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[发明专利]一种多功能循环处理用含硝烟水处理设备-CN202310799757.0有效
发明人：李中秋;杨世凤;李凤英;葛新;聂颖;吴广运 -专利权人：河北慧之源科技服务有限公司;沧州市新天方环保设备有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B01D53/78 文献下载
摘要：本发明涉及烟气处理附属装置的技术领域，特别是涉及一种多功能循环处理用含硝烟水处理设备，包括筒体，筒体的圆周外壁上等距转动贯穿设置有多根连接管，连接管位于筒体内部的一端连通设置有扁平管，扁平管背向连接管的一端连通设置有扰流管，扰流管的圆周外壁上均匀设置有多个排气孔；还包括环形管，环形管固定套设在筒体外部，多根连接管位于筒体外部的一端均与环形管的内圈壁转动连通。本发明中对碱性水溶液施加搅动力，并且使得烟气排入至碱性水溶液中的位置持续不断的进行变化，使得碱性水溶液在运动状态下与烟气中的硝元素接触并反应，提高碱性水溶液的循环利用率，使得对烟气的脱硝处理充分彻底，提高烟气的脱硝效果。
一种多功能循环处理硝烟水处理设备

[发明专利]位姿确定方法、装置及作业机械-CN202210169921.5在审
发明人： 吴广运;许朗;董富 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，提供了一种位姿信息确定方法、装置及作业机械，该方法在特征点的确定和匹配的基础上，引入了特征线段的确定和匹配，并且采用的位姿优化模型引入了相邻两帧图像的特征点匹配误差项以及特征线段匹配误差项，如此可以提升位姿精度和地图重建效果。而且，位姿优化模型中特征点匹配误差项对应的第一权重以及特征线段匹配误差项对应的第二权重均基于匹配误差动态调整，如此可以加速匹配过程的收敛，提高位姿信息的确定效率。而且，由于第一权重与第二权重基于匹配误差动态调整，考虑了点线特征各自匹配的特点，提高了位姿信息求解的准确性。
确定方法装置作业机械

[发明专利]激光雷达标定方法、装置及作业机械-CN202210173064.6在审
发明人：董富;许朗;吴广运 -专利权人：三一重机有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，提供一种激光雷达标定方法、装置及作业机械，该方法包括：分别获取预设标定板在下车体坐标系中的第一数据组以及在各激光雷达坐标系中的第二数据组；其中，第一数据组包括预设标定板中的各特征点在下车体坐标系中的第一坐标值，第二数据组包括各特征点在相应的激光雷达坐标系中的第二坐标值；基于第一坐标值和第二坐标值，获取各激光雷达坐标系与下车体坐标系的第一位姿关系；确定第二坐标值获取过程中作业机械的上车体坐标系与下车体坐标系的第二位姿关系，基于第一位姿关系和第二位姿关系确定各激光雷达坐标系与上车体坐标系之间的第三位姿关系。本发明能够使各激光雷达坐标系与作业机械的上车体坐标系保持一致。
激光雷达标定方法装置作业机械

[发明专利]一种面向增强现实的三维跟踪注册方法-CN202011218935.9在审
发明人： 吴广运;周治平 -专利权人：江南大学
申请日： 2020-11-04 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向增强现实的三维跟踪注册方法，属于计算机视觉跟踪注册技术领域。所示方法通过采用改进ORB算法对跟踪的待注册目标位置区域进行检测，在多尺度空间使用高斯核函数卷积求解极值点进行筛选，最终检测目标区域得到具有分布均匀、尺度不变性的特征点；相对于传统ORB算法，本发明方法经过筛选机制对所提取到的特征点进行筛选，既使得注册精度更高，同时还减少了计算量。本发明将KCF目标跟踪算法和三维注册方法结合在一起，实现了虚拟对象和真实世界的无缝叠加，具有较好的实时性、精确性和鲁棒性。
一种面向增强现实三维跟踪注册方法