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[发明专利]一种防爆巡检机器人的智能巡检方法-CN202111447162.6有效
发明人：郑嘉;史士业;邓成呈;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆巡检机器人的智能巡检方法，包括：当防爆巡检机器人巡检开始后按照预先设定的路径在监测区域内进行巡检时，接收到用户发出的优先去指定的巡检地点进行巡检的指令后，防爆巡检机器人移动到所述用户指定的巡检地点，获取用户指定的巡检地点的环境数据，并将环境数据反馈给远端控制台；统计本次巡检开始后已巡检的巡检地点，并根据已巡检的巡检地点获取还未巡检的巡检地点；根据监测区域中还未巡检的巡检地点、防爆巡检机器人所处的用户指定的巡检地点进行路径规划，获取初始规划路径；获取当前的电池电量，并根据初始规划路径和当前的电池电量，对监测区域中还未巡检的巡检地点进行巡检，完成对监测区域内所有巡检地点的巡检。
一种防爆巡检机器人智能方法

[发明专利]一种用于防爆机器人的电源防护装置-CN202111547542.7有效
发明人：陈志杰;邓成呈;侯琨;史士业;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于防爆机器人的电源防护装置，涉及防爆机器人技术领域。该装置包括防爆机器人主体，防爆机器人主体的内部开设有放置槽，放置槽的内部转动有承载板，承载板的内部装配有电源主体。该电源防护装置在使用时，通过转动防爆机器人主体一侧的螺纹转杆，使得螺纹转杆带动第一齿轮进行转动，从而使得与第一齿轮相啮合的第二齿轮带动承载板进行转动，以使得带动电源主体移动出防爆机器人主体的内部，使得工作人员能迅速的将电源从防爆机器人主体的内部移出，以方便工作人员进行灭火或者防护等操作，防止火势持续性燃烧。
一种用于防爆机器人电源防护装置

[发明专利]一种防爆型巡检机器人的充电方法-CN202111447213.5有效
发明人：邓成呈;史士业;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型巡检机器人的充电方法，防爆型巡检机器人由充电桩出发开始在巡检区域中巡检，并记录防爆型巡检机器人所移动的路径，包括：获取防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径以及巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径；基于防爆型巡检机器人的实时电池电量、防爆型巡检机器人开始巡检时的初始电量、防爆型巡检机器人在巡检区域中的实时位置、防爆型巡检机器人的巡检路径、巡检路径上每一巡检地点与充电桩之间的最短路径以及预先获取的防爆型巡检机器人移动一米的耗电量，防爆型巡检机器人进行移动至充电桩充电。
一种防爆巡检机器人充电方法

[发明专利]一种防爆机器人的散热装置-CN202111547541.2有效
发明人： 史士业;邓成呈;叶德辉;陈志杰 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆机器人的散热装置，底座的两侧均连接有两个第一滚轮，且两个第一滚轮的外表面传动连接有第一传动带，且其中一个第一滚轮的一侧安装有第三滚轮，所述第三滚轮的一侧连接有连接块，且连接块的一侧贯穿第一滚轮与底座相连接，所述连接块的一侧连接有第二滚轮，且第三滚轮和第二滚轮的外表面传动连接有第二传动带，所述底座的上表面的安装有伸缩杆，且伸缩杆的顶端安装有摄像头，所述散热机构包括风冷散热组件和水冷散热组件，该散热装置可以对机器人的外表面进行快速降温，且对内部也有有效的降温作用。
一种防爆机器人散热装置

[发明专利]一种防爆机器人-CN202111547545.0有效
发明人：侯琨;邓成呈;陈志杰;史士业;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆机器人，包括：防爆壳体、强化钢板和强化后盖，强化钢板活动卡接在防爆壳体的顶端，强化钢板一端下表面固定连接于连接板的顶端，连接板的底端活动铰接在防爆壳体的内部，U形连接架滑动连接在防爆壳体的上端外表面，U形连接架的顶部固定连接有L形卡条，L形卡条与防爆壳体活动卡接，U形连接架的中部螺纹连接有调节螺杆，调节螺杆的中部外表面固定套接有驱动齿轮，防爆壳体的内侧壁中滑动连接有U形架，U形架的顶端与强化钢板活动卡接，U形架通过传动齿条与驱动齿轮相啮合。该防爆机器人，方便在出现故障时进行现场检修，同时在蓄电池爆裂时有效保护集成电路板。
一种防爆机器人

