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[发明专利]串果果枝分离装置及水果采摘平台-CN202211007607.3有效
发明人：李君;李钊;徐怀伟;熊世杰;黄光文;李灿;李灯辉;凌广鑫;吴博欣;何铭新;李泓材 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01D46/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种串果果枝分离装置及集成串果果枝分离装置的水果采摘平台，涉及农业机械技术领域，所述串果果枝分离装置包括固定板、滚动轴承、送枝滚轮、传动轴、齿轮组、电机、分离舱、刀架和光电开关；所述水果采摘平台包括电动履带底盘、控制箱、液压工作站、增程器、升降直臂、伸展直臂、载人工作台、串果果枝分离装置、水果输送管、果框、支撑腿和回转支承；本发明能够在山地丘陵果园行走和作业，能够辅助从业人员完成剪枝、采摘、喷药、疏花疏果等作业，所集成的串果果枝分离装置能够快速分离带小枝水果与结果母枝，提高串果类水果处理效率，解决了无法在空中进行采摘水果后快速的将水果运输回地面的问题。
果枝分离装置水果采摘平台

[发明专利]一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法-CN202210736587.7有效
发明人：杨洲;吴博欣;段洁利;李君;申东英;蒋寅龙;谭显森;余家祥;黄朝炜;欧阳琳;徐盛全;姚中威;王涛;凌广鑫 -专利权人：华南农业大学;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种升降式靶标随动风送喷雾车及控制方法，包括车架以及设于车架上的控制单元、数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构；所述控制单元分别与数据采集单元、风送喷雾机构、供液机构、升降机构、上随动机构和下随动机构通讯连接；所述供液机构与风送喷雾机构的喷头组连接；所述上随动机构通过升降机构装于车架上，所述下随动机构位于上随动机构的斜下方，所述风送喷雾机构的轴流风机分别安装于上随动机构和下随动机构上。本发明可以根据植株高度调整喷雾高度，并在喷雾车行进过程中根据目标果树位置实时调整风送喷雾俯仰角和摇摆角。
一种升降靶标随动风送喷雾控制方法

[发明专利]一种适用农业机械装卸转场的索道运输机及装卸转场方法-CN202211101659.7在审
发明人：李君;徐怀伟;熊世杰;李钊;黄光文;吴博欣;王涛;陈渊;吴鹏飞;邱新瑞 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B61B7/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用农业机械装卸转场的索道运输机及装卸转场方法，所述索道运输机包括索轨机构、轮组机构、调平机构、刹车机构、转场机构、升降机构和载物车箱；索轨机构固定在山地平面上，用于支撑所述索道运输机；轮组机构安装在所述索轨机构上，并可沿着所述索轨机构进行移动；刹车机构安装在轮组机构上方，连接轮组机构与索轨机构，用于控制轮组机构是否刹车；调平机构安装在轮组机构下方，连接升降机构、轮组机构与转场机构；升降机构安装在转场机构下方，连接转场机构与载物车箱；载物车箱安装在升降机构下方，用于放置运输及转场的农业机械。本发明能够搭载不同的作业设备在山地中进行运输，实现作业设备在不同水平梯度种植面上的掉头。
一种适用农业机械装卸转场索道运输机方法

[发明专利]基于神经网络的果园视觉导航路径提取方法与系统-CN202110642706.8有效
发明人：杨洲;欧阳琳;段洁利;张智刚;吴博欣;余家祥 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于神经网络的果园视觉导航路径提取方法与系统，包括：S1、利用微软Kinect2深度相机进行数据采集，拍摄大量果园路况图像；S2、利用程序对数据进行预处理；S3、基于Tensorflow框架搭建Segnet深度学习神经网络模型，该模型包括编码部分和解码部分，且编码与解码之间呈一种对称关系；S4、训练已经搭建成功的Segnet深度学习神经网络模型，训练前设置模型参数；S5、基于训练成功的模型识别果园路况信息，生成路况掩码区并保存对应特征，从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点，利用左右侧边缘信息点的特征进行导航路径拟合。本发明利用Segnet深度学习神经网络模型，通过深度学习的方式提高了果园导航路径识别的准确率，为视觉导航任务提供有效参考。
基于神经网络果园视觉导航路径提取方法系统

[发明专利]一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法-CN202210678346.1在审
发明人：王慰祖;黄朝炜;李君;蔡德轩;欧阳琳;谭显森;吴博欣;申东英;徐盛全;陈星 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于滚动观测和连续预测的液压机械臂控制方法，该方法首先依靠传感器系统对液压机械臂建模，拟合出每个液压缸行程及其对应的机械臂杆件倾角的函数关系，通过实时采集液压缸行程数据更新观测数据列表，列表滚动填充了采集数据及对未来周期规律的预测，通过比较液压缸的目标位移值与观测数据列表的关系进行快速决策，最终精准控制液压缸运动至目标区间内；本发明适用于各类液压作为动力源的机械臂控制系统，以提高采用普通换向阀与节流阀回路的液压缸控制精度，从而提高对于液压动力机器人的机械臂控制精度，同时降低了高精度控制所要求的液压系统元器件成本，相对于传统人工观测控制的系统则提高了机械臂的作业效率。
一种基于滚动观测连续预测液压机械控制方法

