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于力反馈装置和VR感知的飞行机械臂系统及控制方法，包括无人机部分和地面站部分，无人机部分包括了无人机机体、双目相机、机载电脑、机械臂、控制系统和视觉标签。控制系统包括飞行主控和机械臂主控，机载电脑和控制系统安装在无人机机体上；地面站部分包括VR头显、力反馈装置和地面站主机，机载电脑将从地面站主机接收到的飞行控制指令以及机械臂控制指令发送至控制系统。本发明通过VR感知及显示技术，以第一视角实时观察到无人机前方的立体场景，更为精准地观察、定位目标物体，降低了后续机械臂控制的难度。采用力反馈设备控制机械臂运动，运用飞行机械臂抓取技术，实时、精确的调整机械臂位置。
一种基于反馈装置 vr 感知飞行机械系统控制方法

[发明专利]一种基于仿生的飞行机械颈眼系统及控制方法-CN201911172133.6有效
发明人： 孙家弼;帅俊;陈浩耀;刘云辉 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： B64D47/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿生的飞行机械颈眼系统及其控制方法，包括飞行器系统、机械颈眼系统、机载计算设备和飞控单元；机械颈眼系统包括安装在所述飞行器本体上的机械颈、安装在所述机械颈末端的双目视觉惯性系统、控制机械颈运动的机械颈主控；所述双目视觉惯性系统包括双目相机和惯性测量单元，所述双目视觉惯性系统用于进行主动观测并完成对机械颈末端的位姿估计；机械颈为六自由度串联机械颈，本发明通过将双鱼眼和惯性测量单元组成的双目视觉惯性系统放置于机械颈的末端形成感知系统，本系统的观测范围更大，相机位姿可变，具有主动感知环境的能力，可以一定程度上解决室内环境飞行器视野受限的问题，同时也可以对画面的晃动进行补偿。
一种基于仿生飞行机械系统控制方法

[发明专利]机器人进出电梯控制方法-CN201710549977.2有效
发明人：陈鹏;梁浩峰;鄢治江;李卿;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人进出电梯控制方法。其包括判断机器人当前所在楼层与目标位置楼层是否相同，判断机器人是否接收到电梯回发电梯当前状态信息，判断机器人是否需要进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发到达信息，检测并判断电梯门是否打开，检测机器人是否遇到障碍判断机器人是否成功进入电梯，判断机器人是否接收到电梯回发的楼层到达信息，检测并判断电梯门是否打开，判断机器人是否接收到电梯回发的结束控制信息；控制机器人接收电梯回发的结束控制信息，完成机器人进出电梯控制。本发明利用机器人与电梯进行信息交互，通过逻辑判断实现机器人进出电梯的全自动控制，大大方便了机器人的智能化管理。
机器人进出电梯控制方法

[发明专利]自动驾驶车辆的惯性测量单元的标定方法及装置、系统-CN202110114160.9在审
发明人： 孙家弼;刘川川;朱东福;张宏鑫;陈日松;黄仁通;崔留争 -专利权人：广州小马智行科技有限公司
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种自动驾驶车辆的惯性测量单元的标定方法及装置、系统。其中，该方法包括：获取惯性测量单元在测量周期内的不同时刻的测量值，其中，惯性测量单元安装在转台中心位置，转台包括旋转平面和旋转轴，旋转平面与地面垂直，旋转轴与旋转平面垂直；依据不同时刻的测量值标定惯性测量单元的内参。本申请解决了现有的一些IMU的典型标定方法并不能同时满足自动驾驶应用对六轴零偏、陀螺仪Z轴尺度因子和加速度计XY轴尺度因子的标定需求和大规模量产快速标定的需求的技术问题。
自动驾驶车辆惯性测量单元标定方法装置系统

[发明专利]机器人激光定位方法-CN201710549958.X有效
发明人：张鹏飞;何俐萍;孙家弼;陈鹏;吴家敏 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： G01S17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人激光定位方法。其采用高斯分布算法和光束模型算法对全局地图的样本点进行迭代筛选，得到机器人的初始坐标，再对机器人移动后的位置采用高斯分布算法计算得到机器人的当前坐标，并对机器人的当前坐标进行卡尔曼滤波处理，与机器人的初始坐标进行数据融合，得到机器人的定位坐标，从而实现机器人的准确定位。
机器人激光定位方法

[发明专利]基于直线特征地图的EKF-SLAM方法-CN201610852899.9有效
发明人：张鹏飞;何俐萍;吴家敏;肖立超;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于直线特征地图的EKF‑SLAM算法，利用激光雷达提取环境中的直线特征，并根据直线特征来建立特征地图，开创性地设计了以直线为特征地图的EKF‑SLAM算法，在直线特征明显的实验环境中，非常容易提取环境的直线特征，算法的复杂程度低，降低了处理器运算开销，提高了系统实时性，并丰富了SLAM算法处理环境的手段。
基于直线特征地图 ekf slam 方法

