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[发明专利]卫星磁矩的分配方法和装置-CN202110263562.5有效
发明人：冯宇婷;王晓初;周庆瑞 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明涉及航天技术领域，提供一种卫星磁矩的分配方法和装置，包括：获取卫星之间的距离信息，根据所述距离信息和每个卫星的磁偶极子信息建立远场模式下的卫星电磁力约束模型；根据所述距离信息计算卫星磁矩分配的转移矩阵；获取卫星之间的电磁力，基于所述卫星电磁力模型和所述电磁力对每个所述磁偶极子信息进行约束，以及根据所述转移矩阵确定约束后的每个所述磁偶极子，得到每个卫星磁矩的分配结果。本发明不受坐标系变化影响，并且采取未简化的远场电磁力模型，避免了数值算法带来的计算时间过长、资源消耗过多等问题。
卫星分配方法装置

[发明专利]一种港口起重设备钢丝绳检测装置-CN202210768458.6在审
发明人：高钰敏;李彬;瞿鹏;曹志勇;沈毅祥;代宗;周庆瑞 -专利权人：湖北微特武理港机安全技术有限公司
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种港口起重设备钢丝绳检测装置，包括稳定台、钢丝绳和检测机，所述稳定台的底部活动安装有万向轮，所述稳定台的顶部固定连接有支撑杆，所述稳定台的顶部放置有收卷装置，所述收卷装置包括固定连接于稳定台顶部的保护箱，所述保护箱的内部固定安装有电机，所述电机的输出轴上固定连接有旋转杆，所述旋转杆的顶部固定连接有收卷筒，所述收卷筒远离旋转杆的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的外部转动连接有轴承，所述支撑杆的顶部固定连接有稳定杆。该港口起重设备钢丝绳检测装置，通过启动电机，电机的输出轴在旋转时会带动旋转杆和收卷筒进行旋转，收卷筒旋转时可以对钢丝绳进行收卷，达到了便于收卷的效果。
一种港口起重设备钢丝绳检测装置

[发明专利]一种基于高斯混合概率假设密度滤波器的多目标航迹提取方法-CN202010636230.2有效
发明人：赵云波;朱创;唐敏;周庆瑞 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：一种基于高斯混合概率假设密度滤波器的多目标航迹提取方法，包括：步骤1、高斯分量初始化；步骤2、高斯分量预测；步骤3、高斯分量更新；步骤4、剪枝与合并；步骤5、状态估计；步骤6、航迹生成；本发明赋予每个高斯分量专有标签值，并给出了各目标随时间变化的状态之间的关联关系，最终提取出各目标航迹。同时，针对滤波器在杂波浓度过高下性能下降的问题，本发明通过修改高斯分量更新权值，提取出与目标唯一对应的观测值，以保证航迹的连续性。
一种基于混合概率假设密度滤波器多目标航迹提取方法

[发明专利]一种多卫星同步编队重构控制方法-CN202111537415.9在审
发明人：邵将;周庆瑞 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多卫星同步编队重构控制方法，在全驱动卫星编队重构的误差动力学方程的基础上，以各卫星对应的滑模面之差表征同步重构误差进而设计同步重构控制项来同步各卫星间的重构运动，得到包含同步重构项的分布式同步重构控制器，进一步分析分析闭环系统收敛到期望构型时分布式同步重构控制器参数的设置条件，控制参数和同步重构控制项对应的拉普拉斯矩阵的最小非零特征值共同决定滑模面、相对位置和相对速度的稳定重构精度。采用上述一种多卫星同步编队重构控制方法，采用包含同步重构项的分布式同步重构控制器缩短各颗卫星完成重构任务的时间差，实现对所有从星进行同步编队重构，且得到了受控制参数和同步重构控制项对应的稳定重构精度。
一种卫星同步编队控制方法

[发明专利]一种基于信息融合的深空探测航天器巡航段自主导航方法-CN202010062142.6有效
发明人：叶子鹏;周庆瑞;王辉;杨超;刘晔伟;朱创 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于信息融合的深空探测航天器巡航段自主导航方法，通过下述方式实现：(1)对太阳进行多普勒频移测速，结合动力学模型与扩展卡尔曼滤波估计航天器状态信息(2)航天器获取所需的导航小行星星历表，对导航小行星的视线矢量进行测量，利用最小二乘法对获得的视线矢量进行处理，计算出航天器的状态估计值(3)对步骤(1)得到的航天器状态信息以及步骤(2)中航天器的状态估计值进行融合，得到修正后的航天器状态信息。
一种基于信息融合探测航天器巡航自主导航方法

