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[发明专利]一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备-CN202310907493.6在审
发明人：吴经纬;邓晓光;吴天;梁元波;严爱博;周广;黄飞华 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及循迹移动领域，特别是涉及一种车体多模式循迹方法、存储介质及电子设备。包括如下步骤：每隔预设间隔长度，从预瞄区间轨迹上获取一个预瞄点，生成当前位置对应的多个预瞄点。根据当前位置对应的多个预瞄点，生成任意两个相邻预瞄点之间摆动角B1、B2、…、Bi。当Bi≥Y1，且当前位置为Ai时，启动旋转跟线模式完成对Ai与Ai+1之间的循迹工作。由此当任意两个相邻预瞄点之间的轨迹曲率太高时，会通过旋转跟线模式将此两个相邻预瞄点之间的行驶的轨迹，由曲线转化为直线，进而完成此两个相邻预瞄点之间的跟轨迹行驶工作。在该旋转跟线模式下目标车辆可以顺利完成对曲率较大的曲线轨迹的循迹工作，不容易发生侧翻。
一种车体模式方法存储介质电子设备

[发明专利]一种焦化废水膜滤浓缩液处理系统和方法-CN202310951922.X在审
发明人：蒋稳;王浩;胡杰;王磊;王泽;吴天;周芸;邓飞虎;吴帆;余卓君;杨烨烨;郭启志;熊伟;廖筱锋;苗晓青 -专利权人：中钢集团武汉安全环保研究院有限公司
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C02F9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种焦化废水膜滤浓缩液处理系统，包括依次连接的第一吸附装置、微电解装置、芬顿装置、中和池、絮凝沉淀池、电氧化装置、第一除硬装置、纳滤装置、第二真空膜蒸馏装置、低温结晶器、第二吸附装置、第二除硬装置和双极膜电渗析装置，还包括第一真空膜蒸馏装置、产水池、结晶器、高铁酸钠制备装置。还公开了一种焦化废水膜滤浓缩液处理方法，采用吸附+微电解+芬顿+电氧化去除浓缩液中的有机物，采用纳滤+真空膜蒸馏+双极膜电渗析对浓缩液进行资源化利用，同时有效利用电氧化处理过程中产生的废气和微电解+芬顿处理中产生的污泥制备高铁酸钠溶液，实现焦化废水的高回收利用率。
一种焦化废水浓缩处理系统方法

[发明专利]一种四轮八驱底盘平台-CN202310964027.1在审
发明人：韩善鹏;邓晓光;吴天;杨雷;汪伟;华天欣;梁元波;吴经纬;周广;严爱博;赵允喜;徐文平;黄晨 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-08-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种四轮八驱底盘平台，包括调节放置支架、第一固定板、第二固定板、四个车轮总成，第一固定板和第二固定板分别固定连接有两个车轮总成；每个车轮总成均包括转向驱动电机、轮毂电机、移动车轮，每个移动车轮均与其对应的转向驱动电机和对应的轮毂电机连接，以使通过转向驱动电机控制对应的移动车轮进行转向动作，通过轮毂电机控制对应的移动车轮进行转动动作，每个转向驱动电机和每个轮毂电机均与主控模块通信连接，通过主控模块控制转向驱动电机和轮毂电机的启停。本发明可实现在不同转向角度的情况下可以使整车实现直线行驶、斜线行驶或横向移动，通过调节放置支架的调节气缸实现底盘的轴距轮距的改变，以适应不同规格的承载物。
一种四轮八驱底盘平台

[发明专利]一种多终端调度方法、存储介质及电子设备-CN202310914521.7在审
发明人：严爱博;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;黄飞华;周广 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理领域，特别是涉及一种多终端调度方法、存储介质及电子设备。包括：响应于第一终端的任务接力请求，每一第二终端获取对应的应答信息；每一第二终端根据任务接力请求及对应的应答信息，生成每一第二终端的接力能力值；第一终端根据接力能力值，从多个第二终端中确定出第一目标接力终端，并发送第一接力指令至第一目标接力终端。本发明中当工作区域中的任意终端由于临时障碍物或其他原因导致对应的预定任务无法完成时，可以向同一工作区域中的其他终端发起接力请求，并调配一个最有能力完成接力任务的第二终端继续完成预定任务，可以大幅提高任务完成率。
一种终端调度方法存储介质电子设备