[发明专利]一种基于面阵型点云K-Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置-CN202210585714.8在审
发明人：徐兴;谭显森;杨洲;段洁利;申东英;吴博欣;曾钊华;蔡立远;余家祥;欧阳琳;黄朝炜;陈星;刘小玲;徐盛全 -专利权人：华南农业大学;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开一种基于面阵型点云K‑Means聚类的精准对靶喷雾方法及装置，该方法包括以下步骤：通过俯仰角阈值滤除地面点云数据，清除地面点云数据后的面阵型点云数据为果树点云数据；通过投影法处理果树点云数据；以目标集合的聚类误差平方和最小作为优化目标，结合最小最大距离法，通过K‑Means聚类将处理后的果树点云数据划分为k个簇，则每个簇代表着不同的果树；通过各个簇的样本，对每棵果树进行定位，并计算出果树冠层喷雾距离；喷雾机根据果树冠层喷雾距离对果树进行精准对靶喷施。该方法能够对果树进行定位检测，计算冠层喷雾距离，以实现精准对靶喷雾作业，而且响应时间短，受环境影响小，探测精度高。
一种基于面阵型点云 means 精准喷雾方法装置

[发明专利]一种模块化果园作业装备的快换装置-CN202210071950.8在审
发明人：李君;凌广鑫;王涛;林嘉铨;吴博欣;姚中威;何铭新;贾宇航;陈盈宜;林佩怡;吴俊鹏 -专利权人：华南农业大学;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A01B51/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化果园作业装备的快换装置，包括运转结构、快换结构和装备安装结构，所述运转结构包括支撑方框、千斤顶、导向助力模块、调高承重方框和滑轨模块，所述支撑方框的四角分别通过导向助力模块与调高承重方框的调高轨道连接，所述支撑方框的中部通过千斤顶与调高承重方框连接，所述滑轨模块安装于调高承重方框的顶部，所述滑轨模块与装备安装结构连接组成装备迁移轨道，所述快换结构可滑动地安装于装备迁移轨道。本发明实现作业底盘的快速换装，保证了果园作业装备的稳定上件，实现一机多用，提高果园机械作业效率，降低生产成本。
一种模块化果园作业装备装置

[发明专利]一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法-CN202110704776.1有效
发明人：李君;姚中威;李灯辉;贾宇航;林佩怡;凌广鑫;王涛;吴博欣;何铭新 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法，该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构；使用时，先将装置固定在无人机上，通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置，然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作，采摘完成后，重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器，之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度，以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量，保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。
一种基于杠杆原理无人机平衡采摘装置及其控制方法

[发明专利]一种离心雾化喷头-CN202110727347.6在审
发明人：杨洲;余家祥;徐兴;段洁利;欧阳琳;申东英;谭显森;吴博欣;蔡立远;曾钊华;张汉尧;王昭锐 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B05B3/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种离心雾化喷头，包括有外壳、安装盖、传动组件、锥齿轮换向器、驱动电机组件、甩水盘、雾化盘和进液导管；所述安装盖连接于外壳的顶部，所述传动组件、锥齿轮换向器和驱动电机组件由下至上依次设于机壳内；所述传动组件的第一旋转轴伸出机壳外，并与设于机壳下方的甩水盘相连接；所述驱动电机组件的第二旋转轴穿出机壳外，并与设于甩水盘下侧的雾化盘相连接。本发明利用锥齿轮换向器使甩水盘和雾化盘做同步反向转动，从甩水盘中甩出的药液喷射在反向转动的雾化筋上，利用两者的相对速度，提高药液的雾化效果，喷洒出较为均匀的雾化液滴。
一种离心雾化喷头

[发明专利]多脉冲调制变量风送喷雾施药控制系统及控制方法-CN202110684918.2在审
发明人：杨洲;蒋寅龙;丁允贺;段洁利;李君;徐兴;申东英;吴博欣;余家祥;张汉尧;王昭锐;谢博伟 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多脉冲调制变量风送喷雾施药控制系统及控制方法，所述系统包括上位机模块、主控制器模块、仿形喷雾模块以及药液回路；所述仿形喷雾模块为两个，两个仿形喷雾模块为对称设置，每个仿形喷雾模块包括底座、拉紧放松机构、至少两个支架以及至少两个施药机构；所述上位机模块与主控制器模块连接，所述主控制器模块分别与施药机构、药液回路连接，所述药液回路与施药机构连接；主控制器模块根据上位机模块下达的风送变量喷雾施药控制指令，完成多脉冲风送变量调制功能，实现各个施药机构以不同或相同的风力输出以及流量输出。本发明可以提高果树智能化施药水平，精量化药液均匀度和沉积量，降低了劳动强度，提高了施药效率。
脉冲调制变量喷雾施药控制系统控制方法

