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[发明专利]一种丝杠组件及机器人-CN202310755667.1在审
发明人：曹璟玉;孔令超;饶顺;蔡武;姜鉴真;曹晓曦 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： F16H25/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种丝杠组件及机器人，属于机器人技术领域。其中丝杠组件包括丝杆轴；动力传递组件，动力传递组件与丝杆轴传动连接，用于带动丝杆轴运动；同步带轮，同步带轮与动力传递组件连接并围设在动力传递组件的外周，用于向动力传递组件传递动力；检测装置，检测装置设于同步带轮上，且检测装置具有与动力传递组件顶接的支撑结构；其中支撑结构对动力传递组件的顶压力可被控制改变。本发明通过设置检测装置，可用来感应同步带轮与动力传递组件配合时同步带轮凹台内壁的受力情况，通过力传感器控制支撑结构对动力传递组件的顶压力，从而对动力传递组件的轴线进行微调，从而保证同步带轮与动力传递组件之间的同轴度。
一种组件机器人

[发明专利]转动连接装置及机器人-CN202310741663.8在审
发明人： 姜鉴真;孔令超;饶顺;曹璟玉;蔡武 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-06-20 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种转动连接装置及机器人，该转动连接装置包括：柔性齿轮；刚性齿轮，套接于所述柔性齿轮的外壁，所述柔性齿轮和所述刚性齿轮同轴设置；刚性轴承，将所述柔性齿轮和所述刚性齿轮转动连接；导电滑环，与所述柔性齿轮共轴，所述导电滑环包括分别电连接的定子和转子，所述定子和所述转子能够相对转动，所述定子与所述柔性齿轮连接，所述转子与所述刚性齿轮连接；第一连接件，位于所述转子，所述第一连接件用于连接第一线缆；第二连接件，位于所述定子，所述第二连接件用于连接第二线缆。该转动连接装置及机器人，在能起到谐波减速器作用的同时内部结构布置合理、紧凑，实现机器人的360°全方位运动。
转动连接装置机器人

[发明专利]滚珠丝杆及机器人-CN202310746415.2在审
发明人：饶顺;孔令超;蔡武;曹璟玉;姜鉴真;曹晓曦 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F16H25/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种滚珠丝杆及机器人，该滚珠丝杆包括丝杆轴，花键轴，套接于丝杆轴外壁，丝杆轴能够相对花键轴螺旋转动；丝杆花键轴套接于花键轴的外壁，花键轴能够带动丝杆轴共同相对丝杆花键轴沿轴线方向往复运动；丝杠组件套接于丝杆花键轴的外壁，丝杠组件的转动能够带动丝杆轴沿轴线方向往复运动，或者，丝杠组件的转动能够带动丝杆轴转动的同时沿轴线方向往复运动；花键组件，套接于丝杆花键轴的外壁，丝杠组件和丝杠组件在轴线方向间隔布置，花键组件的转动能够带动丝杆花键轴沿轴线方向往复运动，进而带动丝杆轴沿轴线方向往复运动。该滚珠丝杆及机器人，在不改变运行范围的情况下缩短丝杆的整体长度，降低机器人高度的同时提高灵活性能。
滚珠机器人

[发明专利]一种伸缩式的机械臂及其形成的机器人-CN202211340654.X在审
发明人：丁晨洋;孔令超;饶顺;姜鉴真;曹璟玉;曹晓曦 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种伸缩式的机械臂及其形成的机器人，其中机械臂包括基本臂、一节臂、二节臂和驱动组件，一节臂滑动连接基本臂，二节臂滑动连接一节臂，驱动组件带动一节臂相对于基本臂进行移动；其中，一节臂相对于基本臂的滑动方向与二节臂相对于一节臂的滑动方向相同，均为第一方向；还包括驱动带和驱动引导轮，驱动引导轮固定在一节臂中，且驱动引导轮的转动方向平行于一节臂所在的平面；驱动带的一端固定在基本臂中，另一端绕过驱动引导轮固定在二节臂中，在第一方向上，驱动带的两端位于驱动引导轮的同一侧。本发明借助于驱动带和驱动引导轮形成动滑轮组件，能够节省机械臂的空间，同时延长机械臂的行程，降低驱动组件的转速。
一种伸缩机械及其形成机器人

[实用新型]支撑装置和SCARA机器人-CN202222506475.0有效
发明人： 姜鉴真;孔令超;饶顺;曹璟玉;蔡武 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种支撑装置和SCARA机器人，涉及机器人技术领域，用于解决SCARA机器人的减速器和电机轴存在的变形损坏的问题。支撑装置包括：伸缩滑套，包括多个滑动连接的伸缩节，伸缩滑套与待支撑件连接；以及联动机构，设置在多个伸缩节上；以及锁定机构，设置在伸缩滑套上；其中，联动机构能够控制多个伸缩节同步伸缩；锁定机构能够锁定伸缩滑套的伸缩长度。本实用新型的联动机构能够使多个伸缩节快速且稳定地同步伸出或缩回，当伸缩滑套伸长至一定长度时，锁定机构能够对伸缩滑套进行锁定，防止伸缩滑套收缩。
支撑装置 scara 机器人