[发明专利]一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮-CN201811498369.4有效
发明人：李正安;李冬伟;申川川;乔书珂;务红涛;刘岩;郑文斌;吴天 -专利权人：新乡北方车辆仪表有限公司
申请日： 2018-12-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B60B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合齿轮系的多功能翻转轮，由翻转动力驱动模组、翻转轮驱动连接模组、转动驱动齿轮系、驱动壳体和轮胎组成；当所述多功能翻转轮需要以三个轮胎的外切圆为转动圆弧时，动力轴驱动翻转动力驱动模组的动力齿轮，动力齿轮的转动进而实现三个轮胎绕中心太阳轮中心轴线的转动；当所述多功能翻转轮需要以单个轮胎为转动圆弧时，动力轴驱动转动驱动齿轮系的中心太阳轮转动，中心太阳轮的转动带动转动驱动齿轮系的三个行星齿轮的转动，三个行星齿轮带动行星齿轮连接架运转，进而带动中心传动轮的转动，进而带动链条，链条的运行带动三个轮胎同步绕中心轴转动。实现了融合轮系行驶轮和履带系行驶轮的优点的目的。
一种基于组合齿轮多功能转轮

[发明专利]一种基于场强信号的充电车控制方法、设备及介质-CN202310907486.6在审
发明人：周广;邓晓光;吴天;梁元波;黄飞华;吴经纬;严爱博 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B60L53/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于场强信号的充电车控制方法、设备及介质，该方法包括：响应于接收到目标充电车发送的充电完成请求，获取目标充电车的初始位置的信号场强度D1；若D1＜D0，确定目标信号位置；确定目标充电车的当前位置与目标信号位置间的第一目标路线；控制目标充电车根据第一目标路线，向目标信号位置移动，并实时获取目标充电车的当前位置的信号场强度D2；若D2≥D0，则控制目标充电车停止；确定目标充电车的充电消费数据；并传输至第一服务器。与现有的充电车控制方法相比，本发明可以在信号强度较弱的环境中，控制目标充电车移动至信号强度符合数据发送标准的位置，以提高目标充电车的充电完成订单的结算效率。
一种基于场强信号充电控制方法设备介质

[发明专利]移动机器人的避障方法、装置、设备及介质-CN202310727268.4在审
发明人：严爱博;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;黄飞华;周广 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动机器人的避障方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取深度相机在移动机器人的行进过程中得到的路况信息，路况信息包括RGB图像和原始点云数据；并对原始点云数据中的点进行去噪处理，并将进行处理后得到的图像实例和点云实例进行匹配，以确定是否存在障碍物。由此，可以实现对点云数据的过滤，将噪声点去除，既减少了点云数据处理所占用的计算资源，提高了计算效率，同时也保证了后续障碍物识别结果的准确性。并且通过图像数据与点云数据在进行相应处理后进行比对，可以保证障碍物识别的准确性，保证了避障效果。
移动机器人方法装置设备介质

[发明专利]一种移动充电设备的系统-CN202310728487.4在审
发明人：巨星;邓晓光;欧龙辉;梁元波;吴天;丁佳辰 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动充电设备的充电系统，包括：获取可供充电时间、可供充电总量以及剩余电量集，设置最低阈值电量，对剩余电量集中电量低于最低阈值电量的移动充电设备进行优先充电，减少电量过低对电池寿命的影响，有利于延长移动充电设备的电池寿命。
一种移动充电设备系统

[发明专利]PAN@氨基化缺陷铟基金属有机骨架复合纳米纤维膜的制备方法和应用-CN202111384355.1有效
发明人：杨草;陈爵钦;吴天;王泽 -专利权人：东莞理工学院;中钢集团武汉安全环保研究院有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： B01D67/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种PAN@氨基化缺陷铟基金属有机骨架复合纳米纤维膜的制备方法及应用，制备方法为：将可溶性铟盐和2‑氨基对苯二甲酸与邻氨基苯甲酸的混合物加入N,N′‑二甲基甲酰胺中，在程序升温条件下反应后，利用砂芯漏斗多级提纯，即得氨基化缺陷铟基金属有机骨架；然后将其与PAN混合制得纺丝液，进行PAN静电纺复合纳米纤维膜的制备。本发明所制备的氨基化缺陷铟基金属有机骨架，在自然光源照射下即可被激活并进行甲醛催化分解；所制备的PAN静电纺复合纳米纤维膜可主动捕获并有效过滤空气中的PM2.5。本制备方法温和、简单易操作，易规模化生产，在空气净化系统以及壁纸、灯罩、窗帘等环保家装方面具有应用价值。
pan 氨基化缺陷基金有机骨架复合纳米纤维制备方法应用

[发明专利]一种机器人避障方法、系统和存储介质-CN202310912165.5在审
发明人：周广;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;严爱博;黄飞华 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人避障方法、系统和存储介质，其首先检测前方遇到的障碍物信息，并基于障碍物信息构建所述障碍物的最小外接矩形，当机器人行驶到距离该障碍物的最小外接矩形一定距离时，通过比较不同横向平移策略对应的避障参数，最终得到更有利于机器人避障的行驶建议。且在机器人避障的过程中，仅通过横向平移以及直行的方式，使得机器人总是沿着所述最小外接矩形的轮廓而非弧形的轮廓行驶，进而最大程度地保障了机器人在避障过程中可能出现的安全隐患。
一种机器人方法系统存储介质

