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[发明专利]一种基于人工电场线的无人船自主避障方法-CN202211630100.3在审
发明人： 姜润翔;刘琪;朱岿;孙兆龙;谭浩 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于人工电场线的无人船自主避障方法，所述方法利用电场线的分布特点，搜索无人船前方一定区域内的障碍物，并确定是否保持当前航向继续向前行驶，具体方法包括：数据初始化；设定安全距离范围，搜索障碍物；判断无人船通过了几个障碍物；计算距离无人船最近的障碍物，优先避让；计算无人船前方一定距离电场在有障碍物和无障碍物之间的变化，得到角度；进行打舵选择；根据电场变化角度，进行无人船航向的调整；更新无人船和障碍物的位置和运动状态，重复上述步骤，直至到达终点。本发明根据电场线的分布特点对无人船进行路径规划，避免了采用传统的方法陷入局部最优解、效率低下的情况，为海上无人船的避障提供了有效的保障。
一种基于人工电场无人自主方法

[发明专利]一种电场测量装置定位方法、系统、设备及终端-CN202210204953.4有效
发明人：张伽伟;谢昌奇;姜润翔 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明属于位置测量技术领域，公开了一种电场测量装置定位方法、系统、设备及终端，搭建时谐偶极子模拟源；设定时谐偶极子模拟源的输出频率及电流，通过电场测量装置的布置区域，记录时谐偶极子的运动轨迹和电场测量装置的输出；根据电场测量装置的输出，找到水平x分量出现最大值位置，或y、z分量最大值之间的过零点对应的时刻；以模拟源的航迹为参考，选择一条与之正交或大角度相交的航迹，重复最大值位置确定步骤，确认电场测量装置所在的另一条直线；将两条电场测量装置所在的直线确定为电场测量装置的准确位置。本发明定位精度高，实验室测试验证定位精度可达0.1m；方法简单、易操作、定位速度快，抗干扰能力强，设置不同的信号频率和源强度。
一种电场测量装置定位方法系统设备终端

[发明专利]一种水下电场源快速交叉定位方法-CN202210204954.9有效
发明人：张伽伟;姜润翔 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本发明属于位置测量技术领域，公开了一种水下电场源快速交叉定位方法，包括：利用搭载工具搭载电场测量装置在水面运动，利用电场测量装置测量水下电场源的水平分量，进行水下目标定位。本发明提供了一种水下电场源的快速准确定位，可在较低成本的条件下，实现水下电场源的快速定位；可用于海缆断点、水下电流泄漏点等电场源的定位。本发明定位精度高，实验室测试验证定位精度可达0.1m，海上试验证明精度可达1m。本发明简单、易操作，系统核心为电场测量装置，可搭载于快艇、USV等各类航行工具之上。本发明定位速度快，定位开始时只需要沿电缆或其他电场源的方向快速航行，找到异常点后再，按正交或大角度相交航迹航行便能准确定位。
一种水下电场快速交叉定位方法

[发明专利]一种碳基导电聚合物膜水下电场传感器-CN202110281498.3有效
发明人：付玉彬;孙久哲;许嘉威;韩永康;宰学荣;张伽伟;程锦房;姜润翔 -专利权人：中国海洋大学;中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01R29/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种碳基导电聚合物膜水下电场传感器。该碳基导电聚合物膜水下电场传感器由配对的两个电极构成，所述配对电极中每个电极包括：碳基材料、导电聚合物膜、微孔保护套、密封腔以及导线；所述碳基材料的一端与所述导线连接，并形成连接部；所述连接部设置所述密封腔中；所述导电聚合物膜均匀的覆盖在所述碳基材料的表面，构成碳基导电聚合物膜电极；所述碳基导电聚合物膜电极封装置所述密封腔封装以及所述微孔保护套形成的空腔内。相同电位的单个电极配对使用探测水下电场。本发明提高了水下电场传感器的灵敏度以及稳定性，降低了制备成本，能够有效的用于水下低频率微弱电场信号的测量。
一种导电聚合物水下电场传感器

[发明专利]一种基于水下滑翔机的声电联合探测装置及方法-CN202111092295.6有效
发明人：武晓康;姜润翔;孙兆龙;张伽伟;谭浩;王毅;朱岿 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于水下滑翔机的声电联合探测装置，包括滑翔机本体及声电传感器组件，所述声电传感器组件包括：位于水下滑翔机前导流罩头部的一号声传感器及二号声传感器，位于机翼端部的一号电传感器、二号电传感器，位于水下滑翔机尾部的三号电传感器、四号电传感器；一号声传感器及二号声传感器均为主动声传感器和被动声传感器的组合或均为被动声传感器，集成声主动探测、声‑电场联合被动探测模块于一体；还公开对应探测方法；声‑电场联合被动探测模块充分发挥声场探测距离远、电场定位精度高、声‑电低频信息相关性强等优势，解决单一声探测虚警率高、识别率低的问题。
一种基于水下滑翔机联合探测装置方法