[发明专利]基于博弈论的传感器网络自组织协同k覆盖方法-CN202110806861.9在审
发明人：孙昌浩;周庆瑞;王晓初;邱华鑫 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： H04W16/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于博弈论的传感器网络自组织协同k覆盖方法，包括以下步骤：a、以系统有效覆盖面积为指标，建立协同k覆盖全局优化数学模型；b、建立基于网络势博弈的分布式协同决策模型；c、各传感器节点确定当前位置、覆盖区域以及邻居集合，并初始化其行动与记忆向量；d、传感器节点利用邻域信息计算个体支付值、最佳应对、遗憾值与非劣行动集合，并将结果发送给邻居；e、个体利用混合应对规则选择受限最佳应对策略，并更新记忆向量；f、个体以相同概率随机选择记忆向量中的元素，并更新当前行动；g、跳转回所述步骤(d)，循环迭代直至系统稳定，输出分布式优化结果。本发明的方法可有效实现自主协同决策与群体智能涌现。
基于博弈论传感器网络组织协同覆盖方法

[发明专利]卫星集群分布式控制方法和装置-CN202011459716.X在审
发明人：邱华鑫;周庆瑞;王晓初;孙昌浩;冯宇婷 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B64G1/10 文献下载
摘要：本发明涉及航天技术领域，提供一种卫星集群分布式控制方法和装置，包括：初始化目标卫星的轨道参数、每个空间碎片的位置参数以及所述卫星集群中每个卫星的位置参数；根据所述轨道参数、每个所述空间碎片的位置参数以及每个所述卫星的位置参数，将所述卫星集群映射为鸽群群集，并根据所述鸽群群集判定鸽群交互模式；根据所述鸽群交互模式计算鸽子控制输入，并基于所述鸽子控制输入将所述鸽群群集映射回卫星集群，并绘制卫星集群轨迹。本发明提高了大规模卫星群系统在集群过程中的鲁棒性，减轻了单星星上的计算负载，从而有效提升复杂环境中的卫星群系统自主集群能力。
卫星集群分布式控制方法装置

[发明专利]用于星间动态网络的分布式社区检测方法-CN202110090381.7在审
发明人：叶子鹏;周庆瑞;王辉 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于星间动态网络的分布式社区检测方法，包括以下步骤：a、将所有航天器设为单节点社区，并将各航天器对应节点间的相似度设为0；b、计算各航天器对应节点间的相似度，并根据相似度的最大值设定判定阈值；c、将相似度与判定阈值进行对比，并根据对比结果对社区进行更新。本发明分布式地计算航天器自身与其它航天器之间的相似度，方法本身计算量小，可以有效解决航天器通信网络拓扑变化迅速的问题，快速准确地进行社区检测。
用于动态网络分布式社区检测方法

[发明专利]用于动态时序通信网络的分布式社区演化方法-CN202110090398.2在审
发明人：叶子鹏;周庆瑞;王辉;宋莹莹 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2021-01-22 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于动态时序通信网络的分布式社区演化方法，包括以下步骤：计算并更新节点间的相似度，对相似度添加时间标签；使各节点共享局部相似度视野，并根据时间标签更新各节点自身局部相似度视野；使各节点共享社区ID视野，根据同社区的节点个数更新社区融合阈值；各节点检查近邻节点的更新请求，并根据更新请求的时间标签和优先级更新自身社区ID，复制近邻节点的更新请求；各节点根据更新请求的时间标签和优先级选择是否进行社区融合或社区分裂。本发明将社区演化方法简化为社区融合和社区分裂两个步骤，并采用分布式算法，使各节点仅利用局部信息即可判断自身是否需要更新，从而减少了计算量，并能够适应拓扑结构不断变化的通信网络。
用于动态时序通信网络分布式社区演化方法

[发明专利]分布式态势感知一致方法和装置-CN202011460740.5在审
发明人：邱华鑫;周庆瑞;孙昌浩;王晓初;冯宇婷 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及无人群系统技术领域，提供一种分布式态势感知一致方法和装置，包括：初始化无人群系统中多个个体的模糊偏好关系矩阵、可通信个体集合以及每个个体的态势感知结果；根据所述模糊偏好关系矩阵、所述可通信个体集合和所述态势感知结果计算局部态势感知相对一致性，并根据计算结果确定交互模态；根据确定的所述交互模态对所述模糊偏好关系矩阵进行调整，得到无人群系统分布式态势感知一致结果。本发明提高了无人群系统态势感知一致过程中的鲁棒性、可拓展性和快速性，从而有效提升了复杂环境中的无人群系统任务的自主执行能力。
分布式态势感知一致方法装置

