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[发明专利]一种未知环境下多旋翼无人机在线航迹规划方法-CN202310214334.8在审
发明人： 唐嘉宁;和雪梅;彭志祥;陈云浩;周思达;李成阳 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种未知环境下多旋翼无人机在线航迹规划方法，属于无人机技术领域，旨在解决目前EGO_planner规划算法(下文中简称EGO)的优化过程中，处于障碍物中的轨迹需要进行多次迭代，且在附近的障碍物中反弹多次才能在安全区域生成最终的轨迹，花费了较多的时间进行轨迹重规划的过程的问题；具体步骤如下：步骤1.生成安全引导轨迹；步骤2.碰撞控制点替换:将初始轨迹中的碰撞轨迹上的控制点Qi寻找对应安全引导路径上对应的路径点进行替换操作，并作为新的控制点Qinew；步骤3.梯度信息定义策略及碰撞惩罚函数构建。本发明的方法使处于障碍物中的初始路径无需进行多次迭代即可快速、高效找到一条安全、平滑、动态可行的轨迹，提高了局部重规划的速度。
一种未知环境下多旋翼无人机在线航迹规划方法

[实用新型]电压转换设备及电子设备-CN202221285104.8有效
发明人： 唐嘉宁;黄明辉;沈勇;甄子杰;赵莉;赵一帆;陈云浩 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： H02M3/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种电压转换设备及电子设备，该电压转换设备包括：第一降压电路，分别与多个输入接线端子中的第一输入接线端子和多个输出接线端子中的第一输出接线端子连接，用于将通过第一输入接线端子输入的原始电压转换为第一目标电压；第二降压电路，与第一输入接线端子连接，用于将原始电压转换为第二目标电压；第三降压电路，分别与第一输入接线端子和多个输出接线端子中的第二输出接线端子连接，用于将原始电压转换为第三目标电压；多个输出接线端子还包括第三输出接线端子，与第一输入接线端子连接，用于将原始电压输入至第四设备进行供电。本申请解决了目前的PCB的结构单一，功能较少，而且设备间的导线连接比较繁琐的技术问题。
电压转换设备电子设备

[发明专利]一种自动多面翻转升降棋盘装置-CN202110603561.0有效
发明人：张祥雷;唐嘉宁;刘俊浩;刘琪;李奕霖;徐隆隆;陆恺洁 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A63F3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动多面翻转升降棋盘装置，包括棋盘架及设置于棋盘架上的棋盘，所述的棋盘包括沿横向依次设置的多个棋盘单元，所述的棋盘架设置有驱动各棋盘单元旋转的驱动机构，所述的棋盘单元呈三棱柱状并在旋转过程中将不同的侧面平置于上方，所述的棋盘单元的侧面具有棋盘面的局部，各所述的棋盘单元的侧面一一对应，各所述的棋盘单元相对应的侧面均平置于上方时组合形成完整的棋盘面，并在旋转后切换不同的棋盘面。本发明提供一种自动多面翻转升降棋盘装置。
一种自动多面翻转升降棋盘装置

[发明专利]一种多功能娱乐化一体桌-CN202110603567.8有效
发明人：张祥雷;刘琪;唐嘉宁;刘俊浩;李奕霖;徐隆隆;陈体兴 -专利权人：温州大学
申请日： 2021-05-31 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A63F3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能娱乐化一体桌，包括机架及设置于机架上的棋盘，棋盘上设置有放置于棋盘的棋子，包括吸盘、吸盘驱动机构、感应模块及控制中心，吸盘驱动机构设置于机架上并用于控制吸盘的移动，吸盘用于吸附棋子进行移动，感应模块用于将棋盘上的信息传输给控制中心，控制中心用于控制吸盘驱动机构与吸盘的运行。本发明提供一种具有人机对弈的多功能娱乐化一体桌。
一种多功能娱乐一体

[实用新型]一种应用于无人机的可拆卸式防水装置-CN202220949406.4有效
发明人： 唐嘉宁;李成阳;周思达;赵一帆;和雪梅;颜衡;张向东;段盈江 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B64D45/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种应用于无人机的可拆卸式防水装置，包括横板、侧板以及顶板，所述横板的端部与所述侧板的端部均对应设置有插槽，两组所述横板和所述侧板通过所述插槽相互拼接围合成矩形，两所述侧板顶部向外凸出设置有凸条，所述顶板对应所述凸条设置有两滑槽，通过所述顶板的两所述滑槽分别卡接两所述侧板的所述凸条，使所述顶板与两所述侧板连接。由于在无人机上加装了防水装置，可通过防水装置将拓展组件进行包裹，能有效防水，以便无人机在降雨天气执行飞行任务。同时防水装置采用拼插结构，具有可快速拆卸的优点，用户可根据天气情况自行安装或拆卸，使用更加灵活方便。
一种应用于无人机可拆卸防水装置