[发明专利]一种机动式强磁冲击测试模拟系统及其模拟方法-CN202210470146.7在审
发明人：武晓康;姜润翔;周国华;赵文春;李志新;王毅;谭浩;胡欣;唐烈峥;胡安;孙建龙 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机动式强磁冲击测试模拟系统，包括：运载系统、电站系统、电源系统、辅助系统、线圈系统、磁场测量系统及控制系统，运载系统包括电站方舱、电源方舱、辅助方舱、副车架和数量不少于两台的运输车；电站方舱、电源方舱、辅助方舱设置在运输车上；所述电站系统设置于电站方舱内部，电源系统放置于电源方舱内部，所述辅助系统、线圈系统、磁场测量系统、控制系统均设置于辅助方舱内；可适应难以进行长距离运输的各型特种设备在遭受不同强度和形式的强磁冲击下的效应模拟、研究及评价，具有机动性、快速性以及运输便利性。
一种机动式强磁冲击测试模拟系统及其方法

[发明专利]舰船下方磁场的信号重构门限值参数优选方法-CN202210451242.7在审
发明人：刘琪;姜润翔;朱岿;张伽伟;孙兆龙;武晓康;谭浩;于炎娟;李国栋;杨鹏程 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-04-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01R33/10 文献下载
摘要：本申请属于舰船磁场信号重构方法技术领域，尤其涉及一种舰船下方磁场的信号重构门限值参数优选方法。包括如下步骤：测量获得舰船在不同深度下的磁场时域分布曲线；获取不同截止频率对应的不同深度最佳采样间隔，取同一深度下磁场三份量对应采样间隔的最小值作为Nyquist间隔，通过深度换算得出换算精度最佳的间隔，并确定其对应的最佳截止频率门限值；并以精度最高的重构曲线对应的截止频率门限值Q为基准确定最佳采样频率。该方法对目标形状鲁棒性好，水上和水下舰船目标皆适用，在较大采样间隔条件下能完成较高精度的信号重构。
舰船下方磁场信号门限参数优选方法

[发明专利]一种固定式强磁冲击测试模拟平台及方法-CN202210469500.4在审
发明人：武晓康;孙兆龙;王毅;姜润翔;周国华;李志新;赵文春;朱岿;刘月林;胡安;孙建龙 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定式强磁冲击测试模拟平台及方法，平台包括电源系统，用于为平台提供脉冲电流以及直流；辅助系统，用于测试设备提供搭载平台，以及对测试系统进行视频监控和温度控制；线圈系统，包括线圈支架以及敷设于该线圈支架上的线圈电缆，用于产生不同分量不同强度不同波形的冲击磁场；磁场测量系统，用于线圈磁场测试以及使用过程中的磁场测量、被测待测零部件磁场测量；以及控制系统，包括电源控制和磁场采集与处理。磁场测量系统为线圈磁场测试以及使用过程中的磁场测量、被测待测零部件磁场测量，控制系统用于平台的运行监控；实现对待测设备的强磁冲击测试，构成简单、可控性好，可靠性高。
一种固定式强磁冲击测试模拟平台方法

[发明专利]一种船载电场探测定位系统及方法-CN202210233330.X在审
发明人：张伽伟;姜润翔;黄勇 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明属于水下目标探测定位技术领域，公开了一种船载电场探测定位系统及方法，包括电场传感器、电场调理采集系统、计算机、惯导系统和玻璃钢快艇；所述电场传感器固定在玻璃钢快艇底部，所述电场调理采集系统、惯导系统和计算机放置在玻璃钢快艇上；所述电场调理采集系统的输入端与电场传感器的输出端连接，所述计算机分别与电场调理采集系统和惯导系统交互连接。本发明提供了一种可以快速机动的电场测量平台，可实现水中目标电场测量、探测和定位，以及水下海缆断点和电流泄漏点的定位。电场测量传感器与玻璃钢快艇船体共形设计，在减小电场干扰的同时，大幅提升了测量系统的机动能力。
一种电场探测定位系统方法

[发明专利]固定式生磁测试设备的电源系统及其多模式电流输出方法-CN202210470169.8在审
发明人：武晓康;周国华;姜润翔;李志新;谭浩;胡欣;王毅;唐烈峥;于炎娟;尚启星;吴轲娜;胡安;孙建龙 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： H02M7/23 文献下载
摘要：固定式生磁测试设备的电源系统及其多模式电流输出方法。本发明公开了一种固定式生磁测试设备的电源系统，包括整流单元、充电单元、储能单元、主电源及副电源；所述整流单元的输出端分别与充电单元及副电源连接，所述充电单元通过两个带开关的电路分别与主电源和储能单元连接，所述储能单元的输出端也与主电源连接，主电源、副电源内部各自分别包含路独立电源；主电源以及副电源各自为X、Y、Z方向线圈供电，可以生成任意方向合成磁场；还公开对应多模式电流输出方法；具备构成布局合理、可控性好，可靠性高，适应性好，对电网污染小的优点。
固定式生磁测试设备电源系统及其模式电流输出方法

