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[发明专利]一种提高四足机器人爬楼梯能力的静步态规划方法及装置-CN202110859741.5有效
发明人：梁斌;王学谦;王雅琪;叶林奇 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明提出一种提高四足机器人爬楼梯能力的静步态规划方法及装置，提高四足机器人爬楼梯能力的静步态规划方法具体包括步骤：S1、获取初始化h、hf和hr；S2、检测df、dff、dr和drr；S3、根据df和dr确定四足机器人在爬楼梯时的具体情况，基于具体情况确定步长d和迈步高度Δhf、Δhr；S4、根据(h,Δhf,Δhr,d)执行爬行步态周期运动序列；S5、更新h,hf,hr；S6、判断是否停止，若否，返回所述步骤S2；S7、结束规划。本发明分别针对爬楼梯姿势和爬行步态周期运动序列进行了优化，并且，在规划过程中，分析爬楼梯过程中可能出现的情况，解决了四足机器人攀爬楼梯困难的问题。
一种提高机器人楼梯能力步态规划方法装置

[发明专利]一种四足机器人的静步态规划方法-CN202010653618.3有效
发明人：王学谦;王雅琪;叶林奇;刘厚德;梁斌 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种四足机器人的静步态规划方法及计算机可读存储介质，方法包括：预先选定多组沿“S”形分布的位于同一水平面的不规则落足点；确定四足机器人的重心调整的目标区域，目标区域满足两个约束条件：稳定性约束和足端工作空间约束；在重心调整阶段，从重心调整的目标区域中选择一个距离重心初始投影位置最近的点作为重心调整目标点，采用重心轨迹优化算法确定最短重心移动轨迹；采用速度优化算法获取在关节角速度约束条件下的最大身体和足端移动速度；四足机器人以最大身体和足端移动速度按照所述落足点行走。使四足机器人在移动过程中可以保持稳定，且足端可以摆动到期望落足点，提高了四足机器人的行走速度。
一种机器人步态规划方法

[发明专利]一种羽毛球空间坐标检测方法及系统-CN202011470357.8有效
发明人：梁斌;王学谦;李寿杰;叶林奇;兰斌 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种羽毛球空间坐标检测方法及其系统，该方法包括以下步骤：S1：获取深度相机所采集的场景的三维深度模型，根据三维深度模型建立深度背景模板；S2：获取深度相机所采集的深度图像，结合深度图像与所述深度背景模板得到背景剔除后的图像，根据背景剔除后的图像获取最大连通区域，并根据所述最大连通区域的边界确定羽毛球的中心点坐标，再通过羽毛球的中心点坐标获取羽毛球的空间坐标位置。本发明提出的羽毛球空间坐标检测方法及系统，减少了二维坐标系到三维深度空间转换的过程，提高了检测精度，避免了帧差法带来的重影、延迟等问题。
一种羽毛球空间坐标检测方法系统

[发明专利]一种基于Vrep的四足机器人控制方法、系统及装置-CN202110717553.9有效
发明人：梁斌;王学谦;李寿杰;叶林奇;王雅琪 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Vrep的四足机器人控制方法、系统及装置，该方法包括：仿真与实体关系建立：利用Vrep建立实体四足机器人的仿真四足机器人，使二者性能保持一致；算法开发迁移：检验在Vrep进行算法开发的可行性，完成算法开发后，将控制指令通过网络串口发送到实体四足机器人，完成算法迁移；机器人遥操作控制：通过网络串口对实体四足机器人进行控制。本发明通过建立精确的仿真机器人模型，可降低机器人开发成本及开发周期，通过MLP神经网络模型解决参数多、精度低、计算量大的问题；通过偏差校准，可在实物与仿真出现较大偏差时主动停止程序，防止对机器人造成破坏；建立四足机器人遥操作控制平台，节省控制软件的开发。
一种基于 vrep 机器人控制方法系统装置

[发明专利]一种形态可变换四足机器人-CN202110717535.0有效
发明人：梁斌;王学谦;李寿杰;叶林奇;王雅琪 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种形态可变换四足机器人，包括：机械腿、机器人躯干、模块化机械臂；所述机械腿与所述机器人躯干连接；所述模块化机械臂放置于所述机器人躯干上，卸下后与所述机械腿连接。本发明通过腿型重构可以改变四足机器人的行走模式，快速适应不同的环境，提高移动、越野能力；加入轮式移动模式可以实现四足机器人在平坦路面上的快速移动；模块化机械臂可以将四足机器人的机械腿通过接口转换为机械臂，在不额外增加机械臂的情况下提高四足机器人的操作能力。
一种形态变换机器人