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202210813392.8在审
发明人： 唐嘉宁;彭志祥;刘志聪;李孟霜;谢翠娟 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取未知环境对应的全局环境信息，并根据全局环境信息，确定起始位置及终点位置对应的当前路径；对当前路径进行分段得到多个分段路径，并对多个分段路径进行采样得到多个路径点；在确定无人机在目标路径点对应的目标分段路径发生碰撞的情况下，利用视觉传感器获取的目标分段路径对应的局部环境信息更新全局环境信息，得到新的全局环境信息；基于新的全局环境信息，利用A*算法，确定起始位置与终点位置对应的目标路径。该方法用以实现电子设备可以在无人机处于未知环境的情况下，得到无人机在起始位置与终点位置之间的目标路径，该目标路径的规划时间较短，是一条较优路径。
路径规划方法装置电子设备存储介质

[实用新型]警用头盔-CN202221338628.9有效
发明人： 唐嘉宁;刘志聪;彭志祥;李孟霜;谢翠娟 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A42B3/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及头盔技术领域，提供一种警用头盔，包括：头盔本体、基座、深度相机和电路模块；所述基座设于所述头盔本体上，所述基座背离所述头盔本体的一端与所述深度相机连接；所述基座具有容纳腔，所述电路模块设于所述容纳腔，所述深度相机与所述电路模块电连接，所述电路模块用于与处理模块连接；所述深度相机用于采集当前位置的深度图像。本实用新型的警用头盔，深度相机能够实时采集作业人员当前位置的深度图像，处理模块根据深度图像构建环境空间的三维地图，使得指挥中心能够根据三维地图向作业人员提供作业信息，进而有利于作业人员安全、高效地完成作业任务。
头盔

[发明专利]双波段模式复用光子灯笼器件及制作方法-CN202210667016.2在审
发明人：赵莉;陈云浩;李伟;唐嘉宁 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G02B6/14 文献下载
摘要：本发明提供一种双波段模式复用光子灯笼器件及制作方法，该器件包括：光纤阵列、过渡区以及少模或多模端口；光纤阵列包括由置于石英毛细管内预设数量的980nm单模光纤和一根1550nm少模或多模光纤，按预设拉伸比例经绝热拉锥至预设拉伸长度后得到的部分和露出部分；光纤阵列为拉锥前后不变的部分，过渡区为拉锥后形状改变的部分，少模或多模端口为拉锥后形状改变的端口部分；拉伸比例根据少模或多模光纤的归一化频率确定，以使得少模端口或多模端口产生LP模式。该器件能够解决常规光子灯笼用于构建光纤激光器存在的单模与少模不兼容问题，可实现1550nm模式的闭环传输，构建光纤激光器时可以摆脱对波分复用器件的依赖。
波段模式用光灯笼器件制作方法

[发明专利]一种改进A*算法的适合杂乱环境的无人机路径规划方法-CN202210684359.X在审
发明人： 唐嘉宁;李孟霜;谢翠娟;刘志聪;彭志祥 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进A*算法的适合杂乱环境的无人机路径规划方法，属于无人机导航和路径规划领域；具体为：首先、针对待测的杂乱环境的地理区域，获取对应的DSM地图，将障碍物膨胀处理，得到二维平面图；然后，在传统的A*路径规划算法上添加距离场的启发式函数，在二维平面图上执行路径规划；从无人机当前所在的单元格开始，计算周围各单元格的启发式总代价，移动至总代价最小的单元格为下一个移动点；周而复始，直至到达终点，完成总代价最小的路径规划。最后、真实无人机沿着规划出来的路径在待测的杂乱环境的地理区域进行飞行。本发明通过在启发式函数中增加了距离场函数，规划出的路径更远离障碍物，增加了无人机在飞行过程中的安全性。
一种改进算法适合杂乱环境无人机路径规划方法

[外观设计]收纳箱（金融用品）-CN202230068456.7有效
发明人：韦若玉;杨明阳;石芊芊;杨晓丽;唐嘉宁;李泓杉;王钰;赵天文;陈国庆 -专利权人：韦若玉
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：收纳箱（金融用品）。2.本外观设计产品的用途：用于收纳金融用品。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
收纳金融用品

