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[发明专利]基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法-CN202210384198.2有效
发明人：邹湘军;张涛;唐昀超;胡柯炜;孟繁;温斌;邹天龙;潘耀强;胡博然;谢启旋;徐秀进 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
基于激光雷达导航荔枝视觉采摘机器人及其实现方法

[发明专利]基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法-CN202310779595.4在审
发明人：邹湘军;唐昀超;王成琳;邹天龙;陈熵;李春江 -专利权人：佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法，包括：a、通过双目相机获取荔枝采摘点；b、除遮执行机构调节；c、采摘点是否被遮挡的判断；d、除遮执行机构进行遮挡去除；e、末端执行器是否能够进行采摘的判断。该方法能够在采摘机器人采摘过程中，快速、高效、及时的判断采摘点是否被遮挡、并完成遮挡去除，避免采摘过程中由于采摘点被遮挡而出现误采、漏采、多采等造成荔枝果实或枝条损伤等问题，一是保证采摘效率，二是保证采摘的经济效益，三是实现智能化、机械化采摘，有效节省人力成本。
基于机器视觉控制荔枝采摘机器人方法

[发明专利]一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法-CN202210031065.7有效
发明人： 唐昀超;孟繁;邹湘军;莫杏康;吴东晓;曹宇虹;关淑鸿;刘丹萍;刘炳岳 -专利权人：仲恺农业工程学院;华南农业大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
一种自动加工鳖甲腹内黄油视觉定位系统及其控制方法

[发明专利]一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用-CN201910524962.X有效
发明人： 唐昀超;邹湘军;黄钊丰;吕家豪;黄矿裕;黄德意;陈明猷;姚明辉;张玉泉;李锦昭;何嘉楠 -专利权人：仲恺农业工程学院;华南农业大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。
一种光滑球体目标立体视觉识别方法定位夹持检测装置及其应用

[发明专利]绿色自发愈合混凝土胶囊及其制作方法-CN202310246124.7在审
发明人：冯万辉;杨远焕;郑俊鑫;麦家豪;何玮明;魏文博;唐昀超;杨永民 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： C04B22/10 文献下载
摘要：一种绿色自发愈合混凝土胶囊及其制作方法，它包括：钢制胶囊套，它们具有容纳腔；环形陶瓷，其紧置于所述容纳腔中从而使钢制胶囊套对称设置，所述钢制胶囊套之间形成间距槽，所述间距槽内的所述环形陶瓷表面或钢制胶囊套表面设有凸块，并借助于凸块以使钢制胶囊在混凝土形成稳固状态，以增强胶囊和混凝土之间的咬合力；所述环形陶瓷具有第一腔和第二腔，第一腔和第二腔借助于隔板分离；所述第一腔内置地质聚合物胶凝材料，所述第二腔内置反应激发剂；当混凝土产生裂缝时，环形陶瓷受到外力作用发生破坏，隔板也随之产生位移或者破坏，使第一腔和第二腔内的地质聚合物胶凝材料和反应激发剂混合在一起发生反应，从而形成固化进而修补裂缝。
绿色自发愈合混凝土胶囊及其制作方法

[发明专利]双目视觉传感的烟草阴燃监测方法-CN202310116988.7在审
发明人： 唐昀超;何振峰;刘晓迪;陈家斌;于凯;万于琪;罗超逸;温富强;卢耀权;徐小筱 -专利权人：广东烟草惠州市有限责任公司;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01N31/12 文献下载
摘要：一种双目视觉传感的烟草阴燃监测方法，它包括以下步骤：一、先用视觉进行阴燃实验获得仓库内烟叶、烟丝等大量小目标烟雾图像的大量数据、阴燃后物体黑色边缘图像数据；二、分别构建适合早期小目标的阴燃烟雾和阴燃后物体边缘深度学习网络，建立基于注意力机制的改进YOLOV7深度学习网络模型；三、用改进YOLOV7识别出阴燃后的物体特征进行粗分类识别，结合色彩图像处理；四、通过优化的阴燃识别图像算法，获得阴燃发生的概率；五、确定阴燃烟雾和阴然后物体发生的所在三维位置；通过双目视觉对阴然空间位置进行定位，获得阴然的位置和区域；六、通过CO浓度实时监测获得其大数据，网络YOLOV7进行阴燃数据识别及其发生的概率，以判断是否阴燃状态。
双目视觉传感烟草监测方法

