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[发明专利]一种KRAS抑制剂关键中间体及其制备方法-CN202180093279.0在审
发明人：陈友喜;龚亮;向清;毛文涛;赵雯雯;赵伟峰;钱文建;陈磊 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： C07D471/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种KRAS抑制剂关键中间体式(I)和式(II)及其制备方法。本发明通过改变起始原料，优化反应条件，更改后处理方法等途径，显著提高关键中间体的纯度和产率，降低成本，利于工业放大生产。#imgabs0#
一种 kras 抑制剂关键中间体及其制备方法

[发明专利]一种基于Bert模型和双通道模型的对话文本情感分析方法-CN202310537056.X在审
发明人：宋永端;杨环宇;杨凡;罗倩;向清;冯柄茱;陈宇通;盖瑞雪;王玉娟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-13 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F40/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Bert模型和双通道模型的对话文本情感分析方法，使用Bert模型对输入文本进行字级别的向量化操作，通过预训练学习到的先验知识来增强文本向量的语义表达，使用遮掩策略强化对文本中词的理解。对话文本为短文本，提取短文本的语义信息存在一定难度，特征提取层结合BiGRU和CNN网络的优点，使用BiGRU网络捕获上下文的语义信息，从全局上来衡量文本的情感信息，并借助CNN网络对文本中多层次的特征信息进行局部提取，以便捕获更有利于文本情感分析的特征信息。将BiGRU和CNN网络提取的特征进行拼接输入至情感分类层中，通过全连接层和Softmax操作后实现情感分类。
一种基于 bert 模型双通道对话文本情感分析方法

[发明专利]结合CNN和Transformer的多特征融合对联生成方法-CN202310499796.9在审
发明人：宋永端;罗倩;杨凡;杨环宇;向清;潘璇;王玉娟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明公开了结合CNN和Transformer的多特征融合对联生成方法，包括以下步骤，在数据预处理阶段，分别构建带词性特征和平仄特征的对联语料库；根据对联上联构建结合词性特征和平仄特征的多特征融合词向量。将对联上联的多特征融合词向量分别输入到CNN编码器和Transformer模型的编码器中进行对联特征提取和对联语义编码，分别得到特征编码向量和语义编码向量。将特征编码向量和语义编码向量结合起来输入到Transformer模型的解码器中。本方法将对联的词性特征和平仄特征加入到词向量中，得到多特征融合的词向量。多特征融合的词向量能提高生成对联的对仗性；将CNN模型和Transformer模型结合起来，强化对联的重点信息，提高生成对联的语义连贯性。
结合 cnn transformer 特征融合对联生成方法

[发明专利]一种能用于复杂环境的机器人自适应局部动态避障方法-CN202310336967.6在审
发明人：宋永端;冯柄茱;王帅;向清;姚栋;杨环宇;罗倩;徐殊欣;王玉娟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种能用于复杂环境的机器人自适应局部动态避障方法，包含两阶段的优化：优化算法的评价函数，限制机器人导航过程中存在的角加速度跳变的问题，避免对机器人电机产生突变大负载；引入模糊控制模块，基于机器人搭载的传感器采集到的空间数据对环境障碍物分布进行分析，利用障碍物分布特性以及机器人姿态作为控制器输入对评价函数结构进行实时优化，最终能得到一种能用于复杂环境的机器人自适应局部动态避障方法。
一种用于复杂环境机器人自适应局部动态方法

[发明专利]基于图像梯度阈值计算的改进移动机器人EDLines线段检测方法-CN202310300093.9在审
发明人：宋永端;向清;杨凡;姚栋;冯柄茱;杨环宇;罗倩;关欣;王玉娟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了基于图像梯度阈值计算的改进移动机器人EDLines线段检测方法，为了剔除图像中梯度值较低的像素点，需要结合梯度值计算出图像梯度的阈值，以提取出更加有效的线段；采用PROSAC方法剔除噪声点，最后线段筛选与合并策略；基于该改进的方法，能够解决线段断裂、短小的问题，并具有线段检测速度快、符合真实场景结构的优势。本发明采用的融合图像畸变矫正、图像梯度阈值计算、线段筛选合并等模块的EDLines方法的线段检测速度提高了66.7％，检测到的线段质量高，少有断裂、短小的线段，且抑制了一部分误检的直线，在保证线段检测速度的同时提取到贴合真实场景结构的直线段。
基于图像梯度阈值计算改进移动机器人 edlines 线段检测方法