[发明专利]一种羽毛球机器人及其系统和控制方法-CN202011470997.9有效
发明人：梁斌;王学谦;李寿杰;叶林奇;兰斌 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种羽毛球机器人及其系统和控制方法，该羽毛球机器人包括水平运动模块、击球模块和传感模块，所述水平运动模块包括基座、第一驱动单元和多个麦克纳姆轮，所述第一驱动单元和多个所述麦克纳姆轮分别连接在所述基座上，所述第一驱动单元连接多个所述麦克纳姆轮以用于驱动多个所述麦克纳姆轮；所述击球模块包括第二驱动单元、绳驱柔性臂和球拍，所述球拍连接在所述绳驱柔性臂的第一端部，所述第二驱动单元连接在所述绳驱柔性臂的第二端部以用于驱动所述绳驱柔性臂，所述第二驱动单元连接设置在所述基座上；所述传感模块设置在所述水平运动模块或所述击球模块上。本发明具有重心稳定、关节灵活、可以实现多种复杂击球动作等优点。
一种羽毛球机器人及其系统控制方法

[发明专利]一种利用深度视觉进行触觉感知的机械爪-CN202110377431.X在审
发明人：王学谦;李寿杰;梁斌;叶林奇;朱晓俊 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-04-08 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用深度视觉进行触觉感知的机械爪，该机械爪包括：柔性手指、支撑体、第一气管、弹性薄膜、深度相机；柔性手指呈齿状，安装于所述支撑体一侧，柔性手指底部连接有所述第一气管，柔性手指内部形成柔性手指气室；支撑体整体呈柱状，侧面设置有安装所述柔性手指的安装接口；顶部安装有所述弹性薄膜，呈半球形；底部安装有所述深度相机，与弹性薄膜相对应。本发明通过深度相机采集弹性薄膜形变，实现机械爪在不用外部视觉下通过触觉感知物体，解决昏暗环境中目标物体形状、纹理感知及激光雷达、红外相机等不易检测透明物体的感知问题；同时通过光纤感知柔性手指状态，利用电机或气压驱动控制其抓取力度，能抓取易碎物体。
一种利用深度视觉进行触觉感知机械

[发明专利]一种平行二指机械爪及其识别被抓物体种类的方法-CN202110290016.0在审
发明人：王学谦;梁斌;李寿杰;朱晓俊;叶林奇 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-03-18 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种平行二指机械爪，包括驱动器和相互平行的两个夹爪，两个所述夹爪连接在所述驱动器上，所述驱动器用于驱动至少一个所述夹爪移动，两个所述夹爪的相对设置的内侧上分别阵列排布设置多个弹性突起部，各个所述弹性突起部内均设有空腔以使得在两个所述夹爪夹取物体时受力的所述弹性突起部能够向内收缩。本发明还公开了该平行二指机械爪识别被抓物体种类的方法。本发明对不同形状的物体进行抓取时均具有良好的稳定性和适应性。
一种平行二指机械及其识别物体种类方法

[发明专利]生物可降解稀土镁合金材料-CN200610095349.3无效
发明人：王贵学;叶林奇;沈阳 -专利权人：重庆大学
申请日： 2006-12-26 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： A61L27/58 文献下载
摘要：一种新型生物可降解稀土镁合金材料。本发明的材料由下列物质组成：镁、含钕的稀土金属、钇、锆、钙、锌，且镁、含钕的稀土金属、钇、锆、钙、锌之间的重量比是：(89.8～96.3)∶(1～2.5)∶(1.5～3.5)∶(0.1～0.2)∶(0.1～2)∶(1～2)。本发明具有质量轻、力学性能好、易加工的优点，它可以作为医用植入人体内的基本材料，不仅具有非常优良的力学性能和生物相容性，而且可以在3～6个月内实现完全降解，适用于生物、医学领域中的管腔内支架、骨板、骨钉等，完全满足对材料综合力学性能和生物安全性的要求。
生物降解稀土镁合金材料

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