[实用新型]一种阵列式电场探测装置-CN202220451233.3有效
发明人：张伽伟;程锦房;姜润翔 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-03-02 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本实用新型属于海洋信息感知技术领域，公开了一种阵列式电场探测装置，仪器舱内部安装有信号采集处理器和电池，仪器舱通过水密插头与传感器阵列电缆连接，传感器阵列电缆上连接有电场传感器。仪器舱上设置有数据传输接口，传感器阵列电缆设置有芯线，芯线两两之间双绞屏蔽，芯线上硫化有水密插座。本实用新型中阵列中各传感器信号可进行相干累加提高信噪比，且阵列中传感器的电极距可做到数百米远大于单个测量节点，从而阵列探测距离远，探测区域广，可提高电场探测系统的性能；传感器与电缆合为一体，易于布放回收，可布放于要地、要道、港口等关注区域。
一种阵列电场探测装置

[发明专利]一种船舶磁场测量系统布放装置及其布放方法-CN202111349441.9在审
发明人：武晓康;姜润翔;孙兆龙;刘琪;王毅;谭浩;朱岿;于炎娟;李国栋;于剑泼;杨鹏程 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01R33/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶磁场测量系统布放装置，包括多根L型无磁布放管路、牵引线管、线管换向装置、位于测磁单元上的限位装置及位于L型无磁布放管路同侧的岸基上的牵引装置；L型无磁布放管路的上端开敞，下端封闭且管路沿线布置多个和管路固定连接的水下固定装置；测磁单元有多个，顺序均匀布置在每根L型无磁布放管路底部内侧面，牵引线管被线管换向装置分为上牵引线管及下牵引线管，上牵引线管及下牵引线管的上端均与牵引装置的牵引端连接，测磁单元之间通过下牵引线管连接；还公开对应布放方法；管道的布放方式便于测磁单元的安装和取出维修，使维修便捷，大大降低后期维护成本低，也保证了测量精度。
一种船舶磁场测量系统装置及其方法

[发明专利]一种基于失真率的海洋电场传感器性能检测方法及系统-CN202110263328.2有效
发明人：付玉彬;韩永康;孙久哲;许嘉威;宰学荣;张伽伟;程锦房;姜润翔 -专利权人：中国海洋大学;中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种海洋电场传感器性能检测方法及系统，该方法包括：获取待测海洋电场传感器的响应曲线；所述响应曲线为在外加电场信号时测得的所述待测海洋电场传感器的时间‑电势曲线；根据所述响应曲线计算失真率；根据所述失真率确定所述待测海洋电场传感器的响应准确度。本发明通过对失真率的量化比较以确定海洋电场传感器的响应准确度，从而提高对海洋电场传感器性能的检测的准确度。
一种基于失真海洋电场传感器性能检测方法系统

[发明专利]一种含分布式电热泵的热电联合系统优化调度模型构建方法-CN202110969807.6在审
发明人：于炎娟;孙兆龙;姜润翔;吴轲娜;尚启星;谭浩 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种含分布式电热泵的热电联合系统优化调度模型构建方法，包括：将每个一级热力站下的采暖区域均视为一个热力站节点处的热负荷，得到热力网络简化拓扑结构；建立考虑热媒传输延时、热媒动态温度和热力负荷的源荷直联模型；计算无电热泵时的热源端供水温温度及考虑到传输延时下的各负荷节点处的热媒温度变化程度与源端出口处的温度变化；建立电热泵的运行功率控制模型；以使系统整体的运行成本最小为目标，并考虑电热耦合约束条件，建立热电联合系统的优化调度模型；对热力管网建模的中间过程进行适当简化，直接表达出热源端供热量与负荷端采暖需求量的动态数学关系。这种简洁的热力网络模型更便于嵌入电力系统的调度模型中。
一种分布式电热热电联合系统优化调度模型构建方法

[发明专利]一种舰船垂向感应磁场垂向分量的预测方法-CN202110902189.3在审
发明人：王毅;周国华;孙兆龙;姜润翔;武晓康;罗康 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01R33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种舰船垂向感应磁场垂向分量的预测方法，步骤包括：数据归一化处理、构建对应的BP神经网络并初始化权值和阈值、对权值和阈值进行实数编码并将每个编码字符串作为一个个体、采用随机方法生成包含N个个体的遗传算法初始种群、设置遗传算法的初始参数并计算遗传算法的适应度值、搜索出种群中适应度函数值最大的个体作为BP神经网络的最佳权值和最佳阈值、将最佳权值和最佳阈值代入BP神经网络计算出舰船垂向感应磁场的垂向分量Ziz。该舰船垂向感应磁场垂向分量的预测方法通过遗传算法优化的BP神经网络模型利用已有数据来实时动态预测垂向分量Ziz，确保了垂向分量Ziz预测的可靠。
一种舰船感应磁场分量预测方法

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