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[发明专利]一种基于视觉三维场景重建的样本采集结果评估方法-CN202310151642.0有效
发明人：刘志岩;张东 -专利权人： 哈尔滨星云智造科技有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开一种基于视觉三维场景重建的样本采集结果评估方法，包括步骤：S1、通过双目摄像头采集核酸采集过程中视频流图像；S2、三维点云重建算法将从双目摄像头输入的左右两个视频流中提取图像特征点；S3、采用特征点描述子对特征点进行识别和匹配；S7、利用接触检测算法，判断当前咽后壁三维mesh和咽拭子三维mesh的空间位置关系；S10、通过动作完成评估算法对视频流的多个连续视频帧进行步骤S1‑S7的检测判定，在视频流记录的采集动作达到算法指定条件时，给出采集动作完成的二分类结果判定。本发明实现了对整个咽拭子样本采集过程的采集部位指示、咽拭子头识别和指示、动作完成检测和评估的综合判定。
一种基于视觉三维场景重建样本采集结果评估方法

[发明专利]一种基于人工智能的生物样本采集有效性检验方法-CN202310121257.1有效
发明人：刘志岩;张东 -专利权人： 哈尔滨星云智造科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明公开一种基于人工智能的生物样本采集有效性检验方法，包括步骤：S1、通过高清视频摄像头采集用户的口腔图像和咽拭子采集过程图像；S2、对图像进行预处理，得到视频帧；S3、通过采集部位指示算法计算咽部采集区域多边形顶点坐标；S4、通过拭子头识别算法接收输入的视频帧，输出咽拭子头在视频帧的多边形顶点坐标信息，识别咽拭子头部位；S5、通过拭子头与检测部位接触检测算法结合原始图像进行综合评估接触程度和接触部位，并给出相应评分；S6、通过动作完成评估算法对视频流的多个连续视频帧进行检测判定。本发明解决了现有技术缺乏一种识别机械臂进行咽部拭子的采集中采集部位与拭子头是否有效接触并完成检验的问题。
一种基于人工智能生物样本采集有效性检验方法

[发明专利]一种机器人最优路径规划调度系统及方法-CN202310313900.0在审
发明人：刘志岩;杜卓明;史伟东 -专利权人： 哈尔滨星云智造科技有限公司
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人最优路径规划调度系统及方法，其方法包括步骤：S1、通过摄像头采集当前待采集检测的目标节点和当前机械臂的状态节点的三维坐标参数；S2、通过快速扩展树算法遍历当前机械臂的状态节点到目标节点的所有路径；S3、计算所有路径中各个单一路径的时间数值；S4、将时间数值逐一输入冒泡程序中，获取最短时间数据值；S7、判断多个最短时间数据值中机械臂运转最短路径输出为机械臂所需运行最优路径；S8、机械臂接收当前机械臂的状态节点到目标节点的最优路径，并控制相应关节依次执行最优路径的运行参数。本发明实现单一机械臂动态避障路径规划无法实现多个机械臂工作对应的多个目标节点的路径规划的作用。
一种机器人最优路径规划调度系统方法

[发明专利]一种多类型检测流程智能规划与调度系统和方法-CN202310318112.0在审
发明人：刘志岩;杜卓明;史伟东 -专利权人： 哈尔滨星云智造科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G16H40/60 文献下载
摘要：本发明公开一种多类型检测流程智能规划与调度系统和方法，其系统包括设备故障判断单元、核酸样本检测种类获取单元、整体流程分类单元、各类型检测流程动作拆分单元、动作路径获取单元、动作顺序可更替判断单元、各类型检测流程最优路径计算单元、规划调度单元和数据存储单元。本发明通过对整个核酸样本检测种类的划分，以及对故障节点的其它所有可实现动作路径的获取，还包括故障节点未完成动作与前一个/下一个任务动作顺序可否替换判断，提供更多的故障节点设备因为故障导致无法及时完成当前任务，采用其它路径或者更换流程顺序，以实现快速响应核酸样本检测流程故障节点的规划与调度。
一种类型检测流程智能规划调度系统方法

[发明专利]一种机械臂避障路径规划方法及系统-CN202310333299.1在审
发明人：刘志岩;杜卓明;史伟东 -专利权人： 哈尔滨星云智造科技有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机械臂技术领域，尤其是指一种机械臂避障路径规划方法及系统，其包括获取机械臂的初始参数和目标位置，计算出机械臂执行时的运行路径，在三维空间将机械臂采用圆柱体包络法进行建模，形成第一圆柱体区域，对第一圆柱体区域进行延伸；获取机械臂运动路径模型，形成第二圆柱体区域，将第二圆柱体区域对第一圆柱体区域进行分隔，得到n个机械臂的可运行空间区域；当前障碍物为静态障碍物时，执行下述步骤，当前障碍物为动态障碍物时，机械臂停止执行；对静态障碍物进行建模，形成球体区域；从未重合的空间区域中，进行执行。本申请的一种机械臂避障路径规划方法及系统计算简单，安全性能高，适用于可延伸非折臂机械臂。
一种机械臂避障路径规划方法系统