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[发明专利]医疗系统和控制方法-CN202180053633.7在审
发明人：高山裕行;佐佐井亮太;柳原胜;水谷千春;长谷川宽;北口大地;竹下修由;小岛成浩;古泽悠贵;杵渊裕美;伊藤雅昭 -专利权人：奥林巴斯株式会社;国立研究开发法人国立癌症研究中心
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：医疗系统具有：内窥镜(1)，其取得包含对象物的图像；移动装置，其使内窥镜(1)在体内移动；以及控制装置，其根据对象物的位置对移动装置进行控制，控制装置能够以第一控制模式和第二控制模式对移动装置进行控制，在该第一控制模式中使内窥镜(1)以第一速度追随对象物，在该第二控制模式中使内窥镜(1)以比第一速度慢的第二速度追随对象物，在对象物位于在内窥镜(1)的视野(F)内设定的规定的三维区域(B)的外侧的情况下，以第一控制模式对移动装置进行控制，在对象物位于规定的三维区域(B)的内侧的情况下，以第二控制模式对移动装置进行控制。
医疗系统控制方法

[发明专利]内窥镜系统、控制装置、控制方法以及记录介质-CN202180053602.1在审
发明人：水谷千春;柳原胜;荻本浩人;长谷川宽;北口大地;竹下修由;小岛成浩;古泽悠贵;杵渊裕美;伊藤雅昭 -专利权人：奥林巴斯株式会社;国立研究开发法人国立癌症研究中心
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G02B23/24 文献下载
摘要：内窥镜系统(10)具备内窥镜(2)、使内窥镜(2)移动的移动装置(3)、存储部以及具有处理器的控制装置(4)。存储部存储被检体内的第一区域的第一位置信息和第一旋转角信息、以及被检体内的第二区域的第二位置信息和第二旋转角信息。第一旋转角信息是规定第一区域的内窥镜图像的旋转角的信息，第二旋转角信息是规定第二区域的内窥镜图像的旋转角的信息。处理器根据第一位置信息、第二位置信息、第一旋转角信息、第二旋转角信息以及被检体内的第三区域的第三位置信息计算第三区域的第三旋转角信息，在当前的摄像区域包含于第三区域的情况下，根据第三旋转角信息使内窥镜图像旋转，将旋转后的内窥镜图像输出到显示装置。
内窥镜系统控制装置方法以及记录介质

[发明专利]控制装置、内窥镜系统以及控制方法-CN202180053634.1在审
发明人：荻本浩人;佐佐井亮太;柳原胜;长谷川宽;北口大地;竹下修由;小岛成浩;古泽悠贵;杵渊裕美;伊藤雅昭 -专利权人：奥林巴斯株式会社;国立研究开发法人国立癌症研究中心
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： A61B1/018 文献下载
摘要：控制装置控制内窥镜的移动而使内窥镜追随处置器具。控制装置具备处理器。处理器取得包含处置器具的位置的位置信息(S2)，取得与由内窥镜观察的处置场景关联的信息即场景信息(S4)，根据场景信息决定目标点的偏移参数(S6)，偏移参数是决定目标点相对于内窥镜的视野内规定的基准点的位置的参数，根据偏移参数设定目标点相对于基准点的位置(S7)，根据目标点的位置和处置器具的位置控制内窥镜的移动，由此使内窥镜追随处置器具，以将处置器具配置于目标点(S3)。
控制装置内窥镜系统以及方法

[发明专利]力觉显示装置以及力觉显示方法-CN202080019745.6有效
发明人：原口大辅;田中靖志;古泽悠贵 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-02-14 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：本公开提供易于提高手术工具操作的准确性和安全性的手术工具的力觉显示装置以及力觉显示方法。力觉显示装置是以操作者可感知的方式向操作者显示作用于能够通过闭合来握持对象物并通过张开来剥离所述对象物的手术工具上的力的装置。力觉显示装置具有：输入部，所述手术工具的握持力的测量信号以及剥离力的测量信号被输入给所述输入部，所述握持力是握持所述对象物的力，所述剥离力是剥离所述对象物的力；图像生成部，所述图像生成部基于所述测量信号创建图像信息，所述图像信息以握持显示方式显示与所述握持力相关的信息，并且以剥离显示方式显示与所述剥离力相关的信息，所述剥离显示方式是不同于所述握持显示方式的显示方式；以及输出部，所述输出部向显示所述图像信息的显示部输出已创建的所述图像信息。
显示装置以及显示方法

[发明专利]医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法-CN202080019802.0在审
发明人：原口大辅;田中靖志;古泽悠贵 -专利权人：瑞德医疗机器股份有限公司
申请日： 2020-02-13 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G09G5/00 文献下载
摘要：为了提供易于提高医用机器人系统中的操作的准确性和安全性的医用机器人系统的力觉显示装置以及力觉显示方法，医用机器人系统(1)的力觉显示装置(50)以操作者可感知的方式向操作者显示作用在手术工具(14)以及支承该手术工具的从属装置(10A、10B)中的至少一者上的外力，并且该力觉显示装置具备输入部(51)、图像生成部(53)、以及输出部(54)，在所述手术工具以及所述从属装置中的至少一者中的两个以上的部位处测量到的外力的测量信号被输入给所述输入部，所述图像生成部基于测量信号，创建与测量到外力的部位建立关联并且用于在不同于第一显示区域(61)的第二显示区域(63)将该外力的信息显示为图像的图像信息，其中，在所述第一显示区域(61)显示与所述手术工具的操作相关的信息，所述输出部构成为向显示图像信息的显示部(60)输出已创建的图像信息。
医用机器人系统显示装置以及显示方法