[发明专利]支撑装置和SCARA机器人-CN202211151268.6在审
发明人： 姜鉴真;孔令超;饶顺;曹璟玉;蔡武 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种支撑装置和SCARA机器人，涉及机器人技术领域，用于解决SCARA机器人的减速器和电机轴存在的变形损坏的问题。支撑装置包括：伸缩滑套，包括多个滑动连接的伸缩节，伸缩滑套与待支撑件连接；以及联动机构，设置在多个伸缩节上；以及锁定机构，设置在伸缩滑套上；其中，联动机构能够控制多个伸缩节同步伸缩；锁定机构能够锁定伸缩滑套的伸缩长度。本发明的联动机构能够使多个伸缩节快速且稳定地同步伸出或缩回，当伸缩滑套伸长至一定长度时，锁定机构能够对伸缩滑套进行锁定，防止伸缩滑套收缩。
支撑装置 scara 机器人

[实用新型]一种蓄能弹射机构及模块化弹射格斗机器人-CN202020544597.7有效
发明人：顾轩;魏晋;姜鉴真;刘佳璇;龙奕琳;李广 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： A63B69/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种蓄能弹射机构及模块化格斗机器人，涉及格斗机器人技术领域，包括弹射组件，弹射组件用于设置在格斗机器人的底盘上，弹射组件包括电机、齿轮箱、凸轮、摆动轮、弹射杆与扭簧，电机与凸轮之间通过齿轮箱传动连接；弹射杆的一端为斜铲部，弹射杆背离斜铲部的一端与底盘转动连接，弹射杆背离斜铲部的一端设置有齿圈，摆动轮与齿圈相啮合，扭簧连接在弹射杆与底盘之间；凸轮转动时适于推动凸块并带动摆动轮转动，摆动轮带动弹射杆转动并驱使扭簧蓄力。本实用新型所述的蓄能弹射机构及模块化弹射格斗机器人，通过一种凸轮摆杆扭簧蓄能结构，弹射起摆瞬时冲击力大，输出扭矩大，攻击效果更好，弹射起摆更有力。
一种蓄能弹射机构模块化格斗机器人

[实用新型]一种举升机器人-CN201921833632.0有效
发明人： 姜鉴真;向柏燃;陈友理;张百强;韩博;韦志超 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种举升机器人，涉及机器人技术领域，包括传动组和驱动机构，所述传动组包括第一杆系、第二杆系、第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述第一连接件、所述第一杆系、所述第二连接件和所述第二杆系依次连接构成一四杆机构，所述第三连接件的一端与所述第二杆系铰接，所述第三连接件的另一端与所述驱动机构驱动连接。本实用新型设计的传动组截面为一四杆机构，通过驱动机构带动整个传动组进行移动，而传动组内的第一杆系和第二杆系的设计使得机器人在受到冲击后能够通过双杆系降低冲击力，从而提升传动组的抗冲击性。
一种机器人

[外观设计]一体式机身举升格斗机器人-CN202030072511.0有效
发明人： 姜鉴真;魏晋;陈有理;任思齐;顾轩;刘佳璇 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：一体式机身举升格斗机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人教育、休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于本产品的整体外形，特别是一体式机身的外形。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
体式机身升格机器人

[外观设计]轻量级格斗机器人的武器支撑架-CN202030072619.X有效
发明人：顾轩;白露;魏晋;姜鉴真;刘佳璇;李广 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轻量级格斗机器人的武器支撑架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人教育、休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
轻量级格斗机器人武器支撑架

[外观设计]通用机身模块化舵机举升机器人（轻量级）-CN202030072608.1有效
发明人： 姜鉴真;魏晋;顾轩;刘佳璇;丛嘉瑶;陈有理 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：通用机身模块化舵机举升机器人（轻量级）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人教育、休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于该产品的形状，包括举升武器的形状、以及各个部件的组合安装位置，尤其是舵机的安装位置。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
通用机身模块化舵机机器人轻量级

[实用新型]一种抓举机器人-CN201921834753.7有效
发明人：向柏燃;姜鉴真;李蕴洲;袁野;顾轩;马悦 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抓举机器人，涉及机器人技术领域，包括第一爪片、第二爪片、连杆和电机，所述第一爪片和所述第二爪片铰接，所述连杆一端固定在所述电机的输出轴上，所述第二爪片上设置有一长条形的槽口，所述连杆另一端设置有凸起的销部，所述销部滑动设置于所述槽口内。本实用新型设计的第二爪片上设置有槽口，连杆上的销部安装在槽口上，连杆通过电机的工作带动运动，连杆销部拉动槽口带动第二爪片的移动，从而使得第二爪片和第一爪片分开和闭合，槽口的设计使得第一爪片和第二爪片构成的爪子结构在与对方机器发生碰撞时，连杆在槽口内具有一定的活动空间，减少连杆和电机受到的冲击，防止连杆和电机受到冲击导致损坏。
一种抓举机器人

[外观设计]格斗机器人（轻型夹取）-CN201930670581.3有效
发明人：向柏燃;姜鉴真;魏晋;陈友理;韩博;杜家权 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：格斗机器人（轻型夹取）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人教育、休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于本产品的夹钳和车体相结合的形状，包括车体表面的镂空形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
格斗机器人轻型

[外观设计]轻型举升格斗机器人-CN201930591226.7有效
发明人： 姜鉴真;向柏燃;吴凡;刘东芊;尤国淳;欧唯 -专利权人：哈尔滨玄智科技有限公司
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： 21-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轻型举升格斗机器人。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于机器人教育、休闲娱乐、竞技比赛。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.设计2主视图与设计1主视图相同，省略设计2主视图;设计2后视图与设计1后视图相同，省略设计2后视图。6.指定设计1为基本设计。
轻型升格机器人

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