[发明专利]装配式住房组焊工艺-CN201410083496.3有效
发明人：朱连吉;吴博欣 -专利权人：任丘市永基建筑安装工程有限公司
申请日： 2014-03-10 - 公布日： 2017-01-25 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种装配式住房组焊工艺，装配式住房包括桩基、外墙板、屋面板、内墙板，所述外墙板分为墙角墙板和中间部墙板，所述桩基、外墙板、屋面板、内墙板均为钢筋混凝土预制并在指定位置预埋有焊接铁件，组焊过程采用由下至上，墙角开始，首先进行一处墙角墙板与桩基的组焊，其次中间部墙板及其它墙角墙板分别与桩基进行组焊，然后内墙板与桩基进行组焊，最后屋面板与墙板进行组焊；本发明合理安排组焊顺序，保证了整体住房的组装精确度，保证了屋面的水平度，简化了屋面板的组焊程序，使焊接更为完整稳定，房子更加长久耐用，有效的减少了组装程序和调整时间，提高了效率并满足了整体住房的设计要求。
装配式住房焊工

[发明专利]装配式住房预埋吊装组件及锚固方法-CN201410117027.9在审
发明人：朱连吉;吴博欣 -专利权人：任丘市永基建筑安装工程有限公司
申请日： 2014-03-27 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： E04B1/41 文献下载
摘要：一种装配式住房预埋吊装组件及锚固方法。组件包括锚板、锚筋和高强塑料螺栓套，锚板中间留有吊装孔，边缘固连有一组与之垂直的固定锚筋，该锚筋为数根螺纹钢筋，每根钢筋两端折弯90度，一端与锚板焊接，一端作为锚固端，弯折段指向锚板中心，加强锚固；高强塑料螺栓套包括螺栓套体和一个与其配套使用的螺栓磁吸，螺栓磁吸可旋入旋出螺栓套，磁吸的使用既保证了螺栓套的方便固定定位，又能防止浇灌混凝土时倒灌入螺栓套；一组长度不同的活动锚筋，用于将锚板与钢筋骨架焊接在一起，加固了锚板的定位。
装配式住房吊装组件锚固方法

[发明专利]一种球墨铸铁模板-CN201310662244.1无效
发明人：朱连吉;吴博欣 -专利权人：任丘市永基建筑安装工程有限公司
申请日： 2013-12-10 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B28B7/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种模板，特别公开了一种球墨铸铁质模板。该模板由球墨铸铁QT500-7铸造，经过龙门刨、铣床、磨床加工制成与预制板规格相应的矩形平台，内部设计为横纵及交叉数梁支撑结构，交叉处为圆形结构，侧面设有吊装圆孔，模板上表面人工抛光达到光洁度3.2，底面光洁度6.3，侧面12.5，非工作表面喷涂防锈漆；该模板精确度高，误差可小于0.15mm，强度大，可重复使用万次。
一种球墨铸铁模板

[实用新型]一种可调式多用预制板模具-CN201320751828.1有效
发明人：朱连吉;吴博欣 -专利权人：任丘市永基建筑安装工程有限公司
申请日： 2013-11-26 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： B28B7/26 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种预制板模具，特别公开了一种适用装配式智能住房的可调节大小及形状并可移动的预制混凝土房板的模具。该模具为钢结构，包括设计有滑动滚轮的支撑底盘，作为上模的侧模板与组合用模块，用于固定侧模的螺栓组件及高强磁铁和用于模具堆叠的支顶，底盘使用多个加强钢板及槽钢，更为牢固，边缘设有用于堆叠的传力管，底盘与侧模用双调节的螺栓组件连接固定，大幅移动的侧模或组合模块使用高强磁铁固定。所述模具坚固耐用，多重调节方便，高强磁铁的应用使得模块可在底盘铁板上自由组合，生产各种规格大小的预制房板，且其可在轨道上滑动，便于流水线的自动化生产，特制的支顶与传力管的完美配合便于模具的堆叠，节省空间。
一种调式多用预制板模具

[实用新型]凹槽式轨道交叉连接装置-CN201420158443.9有效
发明人：朱连吉;吴博欣 -专利权人：任丘市永基建筑安装工程有限公司
申请日： 2014-04-03 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： E01B7/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种凹槽式轨道交叉连接装置，其特征在于：为两段以一定角度相互交叉的凹形轨，中间交叉点部位均打通，并通过弹性复位装置在打通处安装挡板，此挡板的设置使得行车在每一个地方都可以受到车轮侧面的约束力，又不会阻挡行车的行走，凹形轨的末端留卡槽并做圆弧处理，凹槽底面高度与行走时车轮的最低点平齐；本实用新型结构简单，安装便捷，凹形槽的使用即保证了水平行车的平稳，又解决了不同角度转弯的约束力提供，为产品的精度提供了保障，使车间的流水线生产更为流畅，缩短了生产时间，更降低了设备的损耗，从而降低了成本。
凹槽轨道交叉连接装置

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