[发明专利]基于CLA-BLSA模型的短时交通流预测方法-CN202310337303.1在审
发明人：宋永端;姚栋;向清;冯柄茱;龙鸿;胡芳;黄清月;徐殊欣;王玉娟 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了基于CLA‑BLSA模型的短时交通流预测方法，本方法提出了一种融合了Conv‑LSTM、Bi‑LSTM和注意力机制的CLA‑BLSA模型，充分挖掘交通流的时空特性和复杂非线性特征，提升交通流预测的精度。该模型包含时空特征提取模块、交通流量日期性特征提取模块和交通流量周期性特征提取模块三个模块。CLA模块是带有注意力机制的Conv‑LSTM模块，该模块用于提取交通流的时空特征。设计两个BLSA模块用于捕获交通流每日和每周的周期变化特性，BLSA模块由基于自注意力机制的Bi‑LSTM模块构成。最后采用Lookahead优化算法通过指定内部循环优化器，更新快速权重、慢速权重的方式对模型进行优化。本发明通过引入注意力机制的Conv‑LSTM模块捕获交通流的时空特性，与其他现有的预测方法对比，本发明具有更优越的预测性能。
基于 cla blsa 模型短时交通流预测方法

[发明专利]四环类衍生物、其制备方法及其医药上的用途-CN202180057791.X在审
发明人：陈友喜;程超英;龚亮;毛文涛;向清;赵伟峰;赵雯雯;和燕玲;朱明江;叶成;胡泰山;钱文建;陈磊 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： C07D471/22 文献下载
摘要：本发明涉及四环类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用。具体而言，本发明涉及一种通式(I)所示的四环类衍生物、其制备方法及其可药用的盐，以及它们作为治疗剂，特别是作为K‑Ras GTP酶抑制剂的用途，其中通式(I)中的各取代基的定义与说明书中的定义相同。
四环类衍生物制备方法及其医药用途

[发明专利]杂环类衍生物及其制备方法和用途-CN202180057854.1在审
发明人：陈友喜;程超英;龚亮;毛文涛;向清;赵伟峰;赵雯雯;和燕玲;朱明江;叶成;胡泰山;钱文建;陈磊 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： C07D471/14 文献下载
摘要：本发明涉及杂环类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用。具体而言，本发明涉及一种通式(I)所示的杂环类衍生物、其制备方法及其可药用的盐，以及它们作为治疗剂，特别是作为K‑Ras GTP酶抑制剂的用途，其中通式(I)中的各取代基的定义与说明书中的定义相同。
杂环类衍生物及其制备方法用途

[发明专利]氘甲基取代吡嗪并吡嗪并喹啉酮类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用-CN202280006447.2在审
发明人：陈友喜;程超英;向清;朱明江;叶成;钱文建;陈磊;戴露媚;吴恩国 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： C07B59/00 文献下载
摘要：本发明涉及氘甲基取代吡嗪并吡嗪并喹啉酮类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用。具体而言，本发明涉及一种通式(I)所示的氘甲基取代吡嗪并吡嗪并喹啉酮类衍生物、其制备方法及其可药用的盐，以及它们作为治疗剂，特别是作为KRAS GTP酶抑制剂的用途，其中通式(I)或中的各取代基的定义与说明书中的定义相同。
甲基取代喹啉酮类衍生物制备方法及其医药应用

[发明专利]杂环类衍生物及其制备方法和用途-CN202280006425.6在审
发明人：陈友喜;龚亮;向清;毛文涛;赵雯雯;赵伟峰;程超英;叶成;钱文建;陈磊 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： C07D471/00 文献下载
摘要：本发明涉及杂环类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用。具体而言，本发明涉及一种如通式(I)所示的杂环类衍生物、其制备方法以及它们作为治疗剂、特别是作为KRas G12D抑制剂的用途，其中通式(I)中的各取代基的定义与说明书中的定义相同，
杂环类衍生物及其制备方法用途

