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[发明专利]基于智能材料驱动的软体管道探测机器人-CN202111116932.9有效
发明人：赵慧婵;汤超;杜伯源;姜淞文;刘辛军 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能材料驱动的软体管道探测机器人，包括伸长单元和两个锚固单元，伸长单元包括柱状的第一介电弹性体驱动器，第一介电弹性体驱动器施加电压后轴向伸长；两个锚固单元中的一个锚固单元为前部锚固单元且另一个锚固单元为后部锚固单元，两个锚固单元分别位于伸长单元的轴向两端且与伸长单元同轴对接相连；每一锚固单元包括柱状的第二介电弹性体驱动器和两个柔性铰链，两个柔性铰链的多个支链末端一一对应地粘贴相连形成锚固足；当第二介电弹性体驱动器施加电压后，第二介电弹性体驱动器轴向伸长而使得锚固单元的径向尺寸缩小。本发明结构简单，整体更容易小型化，可实现在狭窄管道内的快速移动。
基于智能材料驱动软体管道探测机器人

[发明专利]基于介电弹性体的刚柔耦合驱动器-CN202111115113.2在审
发明人：赵慧婵;汤超;姜淞文;杜伯源;刘辛军 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于介电弹性体的刚柔耦合驱动器，包括介电弹性体驱动器、导电胶层和柔性铰链，每一柔性铰链均包括基部和多个支链，多个支链均包括支链主体和支链末端连接部，支链主体的一端与基部的周边之间以及支链主体的另一端与支链末端连接部的一端之间采用柔性连接；柔性铰链的基部分别粘结设置在两个导电胶层上，柔性铰链的支链末端连接部一一对应地粘贴固定；当对介电弹性体驱动器施加电压时，其会沿轴线伸长变形，使得柔性铰链的支链向介电弹性体驱动器的外周面收拢变形。本发明可实现在电压调控下快速地将介电弹性体驱动器轴向的输出力转化为径向的输出力，且仅通过调节电压高低即可实现对输出力大小的调节。
基于弹性体耦合驱动器

[发明专利]一种快速检测小客车内人员体温的自动化方法-CN202010137165.9有效
发明人：刘辛军;谢福贵;姜淞文;赵慧婵;宫昭;吕春哲;郭迎君;叶彦雷;李鹏 -专利权人：清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： A61B5/01 文献下载
摘要：本发明的一种快速检测小客车内人员体温的自动化方法，采用超声波技术检测车辆是否驶入检测区，采用基于红外成像仪的视觉技术识别车内人员数量，并结合超声波检测技术同步获取车辆的位置信息，上位机发出控制指令，下位机通过机械传动装置将测温器运送到车窗前，采用语音技术提示乘客伸出手腕按要求进行检测，根据测温结果和人员数量的匹配情况，上位机自主决策是否放行车辆。本发明的测量方法采用自动化控制方式，无需人员干预，可以减少人工投入，同时提高检测效率。
一种快速检测小客车人员体温自动化方法

[实用新型]人体温度测量装置-CN202020542586.5有效
发明人：吕春哲;刘辛军;李鹏;谢福贵;姜淞文;孟齐志;宫昭;刘魁 -专利权人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01J5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种人体温度测量装置，人体温度测量装置包括壳体、温度检测单元和温度控制系统，温度检测单元包括接近开关和人体温度测量传感器，接近开关用于检测对象的位置信息，人体温度测量传感器用于读取被测对象的温度信息；温度控制系统包括控制器、本体温度监测传感器、环境温度监测传感器和温度控制单元，本体温度监测传感器用于监测人体温度测量传感器的温度，环境温度监测传感器用于监测环境温度，控制器控制温度控制单元对人体温度测量传感器本体温度进行控制并对人体温度测量传感器测得的人体温度信息进行补偿；通过实施本实用新型方案，保证测温装置测量的准确性。
人体温度测量装置