[发明专利]一种水坝斜坡裂缝检测方法及仿生壁虎爬行检测装置-CN201910514001.0有效
发明人：邹湘军;雷子毅;唐昀超;黄矿裕;陈明猷;黄钊丰;朱惠贤;张晋豪;徐婉冬 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u‑net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
一种水坝斜坡裂缝检测方法仿生壁虎爬行装置

[发明专利]一种极近距离暗光条件下的结构内壁场应变的立体视觉识别方法-CN202211258753.3在审
发明人： 唐昀超;吴东晓;孙弋婷;孟繁;万帅;刘炳岳 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：一种极近距离暗光条件下的结构内壁场应变的立体视觉识别方法，包括以下步骤：S10：将圆柱形钢管混凝土且被竖直的放在轴向压缩试验台上，试验台表面保持平整，将深度相机放置在压缩机的上压缩面板上，确保深度相机正对钢管中心；S11：先把深度相机获得深度图并转为点云，然后进行点云预处理；S12：采用PCL库的RANSAC算法和圆柱体拟合，得到钢管管壁构成的圆柱体点云；S13：采用PCL库的RANSAC算法和平面拟合，得到由钢管在实验平台上围成的圆形平面点云；S14：进行应变测试，使用深度相机实时获取深度图并转为点云，然后进行点云预处理，再对内凹形变和外凸形变分类处理。它适用于较小的、不重叠的且结构简单的形变条件下的结构内壁场应变的测试。
一种近距离条件下结构内壁应变立体视觉识别方法

[发明专利]一种基于视觉算法的荔枝识别方法和仿生荔枝采摘机器人-CN202211284014.1在审
发明人： 唐昀超;邹湘军;汤威;阙天顺;严植玮;龙泽政;邹天龙;苏超云 -专利权人：佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉算法的荔枝识别方法和仿生荔枝采摘机器人。所述荔枝识别方法包括：训练权重、图像预处理、目标识别、成熟度判断、定位目标，基于双目立体匹配原理得到荔枝果实目标的点云信息，并计算获取荔枝果实目标的三维位置。所述仿生荔枝采摘机器人人包括移动平台、定位装置、机械臂、自主导航双目相机、自主识别定位双目相机、仿生末端执行器。本发明可以准确识别野外复杂环境下的荔枝图像，同时配置仿生夹持与夹剪一体化的末端执行器，并能实现精确的自主导航定位，采摘效率高，对荔枝果实损伤小。
一种基于视觉算法荔枝识别方法仿生采摘机器人

[发明专利]一种填T型钢内模板结合FRP管且中间填充混凝土的组合柱及检测方法-CN202211256391.4在审
发明人： 唐昀超;张芸齐;董心悦;祁长辉;万帅;刘丹萍 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： E04C3/34 文献下载
摘要：一种填T型钢内模板结合FRP管且中间填充混凝土的组合柱及检测方法，它包括T型钢、圆截面钢管和FRP管；所述T型钢与圆截面钢管通过焊接连接成一整体置于所述FRP管的管腔之中且圆截面钢管和FRP管同心设置；圆截面钢管的外壁与FRP管内壁之间填实混凝土使T型钢为混凝土提供约束，以应对侧向变形时，T型钢的腹板刚度和翼缘刚度组合增强整柱边界中点约束力。集T型钢的腹板刚度和翼缘刚度组合增强整柱边界中点约束力；实现更优性价比且焊接的方式为T型钢和圆截面钢管的结合提供了更大的刚度。T字钢可以为混凝土提供约束，而组合柱的侧向变形与T字钢腹板刚度和轴向刚度有关，圆形截面组合柱力学性能较好。
一种型钢模板结合 frp 中间填充混凝土组合检测方法

[发明专利]一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用-CN202110787293.2有效
发明人：邹湘军;艾璞晔;唐昀超;陈思宇;陈增兴;龙亚宁;李承恩;林俊强;温斌;孟繁;邹天龙 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
一种保裔芽菠萝自动采摘机器人及其应用