[发明专利]一种机器人充电座-CN201610867292.8有效
发明人：吴家敏;何俐萍;张志威;肖立超;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人充电座，包括基座和定位盒，定位盒安装在基座的上表面，作为机器人充电定位用来识别的一个特征物体。基座的正面设有可伸缩的滑杆和可上下移动的充电触片。本发明所提供的机器人充电座，滑杆与充电触片联动，随着滑杆向后移动，充电触片随之抬起，自动与机器人的充电电极接触。拉簧和弹簧的设置还使得充电触片在上下方向具有较大的调节范围，对于不同高度的充电电极具有很好的适应能力。
一种机器人充电

[实用新型]一种机器人充电站-CN201720732321.X有效
发明人：吴家敏;曾易寒;张鹏飞;李卿;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-01-02 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人充电站，包括基座，基座的正面开设有限位窗，基座内设有固定的安装板，充电公头穿设于限位窗，充电公头位于基座内的一端通过两根平行设置的摆臂与安装板相连，摆臂的一端与安装板转动连接，另一端与充电公头转动连接；充电公头和安装板之间还设有复位弹簧；充电公头位于基座外的另一端与机器人的充电母头可插拔连接。本实用新型所提供的机器人充电站，安全可靠稳定，充电对接方便迅捷，充电过程中夹片和触头均被包裹隐藏，不会发生短路的意外。
一种机器人充电站

[发明专利]一种机器人充电站-CN201710478760.7在审
发明人：吴家敏;吴家敏;张鹏飞;李卿;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2017-09-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人充电站，包括基座，基座的正面开设有限位窗，基座内设有固定的安装板，充电公头穿设于限位窗，充电公头位于基座内的一端通过两根平行设置的摆臂与安装板相连，摆臂的一端与安装板转动连接，另一端与充电公头转动连接；充电公头和安装板之间还设有复位弹簧；充电公头位于基座外的另一端与机器人的充电母头可插拔连接。本发明所提供的机器人充电站，安全可靠稳定，充电对接方便迅捷，充电过程中夹片和触头均被包裹隐藏，不会发生短路的意外。
一种机器人充电站

[实用新型]一种机器人车体悬挂系统-CN201621082776.3有效
发明人：吴家敏;何俐萍;曾易寒;张鹏飞;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人车体悬挂系统，包括悬挂机构、连轴机构、电机、驱动器以及车轮，所述悬挂机构包括支撑架、连杆组件、横臂组件以及减震器，所述支撑架和连杆组件、横臂组件组成双平行四边形机构，所述减震器位于双平行四边形机构之间且呈竖直方向其两端分别连接支撑架和连杆组件，所述电机位于悬挂机构的下部并与连杆组件固定连接，所述连轴机构用于连接电机输出轴和车轮，所述驱动器卡设于电机上。该悬挂系统，环境适应能力强，在不同环境中运动，都能保证机器人车轮与地面的良好贴合，运动平稳性好，结构简单、性能可靠，值得在业内推广。
一种机器人车体悬挂系统

[实用新型]一种机器人充电座-CN201621093652.5有效
发明人：吴家敏;何俐萍;张志威;肖立超;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人充电座，包括基座和定位盒，定位盒安装在基座的上表面，作为机器人充电定位用来识别的一个特征物体。基座的正面设有可伸缩的滑杆和可上下移动的充电触片。本实用新型所提供的机器人充电座，滑杆与充电触片联动，随着滑杆向后移动，充电触片随之抬起，自动与机器人的充电电极接触。拉簧和弹簧的设置还使得充电触片在上下方向具有较大的调节范围，对于不同高度的充电电极具有很好的适应能力。
一种机器人充电

[发明专利]一种机器人车体悬挂系统-CN201610853167.1在审
发明人：吴家敏;何俐萍;曾易寒;张鹏飞;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人车体悬挂系统，包括悬挂机构、连轴机构、电机、驱动器以及车轮，所述悬挂机构包括支撑架、连杆组件、横臂组件以及减震器，所述支撑架和连杆组件、横臂组件组成双平行四边形机构，所述减震器位于双平行四边形机构之间且呈竖直方向其两端分别连接支撑架和连杆组件，所述电机位于悬挂机构的下部并与连杆组件固定连接，所述连轴机构用于连接电机输出轴和车轮，所述驱动器卡设于电机上。该悬挂系统，环境适应能力强，在不同环境中运动，都能保证机器人车轮与地面的良好贴合，运动平稳性好，结构简单、性能可靠，值得在业内推广。
一种机器人车体悬挂系统

[发明专利]移动机器人底层控制系统-CN201610853972.4在审
发明人：张鹏飞;吴家敏;何俐萍;肖立超;孙家弼 -专利权人：成都普诺思博科技有限公司
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了移动机器人底层控制系统，包括上位机、底盘主控制模块、驱动控制模块、惯性导航模块以及传感器控制模块；底盘主控制模块分别与上位机、驱动控制模块、惯性导航模块、传感器控制模块通信连接。本发明模块化程度高，降低了各个模块之间的耦合性，各模块间采用RS422串口或者CAN总线进行通信，达到了工业级通信总线的标准，使整个控制系统具有更高的稳定性。此外，本发明同时解决了运动控制、环境感知、人机交互、定位导航这四个机器人运动问题，满足当前移动机器人的应用需求。
移动机器人底层控制系统

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