[发明专利]一种用于智能巡检机器人的电池包-CN202111545198.8有效
发明人：陈志杰;邓成呈;洪东升;侯琨;史士业 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H01M50/258 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能巡检机器人的电池包装置，包括电池包保护外壳，电池包保护外壳的内部固定连接有电池组，固定座位于电池组的上方，固定座的前后侧均设有挤压块，两个挤压块分别与电池组的前后侧面相贴合，且可相对于固定座前后移动。固定座上还设置有调节组件和贴合组件。调节组件用于控制两个挤压块前后移动，以同步靠近或者远离电池组的前后侧面。贴合组件可相对于固定座上下移动，且与电池组的上表面相贴合。该电池包装置通过贴合组件和调节组件给电池组提供发生鼓包的空间，在调节组件的作用下使得挤压块始终与电池组贴合，避免了电池组与电池包保护外壳发生碰撞导致损坏，避免了电池组发生形变和破损导致不可逆损坏情况的发生。
一种用于智能巡检机器人电池

[发明专利]一种巡检机器人的传动装置-CN202111442358.6有效
发明人：邓成呈;侯琨;陈志杰;史士业;洪东升 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B62D55/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种巡检机器人的传动装置，巡检机器人包括主体、驱动装置、传动装置和行走装置。传动装置分别与驱动装置以及行走装置连接。传动装置包括履带以及传动齿轮组，传动齿轮组和行走装置均通过与履带的啮合实现传动，使得巡检机器人的传动更加平稳。传动齿轮组包括多个齿轮、齿轮连接结构以及第二连接结构。齿轮固定安装于齿轮连接结构，第二连接结构的两端分别套设于齿轮连接结构以及行走装置。多个齿轮与齿轮连接结构在驱动装置的作用下同步旋转，带动履带旋转移动，第二连接结构随多个齿轮的旋转而整体平移，使巡检机器人在移动过程中能够保持较为平稳的姿态。此外，传动齿轮组还能够代替部分行走装置，因此还简化了巡检机器人的结构。
一种巡检机器人传动装置

[发明专利]一种悬挂式巡检机器人的走行装置-CN202111547574.7有效
发明人：叶德辉;邓成呈;陈志杰;史士业 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B61B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬挂式巡检机器人的走行装置，包括：走行架单元、走行轮组单元和磁吸转向机构；走行轮组单元和磁吸转向机构均设置在走行架单元上；走行架单元能够借助于走行轮组单元在空中轨道梁内走行；走行架单元能够借助于走行轮组单元和磁吸转向机构平稳转向通过空中轨道梁内的道岔分路；其中，磁吸转向机构包括：左侧磁吸抬升组件、左侧转向偏移组件、右侧磁吸抬升组件和右侧转向偏移组件；左侧磁吸抬升组件和右侧磁吸抬升组件对称固定设置在走行架单元上，并能够分别与轨道梁顶部之间构成磁吸力。本发明提供的走行装置不仅结构简单，而且能够很方便地在道岔口处转向走行，保障悬挂式巡检机器人的运行安全。
一种悬挂巡检机器人行装

[发明专利]一种带有自动灭火装置的防爆机器人-CN202111547544.6有效
发明人：洪东升;邓成呈;史士业;陈志杰;侯琨 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开一种带有自动灭火装置的防爆机器人，涉及消防安全装置技术领域，该带有自动灭火装置的防爆机器人，包括机器人主体与角度调节组件，机器人主体上端表面一端固定设置有灭火剂储存箱，机器人主体上开设有安装槽，安装槽内设置有高度调节组件，高度调节组件上端活动设置有安装板，角度调节组件设置于安装板上端表面，角度调节组件上端通过销轴活动连接有灭火管，灭火管道前端固定设置有灭火剂喷头，实现了该带有自动灭火装置的防爆机器人灭火剂喷头的高度及角度均可有效调节，同时有效避免翻转。
一种带有自动灭火装置防爆机器人

[发明专利]一种防爆巡检机器人的云台升降装置-CN202111547548.4在审
发明人：侯琨;邓成呈;陈志杰;史士业;洪东升 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆巡检机器人的云台升降装置，防爆巡检机器人包括轨道总成、机器人本体、云台以及云台升降装置。云台升降装置包括壳体组件、驱动组件、传动组件、可伸缩的卷簧组件以及固定组件。传动组件与驱动组件连接，可伸缩的卷簧组件上开设冲压孔，传动组件与冲压孔连接。卷簧组件的两端分别与壳体组件以及固定组件连接。传动组件将驱动组件提供的动力传递至卷簧组件，使可伸缩的卷簧组件伸长或者收缩，以使云台升降。本发明利用卷簧组件的收缩和展开推动云台升降，其在升降过程中具有较大的行程，并且有一定的刚性，在不进行升降工作时，能够收缩到外壳组件中，使升降装置整体的尺寸大大减小，且升降装置的体积小、重量轻。
一种防爆巡检机器人升降装置