[实用新型]行人体温快速筛查系统-CN202020542227.X有效
发明人：吕春哲;刘辛军;姜淞文;孟齐志;谢福贵;李鹏;宫昭;刘魁 -专利权人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行人体温快速筛查系统，所述的行人体温快速筛查系统包含机器人本体和测温模块，所述人体温度测量方法包含人体脉搏区表皮体温到腋下温度的映射模型和环境温度补偿模型。本实用新型可自动对进入各类办公楼、学校、银行、商场、场馆、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员进行体温快速筛查，可显著提高体温测量准确度和行人体温筛查效率。
行人体温快速系统

[实用新型]具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置-CN202020238534.9有效
发明人：吕春哲;刘辛军;李鹏;谢福贵;姜淞文;刘魁;郑佳凯;郭迎君 -专利权人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置，包括壳体、分布式处理器、环境温度检测传感器、加热模块、封闭腔体、温度测量头、数据接口、毒液喷头、导管、消毒液储罐及泵体；封闭空腔位于壳体的下半部，消毒液喷头和温度测量头位于封闭空腔的底部锥头处，封闭空腔中布置加热模块；在封闭空腔顶部布置分布式处理器，分布式处理器的电路板上布置环境温度检测传感器。分布式处理器通过数据接口将数据发送给外部的上位机。温度测量装置增加消毒功能，消毒液储罐及泵体设置在壳体的上半部。本实用新型能保证测量体温时不受环境温度因素影响，测量准确；实现测量温度数据联网，在必要时，测量完成后可喷洒消毒液进行消毒。
具有开放数据接口稳定接触分布式体温测量装置

[发明专利]包含环境适应性控温和测温方法的人体温度筛查机器人-CN202010552723.8在审
发明人：刘辛军;姜淞文;孟齐志;谢福贵;东旭光;宫昭;邵琦;梅斌;刘魁;吕春哲 -专利权人：清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2020-06-17 - 公布日： 2020-08-21 - 主分类号： G01J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了包含环境适应性控温和测温方法的人体温度筛查机器人，机器人包括主体结构、测温模块和环境适应性控温和测温方法，测温模块包括接近传感器、人体温度传感器、环境温度传感器、环境湿度传感器和控制器，所述各类传感器分别用于检测被测对象位置、人体温度、环境温度和环境湿度；上述控制器负责综合处理各传感器所检测的信息并通过环境适应性控温和测温方法得出最终的人体温度测量结果；通过实施本发明方案，保证人体温度筛查机器人具有较强的环境适应性和测温准确度。
包含环境适应性温和测温方法人体温度机器人

[实用新型]一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备-CN202020239247.X有效
发明人：刘辛军;吕春哲;谢福贵;孟齐志;刘魁;李鹏;姜淞文;郭迎君 -专利权人：烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司;清华大学
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本实用新型提出一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备，包括传动装置、测温架、测温装置和基座；传动装置固定安装在基座上，传动装置的输出端为滑块；测温架的一端固定安装在滑块上，测温架的末端可拆卸地安装了至少一个测温装置。传动装置带动测温架和测温装置上下运动，调整测温装置的高度，以满足不同身高的人在测量体温时的位置要求。本实用新型可以应用在各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口以及高速路口等公共场所，引导人员实现体温测量。本实用新型可以由设备自主完成测量，避免了测量人员和被测量人员之间的交叉感染，并且很大程度上提高了测量效率。
一种接触手腕脉搏部位温度采集设备

[发明专利]人体温度测量装置及非接触式测量方法、温度控制方法-CN202010289076.6在审
发明人：刘辛军;谢福贵;李鹏;姜淞文;孟齐志;宫昭;刘若渊;刘魁;吕春哲 -专利权人：清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01J5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体温度测量装置及非接触式测量方法、温度控制方法，人体温度测量装置包括壳体、温度检测单元和温度控制系统，温度检测单元包括接近开关和人体温度测量传感器，接近开关用于检测对象的位置信息，人体温度测量传感器用于读取被测对象的温度信息；温度控制系统包括控制器、本体温度监测传感器、环境温度监测传感器和温度控制单元，本体温度监测传感器用于监测人体温度测量传感器的温度，环境温度监测传感器用于监测环境温度，控制器控制温度控制单元对人体温度测量传感器本体温度进行控制并对人体温度测量传感器测得的人体温度信息进行补偿；通过实施本发明方案，保证测温装置测量的准确性。
人体温度测量装置接触测量方法控制方法