[发明专利]可规划路线并确认道路交通路面执行标识的全自动装置-CN202210641743.1在审
发明人： 唐昀超;吴东晓;万帅;张芸齐;董心悦;孟繁 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： E01C23/20 文献下载
摘要：一种可规划路线并确认道路交通路面执行标识的全自动装置，其特征在于，它包括移动车、设于移车上的划线机、控制部、多个激光雷达和视觉部，所述控制部连接存储存规划路线数据库；多个激光雷达测量车身或划线机与路肩之间的距离来调节移动车的动态行驶轨迹；划线机在控制部指令下进行定位执行画线图库中的画线；当每个画线标识完成后，所述第二双目视觉元件采集画线标识进行检测对照生成数据反馈给控制器，以使控制器指令移动车、划线机作相应进度动作。确精调整划线调整划线速度及方向，自动识别线型、标识且自动准确划线并确认，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，有效提高工作效率和位置精准性。
规划路线确认道路交通路面执行标识全自动装置

[发明专利]一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统-CN202210634018.1在审
发明人： 唐昀超;程晔;祁少军;曹宇虹;孟繁;张芸齐 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多种传感器数据融合立体视觉控制的路桥自主行走划线系统，它包括：划线车、多组激光雷达传感装置、多组立体视觉控制和控制器，所述控制器包括划线车自动导航模块和划线控制模块；所述划线车自动导航模块和划线控制模块借助于ROS中间通讯模块传输信号；当第二激光雷达传感装置和第二双目视觉传感装置检测划线机划的线条与导航给出的线条存在累积误差时反馈给控制器，所述控制器指令末端机构进行调整以修正偏差。控制连接设计合理，通过控制器控制多组激光雷达传感装置和传双目视觉传感装置集于一身,可检测划线的划线车行自动划线车前行导航和避障以及划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的定位；对误差融合和补偿使划线机的运动轨迹进行调节。
一种多种传感器数据融合立体视觉控制自主行走划线系统

[发明专利]基于视觉系统控制的公路划线方法-CN202210630665.5在审
发明人： 唐昀超;杨永民;刘涛;程晔;张芸齐;陈耿杰 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E01C23/20 文献下载
摘要：一种基于视觉系统控制的公路划线方法，它包括：以路边的栏杆为参照物，采用两组激光雷达提供数据给划线机自主前行导航和车身定位，其中，雷达A用于自动划线车前行导航，雷达B用于划线车与高速公路边水泥栏杆相对位置的精确定位；相对定位保证划线与栏杆路基平行；同步采用两组立体视觉系统，其中，立体视觉A用于行走路线导航与实时避障，其检测数据与雷达A数据进行融合来实现精确导航和避障；而立体视觉B对划线机末端划线机构对已画出线的尺寸进行检测，当误差超过机构微量调整量时，通过误差融合和补偿控制系统进行规划路径实现车辆的精确导航和避障，以提供给控制器执令划线机末端调整进行指令划线车进行画线以完成整个公路画线过程。
基于视觉系统控制公路划线方法

[发明专利]全自动公路路段路线规划施工划线车-CN202210636577.6在审
发明人： 唐昀超;万帅;董心悦;祁少军;刘丹萍 -专利权人：仲恺农业工程学院
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： E01C23/22 文献下载
摘要：一种全自动公路路段路线规划施工划线车，它包括：驱动车，其设有发电机组和控制器；设于驱动车上的划线机，其包括多个驱动臂、喷涂头、连接料热熔供料筒的料管和供给泵；所述控制器指令划线机进行字体、图形、转向线及箭头的画线，以适用各种路段的交通面路标线要求；双激光测距定位系统，其向公路一侧基准发出测距得到距离信号反馈给控制器，其采用双激光测距定位系统，自动调整划线速度及方向，实现道路不同标识自动喷涂的准确性和作业稳定性；视觉系统对路面进行识别确画线类型模块及对比确认，可满足对路面多条线直线及字体、图形、转向线及箭头的画线标识，从而实现繁杂的公路划线工作变简单、智能，实现一机全能，一次性全路面画线推进，有效提高工作效率。
全自动公路路段路线规划施工划线

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