[发明专利]一种用于智能巡检机器人的自动充电方法和无线充电屋-CN202111547550.1在审
发明人：李坤;陈志杰;邓成呈;洪东升;侯琨;史士业 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能巡检机器人的自动充电方法和无线充电屋，其中，方法包括：首先，通过多个电子标签实时获取巡检机器人的位置信息；其次，判断巡检机器人是否需要充电；接着，若巡检机器人需要充电，依据位置信息规划驶向预设的无线充电屋的路径；再者，控制巡检机器人按照规划的路径行进直至到达无线充电屋的预设范围，通过至少两个设置于巡检机器人上的不同位置的感测装置获取与无线充电屋入口的相对位姿关系；最后，依据相对位姿关系控制巡检机器人进入无线充电屋中，使得巡检机器人将无线充电屋内充斥的电磁场的能量转换为电能存储起来。应用本发明可实现机器人在无人干预情况下，安全可靠、快速高效地实现自动充电。
一种用于智能巡检机器人自动充电方法无线

[发明专利]一种防爆型机器人多功能机械手-CN202111545218.1在审
发明人：邓成呈;洪东升;史士业;陈志杰;侯琨;李坤 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种防爆型机器人多功能机械手包括防爆型机器人主体，所述防爆型机器人主体的一侧设置有履带轮，所述防爆型机器人主体的上表面开设有长槽，所述长槽的内部转动连接有传动机构，所述传动机构的一侧转动连接有连接头，所述连接头的一侧转动连接有固定机构，所述防滑机构转动连接在连接头的一侧。该装置便于在抓取物体时避免物体滑落，同时便于夹取圆柱形物体，以保证夹取的物体稳定不掉落。
一种防爆机器人多功能机械手

[发明专利]一种悬挂式巡检机器人-CN202111547530.4在审
发明人：叶德辉;邓成呈;史士业;洪东升 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种悬挂式巡检机器人，包括：巡检主机和悬挂走行装置；所述悬挂走行装置能够在空中轨道梁内走行；所述巡检主机与所述悬挂走行装置连接，并能够借助于所述悬挂走行装置悬挂在空中轨道梁下沿空中轨道梁移动巡检；其中，所述巡检主机上设有中间巡检探臂装置；所述巡检主机与所述中间巡检探臂装置控制连接；所述中间巡检探臂装置能够深入空中轨道梁内用以检测空中轨道梁内部信息。本发明提供的悬挂式巡检机器人不仅结构简单，而且能够检测到空中轨道梁内的安全隐患，保障空铁列车的运行安全。
一种悬挂巡检机器人

[发明专利]一种用于智能巡检机器人的电路控制系统-CN202111547552.0在审
发明人：叶德辉;陈志杰;邓成呈;洪东升;侯琨;史士业 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于智能巡检机器人的电路控制系统，其包括：控制模块，所述控制模块上分别电性连接有驱动模块和处理模块；所述驱动模块上电性连接有转向机构和动力机构，所述动力机构用于实现智能巡检机器人前进和后退动力输出，所述转向机构用于实现智能巡检机器人进行转向调节；所述处理模块上电性连接有检测模块、感知模块和通讯模块，所述检测模块用于实现智能机器人进行巡检检测，所述感知模块用于实现智能机器人实现自动行走环境检测，所述通讯模块用于实现对检测数据信息进行实时上传和控制指令的下达。本发明能够实现远程控制调节，以及实现感知环境防碰撞，并且能够实现对检测数据信息进行实时上传。
一种用于智能巡检机器人电路控制系统

[发明专利]一种能够一体化监测的防爆巡检机器人-CN202111547565.8在审
发明人：邓成呈;叶德辉;陈志杰;史士业 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种能够一体化监测的防爆巡检机器人，包括：走行机构和设置在所述行走机构上的一体化巡检监测平台；所述走行机构和所述一体化巡检监测平台上均设有防爆壳体；其中，所述一体化巡检监测平台包括：巡检控制台、光学巡检采集装置和环境传感巡检装置；所述巡检控制台设置在所述走行机构上，并能够控制所述走行机构行走；所述光学巡检采集装置和所述环境传感巡检装置设置在所述巡检控制台上，并分别与所述巡检控制台控制连接。本发明提供的巡检机器人不仅结构简单，而且能够实现全方位无死角的高危监测工作。
一种能够一体化监测防爆巡检机器人

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