[外观设计]带企业营销数据统计软件图形用户界面的手机-CN202230068220.3有效
发明人：罗海月;杨明阳;唐嘉宁;赵烨汀;何李;罗慧;罗浩月;刘谋儒;王钰;赵天文;陈国庆 -专利权人：罗海月
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： 14-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带企业营销数据统计软件图形用户界面的手机。2.本外观设计产品的用途：用于运行程序。3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面的用途：本软件用于对营销的大数据进行采集和分析。主视图为软件初始界面。在主视图中点击界面左上角的“安徽”按钮进入变化状态图1。在主视图中点击界面右上角的“分享”按钮进入变化状态图2，界面中的灰色区域为图标显示区域。在主视图中点击界面下方的“数据”按钮进入变化状态图3。在主视图中点击界面下方的“搜索”按钮进入变化状态图4。在变化状态图4中点击“清除”按钮进入变化状态图5。在主视图5中点击界面下方的“设置”按钮进入变化状态图6。6.请求保护的外观设计包含色彩。
企业营销数据统计软件图形用户界面手机

[发明专利]基于边界导引点的多无人系统协同自主探索方法及装置-CN202210028481.1在审
发明人： 唐嘉宁;李丁奎;周思达;刘雨晴 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2022-01-11 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边界导引点的多无人系统协同自主探索方法及装置。该方法包括：针对探索环境构建二维占据栅格地图；根据所述二维占据栅格地图检测所述探索环境的边界点；通过波前评估函数获取各个边界点之间的距离信息，根据所述各个边界点之间的距离信息对所述边界点进行聚类分析，获得多个聚类中心，以完成对所述二维占据栅格地图的区域划分；根据所述聚类中心进行多无人系统的任务分配，确定各个无人系统的目标点；根据所述各个边界点之间的距离信息和所述各个无人系统的目标点完成路径规划。可见，本发明提高了探索速度，且很少走重复路径、重复探索相同区域，可实现在同样时间内探索面积更大，在相同环境下探索时间更少。
基于边界导引无人系统协同自主探索方法装置

[外观设计]档案柜(财务管理)-CN202230065588.4有效
发明人：肖琳;贺奕霖;韦若玉;李梦云;余林洁;唐嘉宁;石芊芊;李泓杉;王钰;赵天文;陈国庆 -专利权人：肖琳
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： 06-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：档案柜(财务管理)。2.本外观设计产品的用途：用于存放财务档案。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
档案柜财务管理

[发明专利]一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统-CN202111524975.0在审
发明人： 唐嘉宁;安城安;周思达;杨昕;李罗宇 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种多无人机多线程二维探索仿真方法及系统，涉及无人机技术领域。一种多无人机多线程二维探索仿真方法，通过创建初始探索地图；然后在初始探索地图上创建多个仿真无人机；然后分别给各个仿真无人机创建对应的线程；最后控制各个仿真无人机按照对应的线程飞行，获取并将各个仿真无人机的当前探索数据分别输入到预置的mappo算法模型中，生成二维探索地图，实现了多机协同探索，从而可以节约探索时间，提高了探索效率，在探索过程中，某一个仿真无人机出现故障时，其他的仿真无人机还可以继续进行探索，从而提高了鲁棒性，mappo算法模型输出连续的动作，具备应用到实际场景的可能，并且训练更加稳定。
一种无人机多线程二维探索仿真方法系统

[发明专利]一种基于边界驱动的室内机器人自主探索方法及系统-CN202111114414.3在审
发明人： 唐嘉宁;张新磊;周思达;谢翠娟;刘雨晴 -专利权人：云南民族大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边界驱动的室内机器人自主探索方法及系统，该方法包括：获取激光雷达数据；根据所述激光雷达数据建立栅格地图；在所述地图中检测前沿边界点；从检测到的前沿边界点中通过预定的判决规则获取当前视野内最佳的前沿边界点；通过路径规划和运动控制驱动移动机器人探索所述前沿边界点。本发明提供一种室内环境下基于激光雷达与栅格地图的自主探索方法，在改进建图方法的基础上提供一种新的判决前沿边界点的方法，使得移动机器人获取的移动轨迹更精确，在保证建图准确的基础上，减少了自主探索时间、移动路径，提高了探索效率。
一种基于边界驱动室内机器人自主探索方法系统

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