[发明专利]杂环类衍生物及其制备方法和用途-CN202280006427.5在审
发明人：陈友喜;龚亮;向清;毛文涛;赵雯雯;赵伟峰;程超英;叶成;钱文建;陈磊 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： C07D471/08 文献下载
摘要：本发明涉及杂环类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用。具体而言，本发明涉及一种通式(I)所示的杂环类衍生物、其制备方法及其可药用的盐，以及它们作为治疗剂，特别是作为KRas G12D抑制剂的用途，其中通式(I)或中的各取代基的定义与说明书中的定义相同。
杂环类衍生物及其制备方法用途

[发明专利]杂环类衍生物、其制备方法及其医药上的用途-CN202280006415.2在审
发明人：陈友喜;龚亮;向清;毛文涛;赵雯雯;赵伟峰;程超英;和燕玲;叶成;钱文建;陈磊 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： C07D471/14 文献下载
摘要：本发明涉及杂环类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用。具体而言，本发明涉及一种通式(A‑I)或(A‑II)所示的杂环类衍生物、其制备方法以及它们作为治疗剂、特别是作为KRas G12D抑制剂的用途，其中通式(A‑I)或(A‑II)中的各取代基的定义与说明书中的定义相同，
杂环类衍生物制备方法及其医药用途

[发明专利]四环类衍生物、其制备方法和其医药上的用途-CN202180062608.5在审
发明人：陈友喜;龚亮;向清;毛文涛;赵雯雯;赵伟峰;程超英;叶成;钱文建;陈磊 -专利权人：浙江海正药业股份有限公司;上海昂睿医药技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A61K31/4985 文献下载
摘要：本发明涉及四环类衍生物、其制备方法及其在医药上的应用。具体而言，本发明涉及一种通式(I)所示的四环类衍生物、其制备方法及其可药用的盐，以及它们作为治疗剂，特别是作为KRas G12D抑制剂的用途，其中通式(I)中的各取代基的定义与说明书中的定义相同。
四环类衍生物制备方法医药用途

[实用新型]一种汽车纵梁傀儡焊机构-CN202222755058.X有效
发明人：雷秀清;侯智翔;向清 -专利权人：武汉宝赋自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种汽车纵梁傀儡焊机构，其包括，支架、驱动组件、焊接组件和电流传输组件，其中，驱动组件固定在支架上，驱动焊接组件往复运动；焊接组件设置在驱动组件上，焊接汽车前后纵梁；电流传输组件与焊枪的正负极连接，为焊接组件提供正负电流；焊接组件包括第一棘爪、第二棘爪、滑块和驱动件，其中，第一棘爪、第二棘爪均设置在滑块上，并相互铰接，分别与电流传输组件的正负极连接；滑块设置在驱动组件上，驱动组件驱动滑块往复运动。通过设置第一棘爪和第二棘爪，第一棘爪和第二棘爪形成剪刀式结构，焊接时转动角度更小，方便对汽车的前后纵梁进行焊接，能够适用于焊接空间更加狭窄的情况，适用性更强。
一种汽车傀儡机构

[实用新型]一种汽车A柱循环输送装置-CN202222756074.0有效
发明人：雷秀清;侯智翔;向清 -专利权人：武汉宝赋自动化科技有限公司
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65G17/12 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种汽车A柱循环输送装置，其包括支架、输送带和安装平台，其中，输送带设置在支架上，并水平放置，用于循环输送安装平台；安装平台设置有多个，间隔设置在输送带上；还包括第一放置架和第二放置架，其中，第一放置架设置在安装平台上，放置汽车A柱的一端；第二放置架设置在安装平台上；与第一放置架相对设置，放置汽车A柱的另一端。通过设置第一放置架和第二放置架，能够对汽车A柱的两端进行限位，工作人员可以将A柱直接放置在第一放置架和第二放置架之间，通过对汽车A柱两端进行限位，汽车A柱只能向上移动，方便机械手直接拿取，输送的过程中不会发生晃动，从而提高稳定性，输送精度得到提高。
一种汽车循环输送装置

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