[发明专利]移动机器人的自动回充控制方法、装置、设备及介质-CN202310727269.9在审
发明人：严爱博;邓晓光;吴天;梁元波;吴经纬;黄飞华;周广 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种移动机器人的自动回充控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取移动机器人行进方向的第一点云数据，识别出墙面，以调整移动机器人垂直朝向墙面，再获取第二点云数据，识别出充电桩上的第一表面的点、边缘以及点云中心点，再根据移动机器人的当前位置以及点云中心点，控制移动机器人移动至充电位置进行充电。由此，基于激光雷达获取到的点云数据，确定充电桩的中心点的坐标信息，包含了移动机器人与充电桩之间的距离信息，且充电桩上充电插头所在的第一表面为多边形，根据第一表面的角点所确定的第一表面的点云中心点，可以降低其与真实中心点的偏差，进而减少了移动机器人与充电桩之间的对齐时间，提高了充电效率。
移动机器人自动控制方法装置设备介质

[发明专利]一种低通信质量下数据上传异常处理系统-CN202310807326.4在审
发明人：梁元波;邓晓光;周浩;吴天;赵允喜 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： H04L1/1829 文献下载
摘要：本发明提供了一种低通信质量下数据上传异常处理系统，该系统包括通信连接的自移动充电设备和后台服务器；自移动充电设备用于执行以下步骤：响应于对被充电设备的充电完成，获取本次充电对应的目标充电信息；将目标充电信息发送至后台服务器；若未在预设等待时长内接收到后台服务器返回的接收成功信息，则将目标充电信息保存至本地存储器内；确定当前时间是否处于目标时间段T＝[T1，T2]内，若处于，则为目标充电信息设置重传时间，以使得在达到所述重传时间后进入步骤S110。本发明提供的低通信质量下数据上传异常处理系统，可以有效处理数据上传异常的问题。
一种通信质量数据上传异常处理系统

[发明专利]一种移动充电设备的充电方法、电子设备及存储介质-CN202310728565.0在审
发明人：巨星;邓晓光;欧龙辉;梁元波;吴天;丁佳辰 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01M10/44 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动充电设备的充电方法、电子设备及存储介质，包括：获取可供充电时间段、可供充电总量以及剩余电量集，对移动充电设备充电时生成不同的充电策略，并计算不同充电策略下移动充电设备能够工作的工作时间，优先输出工作时间较长的工作策略。
一种移动充电设备方法电子设备存储介质

[发明专利]一种站立驾驶式移动充电车-CN202310724754.0在审
发明人：巨星;邓晓光;吴天;梁元波;欧龙辉;丁佳辰 -专利权人：国广顺能（上海）能源科技有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种站立驾驶式移动充电车，包括充电车本体，充电车本体包括充放电控制系统、储能系统、动力系统，充放电控制系统、储能系统和动力系统两两连接，储能系统用于存储站立驾驶式移动充电车的动力电能和充电电能，充放电控制系统用于控制储能系统的动力电能和充电电能的充放，动力系统用于控制站立驾驶式移动充电车的移动。本发明通过将储能系统和充放电控制系统与动力系统进行整合，形成整体的站立驾驶式移动充电车，动力系统与充放电控制系统进行信号通讯，充放电控制系统通过控制储能系统给动力系统进行供电，通过工作人员对站立驾驶式移动充电车的移动启停进行控制，实现了站立驾驶式移动充电车的一体式移动充放电的目的。
一种站立驾驶移动充电

[实用新型]一种基于偶极子三叠片胶合的定位夹具-CN202320512521.X有效
发明人：吴天 -专利权人：海鹰企业集团有限责任公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于偶极子三叠片胶合的定位夹具，所述定位夹具采用聚四氟板材质制作，包括若干镂空的夹块，分别为第一特征体夹块、第二特征体夹块、第三特征体夹块、第四特征体夹块，所述第一特征体夹块两端设有定位口，同时第二特征体夹块一端设有定位口，可叠加放置后经定位口通过内六角螺钉固定相接；第一特征体夹块和第二特征体夹块，与第三特征体夹块和第四特征体夹块之间为中心对称结构，同时两部分通过第一特征体夹块的定位孔与第三特征体夹块的定位孔通过内六角螺钉固定装配。本新型的定位夹具利用设计的夹块使得三叠片胶合完毕，紧固到位，同时夹具表面黏着的粘接胶也能用乙醇擦拭干净，便于下次胶合时再继续使用。
一种基于偶极子三叠片胶合定位夹具

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