[发明专利]多智能体系统编队构型的协同优化方法及装置-CN202011293262.3在审
发明人：王晓初;周庆瑞;孙昌浩;冯宇婷;邱华鑫 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种多智能体系统编队构型的协同优化方法及装置，所述方法包括：为每个智能体建立表示待优化位置的位置变量xi，建立对准变量θi，建立增益变量γi；为每个智能体开启迭代过程，在每次迭代中，至少执行下述处理中的至少之一：计算本地效能梯度和约束梯度、进行邻居间的交互协调、进行位置变量更新、进行对准变量更新、进行增益变量更新；判断迭代是否完成：确定每个智能体计算已经迭代的次数πi，当次数πi大于或大于等于给定的最大迭代次数πmax时，迭代完成，否则重复迭代过程，迭代完成后，将每个智能体将最终的位置变量xi作为构型优化的位置信息；将智能体按构型优化的位置信息进行排布。
智能体系统编构型协同优化方法装置

[发明专利]多智能体系统的资源协同分配方法及装置-CN202011296999.0在审
发明人：王晓初;周庆瑞;孙昌浩;邱华鑫;冯宇婷 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种多智能体系统的资源协同分配方法及装置，所述方法包括：为每个智能体初始化边界变量，使每个智能体开启第一迭代过程，所述第一迭代过程包括以下处理至少之一：进行第一邻居间的交互协调、进行更新边界变量；所述第一迭代过程完成后，将每个智能体将上边界变量和下边界变量固定为定值；使每个智能体开启第二迭代过程，所述第二迭代过程包括以下处理至少之一：监视本地资源并更新状态标志、计算本地效能对本地资源偏导数、进行第二邻居间的交互协调、更新本地资源；确定所述第二迭代过程完成，确定资源分配效果满足系统总体效能最大化的目标。本申请无需智能体具有全局通信能力，依靠邻居节点的分布式交互即可实现最优资源分配。
智能体系资源协同分配方法装置

[实用新型]一种港口起重机械车载漏电保护设备-CN202020594269.8有效
发明人：瞿朋;代宗;周庆瑞 -专利权人：宜昌博易达科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B66C15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及漏电保护技术领域，且公开了一种港口起重机械车载漏电保护设备，包括漏电保护器和两个对称设置的连接块，两个连接块相远离的一侧分别与漏电保护器的上下两端固定连接，两个连接块的内部均开设有多个连接孔，多个连接孔的孔壁均通过第一转动轴承转动连接有转板，转板内部开设有通孔，通孔的孔壁开设有第一螺纹，转板内部设置有通电线，通电线的底部穿过转板并延伸至漏电保护器内，通电线的侧壁设置有紧固连接和保护机构，连接块的前侧设置有传动机构。本实用新型能够使得起重机械中的通电线与漏电保护器间进行紧密连接，同时对防止通电线弯折破损。
一种港口起重机械车载漏电保护设备

[实用新型]一种儿童古诗朗读架-CN202021465367.8有效
发明人：周超田;周庆瑞 -专利权人：周超田
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G09B5/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种儿童古诗朗读架，包括旋转轮、中心圆轴、支架、底座和若干个相框，所述支架固定安装在所述底座上，所述支架有两个，关于所述底座的轴线对称设置，所述中心圆轴左右两端分别穿过所述支架顶端，与所述支架转动连接，所述旋转轮有两个，分别套接在所述中心圆轴两端，所述旋转轮的圆面之间设置有若干个平行于所述中心圆轴的固定轴，所述相框一端套接在所述固定轴上，所述底座上设置有用于朗读古诗的播放器。本实用新型提供的儿童古诗朗读架结构新颖、设计巧妙，不仅可以朗诵古诗，还能通过旋转欣赏古诗绘画，集知识性与趣味性于一身，寓教于乐，激发了儿童对古诗的学习兴趣，促进了儿童对古诗的记忆效果。
一种儿童古诗朗读

[实用新型]一种基于WiFi无线船舶起重机吊臂安全检测系统-CN202020593124.6有效
发明人： 周庆瑞;邵世平;代宗;范晓威 -专利权人：宜昌博易达科技有限公司
申请日： 2020-04-20 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B66C15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及起重机配套设施技术领域，且公开了一种基于WiFi无线船舶起重机吊臂安全检测系统，包括伸缩吊臂，所述伸缩吊臂的一端固定连接有安装座，所述安装座的上端固定连接有安装板，所述安装板的竖直侧壁上开设有活动槽，所述活动槽内滑动连接有活动块，所述活动块内开设有螺纹孔，所述活动槽相向的槽壁上通过两个轴承共同转动连接有螺纹杆，所述活动块螺纹连接在螺纹杆上，所述活动块远离活动槽槽壁的一端穿过活动槽槽口并向外延伸，且固定连接有一端开口的安装箱。本实用新型能够在起重机吊臂因长时间负重而发生弯曲变形，检测后给工人以提醒警报，保证起重机吊臂在水平状态下工作，避免影响起重机吊臂的使用安全。
一种基于 wifi 无线船舶起重机吊臂安全检测系统