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[发明专利]用于确定X射线成像系统的轨迹的方法和系统-CN201780066404.2有效
发明人： 大卫·阿曼德;阿诺德·皮埃尔;劳伦斯·范贝克;史蒂芬·拉瓦莱 -专利权人：苏尔吉维索公司
申请日： 2017-10-26 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B6/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于确定电动的X射线成像系统的轨迹的方法，X射线成像系统用于获取患者的图像，患者被附接有体模(30)以在由X射线成像系统获取的受关注的身体区域的至少一个2D图像上可见，体模包括具有已知空间布置的不透辐射的基准，所述方法包括以下步骤：由X射线成像系统在给定位置获取体模(30)的一个第一2D图像；在所述获取的第一图像中检测体模(30)的基准；基于所述检测到的基准，确定体模在X射线成像系统的参照中的位置；确定X射线成像系统的适于获取受关注的区域的一组2D X射线图像的一组位置，使得所述一组2D X射线图像符合相对于所述一组图像的一部分对体模的位置的至少一个施加的要求；将所述确定的一组位置进行组合以确定X射线成像系统相对于体模(30)的位置的轨迹。
用于确定射线成像系统轨迹方法

[发明专利]为基于荧光透视的导航系统生成图像的系统-CN202180039055.1在审
发明人：斯蒂芬·拉瓦雷;大卫·阿曼德 -专利权人：埃森蒂尔机器人技术公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种方法和数据处理系统，用于使用X射线成像系统、定位系统和成像套件为基于荧光透视的导航系统生成患者的至少一个感兴趣区域ROI的可导航图像，所述成像套件被配置为允许在优选参照系中的图像配准和手术工具的跟踪。
基于荧光透视导航系统生成图像系统

[发明专利]外科手术机器人系统-CN202080078820.6在审
发明人： 大卫·阿曼德;斯蒂芬·拉瓦雷 -专利权人：埃森蒂尔机器人技术公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种外科手术机器人系统，其包括保持端部执行器(11)的机器人臂(1)和控制单元(13)，该控制单元被配置成可控地移动机器人臂并将端部执行器(11)维持在相对于患者的至少一个目标位置中，其中，该控制单元被配置成：(i)基于由使用者持续地施加到机器人臂(1)上的第一输入来激活手动引导模式，其中，机器人臂可由使用者自由地移动；(ii)基于由使用者持续地施加到机器人臂(1)上的不同于第一输入的第二输入来激活计算的轨迹模式，其中，机器人臂根据计算的轨迹移动到目标位置；(iii)当计算的轨迹被激活时检测：端部执行器(11)满足至少一个预定的安全条件并且自动地切换到伺服控制模式，其中，机器人臂(1)可自动地移动，以将端部执行器(11)维持在相对于附接到患者上的跟踪器的目标位置。
外科手术机器人系统

[发明专利]用于相对于医学图像对工具进行导航的荧光导航系统-CN201680059932.0有效
发明人：劳伦斯·范贝克;大卫·阿曼德;阿诺德·皮埃尔;埃尔韦·科莱;埃利·福尼尔;史蒂芬·拉瓦莱 -专利权人：苏尔吉维索公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于相对于医学图像对工具进行导航的荧光导航系统。该荧光导航系统包括：机动化的X射线成像系统，被适配成获取患者的目标区域的多幅图像，每幅图像的位置在成像系统的参考信息中是已知的；定位系统；配准模型(30)，包括多个射线不能够透过的基准物(31)；追踪器(20)，被适配成由定位系统追踪；处理器，被配置为接收由机动化的X射线成像系统获取的多幅图像，并且使用在多幅图像中可见的射线不能够透过的基准物(31)由所述图像重建三维医学图像；基部(10)，大体上由射线能够透过的材料制成，该基部(10)被适配成刚性地固定到患者的骨(B)，并且包括用于附接配准模型(30)和/或追踪器(20)的可重复固定系统。
用于相对于医学图像工具进行导航荧光导航系统

[发明专利]用于将追踪器和/或配准模型微创地附接到患者的骨的设备-CN201680059851.0有效
发明人：劳伦斯·范贝克;大卫·阿曼德;阿诺德·皮埃尔;埃尔韦·科莱;埃利·福尼尔;史蒂芬·拉瓦莱 -专利权人：苏尔吉维索公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于将追踪器(20)和/或配准模型(30)微创地附接到患者的骨的设备，该设备包括大体上由射线能够透过的材料制成的基部(10)，其特征在于，该基部(10)包括：‑用于面向骨的支撑表面(11)，‑多个不平行的通孔(14)，该多个不平行的通孔用于使相应的经皮销钉(2)穿过基部(10)；‑从基部(10)的边缘沿横向于通孔(14)的方向延伸的至少一个槽(15)，所述槽(15)贯穿基部(10)直至支撑表面(11)并且用于与被植入到患者的骨中的经皮销钉(2)接合，以使得基部(10)能够沿所述销钉(2)滑动；以及‑可重复固定系统，该可重复固定系统用于将追踪器(20)和/或配准模型(30)附接到基部。
用于追踪模型接到患者设备

[发明专利]用于控制机动C形臂的运动的方法和设备-CN201680058561.4有效
发明人：劳伦斯·范贝克;大卫·阿曼德;阿诺德·皮埃尔;史蒂芬·拉瓦莱;马库斯·弗鲁特 -专利权人：苏尔吉维索公司
申请日： 2016-10-06 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于控制机动C形臂的运动的方法，包括：‑接收用户(U)相对于C形臂(1)的位置信息，‑连续地接收所述C形臂(1)相对于所述C形臂的参考位置的当前位置信息，‑从所述当前位置信息和用户的位置信息计算根据用户的视角的、C形臂的当前位置的图形表示，‑从所计算的所述C形臂的当前位置的图形表示中计算至少一个命令按钮的图形表示以使C形臂沿根据相应的自由度的确定的方向移动，该至少一个命令按钮的图形表示适合于C形臂的当前位置信息并且适合于用户的视角，‑在控制面板上显示图形用户界面(7)，该图形用户界面包括所述C形臂的当前位置的所计算的图示(70)和所述至少一个命令按钮(710)。
用于控制机动运动方法设备

[发明专利]模块化荧光导航仪器-CN201680059829.6有效
发明人：劳伦斯·范贝克;大卫·阿曼德;阿诺德·皮埃尔;埃尔韦·科莱;埃利·福尼尔;史蒂芬·拉瓦莱 -专利权人：苏尔吉维索公司
申请日： 2016-10-14 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化荧光导航仪器(1)，包括：‑大体上由射线能够透过的材料制成的基部(10)，该基部用于刚性地固定到患者的骨(B)；‑追踪器(20)，该追踪器能够被刚性地附接到所述基部(10)；其特征在于，该仪器进一步包括独立于所述追踪器(20)的配准模型(30)，该配准模型包括多个射线不能够透过的基准物(31)，并且基部(10)和配准模型(30)包括相应的固定构件(12，32)，以将该配准模型可重复地附接到所述基部。
模块化荧光导航仪器