[发明专利]行人体温快速筛查系统及筛查方法、人体温度测量方法-CN202010290009.6在审
发明人：刘辛军;姜淞文;孟齐志;谢福贵;李鹏;宫昭;刘若渊;刘魁;吕春哲 -专利权人：清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种行人体温快速筛查系统及筛查方法、人体温度测量方法，所述的行人体温快速筛查系统包含机器人本体和测温模块，所述人体温度测量方法包含人体脉搏区表皮体温到腋下温度的映射模型和环境温度补偿模型。本发明可自动对进入各类办公楼、学校、银行、商场、场馆、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员进行体温快速筛查，可显著提高体温测量准确度和行人体温筛查效率。
行人体温快速系统方法人体温度测量方法

[发明专利]一种基于红外热成像的视觉语义与位置感知方法和系统-CN202010136683.9在审
发明人：刘辛军;叶彦雷;谢福贵;于超;刘建辉;宫昭;姜淞文;李鹏;刘魁;吕春哲 -专利权人：清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提出一种基于红外热成像的视觉语义与位置感知方法和系统，用红外热成像仪获得红外热成像图；通过深度神经网络对图像进行处理分类和实例分割；用最小外接矩阵和图像矩等算例得到ROI的像素坐标；用视觉标定算法标定图像坐标系到相机坐标系的矩阵变换关系；用距离测量设备进行法向测距；确定图像中物体的类别和ROI的三维坐标；采用分布式节点的方式传输数据到上位机。本发明减小了环境不确定性造成的影响，不需要单独安装稳定均一的补光设备。此外，通过采用超声传感器和深度相机相结合的方式对物体进行三维定位，提高了定位的精确性和稳定性。为快速、精确、鲁棒的视觉识别和定位提供了可靠的技术方法。
一种基于红外成像视觉语义位置感知方法系统

[发明专利]一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备和测量方法-CN202010137168.2在审
发明人：刘辛军;谢福贵;李鹏;孟齐志;姜淞文;叶彦雷;黄晨晖;吕春哲;刘魁 -专利权人：清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明提出一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备和测量方法，包括传动装置、测温架、测温装置和基座；传动装置固定安装在基座上，传动装置的输出端为滑块；测温架的一端固定安装在滑块上，测温架的末端可拆卸地安装了至少一个测温装置。传动装置带动测温架和测温装置上下运动，调整测温装置的高度，以满足不同身高的人在测量体温时的位置要求。本发明可以应用在各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口以及高速路口等公共场所，引导人员实现体温测量。本发明可以由设备自主完成测量，避免了测量人员和被测量人员之间的交叉感染，并且很大程度上提高了测量效率。
一种接触手腕脉搏部位温度采集设备测量方法

[发明专利]具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置-CN202010137723.1在审
发明人：刘辛军;李鹏;谢福贵;赵慧婵;姜淞文;于正坤;孟齐志;叶彦雷;吕春哲;刘魁 -专利权人：清华大学;烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
申请日： 2020-03-02 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明提出一种具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置，包括壳体、分布式处理器、环境温度检测传感器、加热模块、封闭腔体、温度测量头、数据接口、毒液喷头、导管、消毒液储罐及泵体；封闭空腔位于壳体的下半部，消毒液喷头和温度测量头位于封闭空腔的底部锥头处，封闭空腔中布置加热模块；在封闭空腔顶部布置分布式处理器，分布式处理器的电路板上布置环境温度检测传感器。分布式处理器通过数据接口将数据发送给外部的上位机。温度测量装置增加消毒功能，消毒液储罐及泵体设置在壳体的上半部的壳体内。本发明能保证测量体温时不受环境温度因素影响，测量准确；实现测量温度数据联网，在必要时，测量完成后可喷洒消毒液进行消毒。
具有开放数据接口稳定接触分布式体温测量装置

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