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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种仿河狸后肢的脚蹼推进装置-CN202010893392.4有效
发明人：陈刚;遆肖聪;屠嘉骏;卢裕旺;杨鑫 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸后肢的脚蹼装置，该装置应具有结构简单、推进效率高的特点。技术方案是：一种仿河狸后肢的脚蹼装置，其特征在于：该装置包括连杆机构以及铰接于连杆机构的脚蹼；所述脚蹼包括两个舵机、可供舵机固定的脚蹼支架、结构相同且均分别可摆动地铰接在脚蹼支架上的四个足指组件以及与四个足指组件连接以利于划水的薄膜。
一种河狸后肢脚蹼推进装置

[发明专利]一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法-CN202010893268.8有效
发明人：陈刚;遆肖聪;卢裕旺;杨鑫;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于仿生两栖机器人领域。目的是提供一种可产生多种步态的CPG控制网络拓扑结构控制方法，使机器人运动具有不同的特点，以执行爬行、左转爬行、右转爬行、倒退爬行、直行游动、左转游动、右转游动、上浮及下潜9种步态。技术方案是：一种仿河狸机器人的CPG网络拓扑结构控制方法，依照如下步骤进行：1)每个关节对应一个振荡器；2)所有振荡器组成一个多耦合模式CPG网络拓扑结构；3)每个振荡器对于对应关节的电机输出信号，该输出信号先通过映射函数转化为关节角控制信号；4)各关节的电机均由相应映射函数转化的关节角控制信号进行控制。
一种河狸机器人 cpg 网络拓扑结构控制方法

[发明专利]大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统及工作方法-CN202011328163.4在审
发明人：陈刚;吕思源;卢裕旺;杨鑫 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-11-24 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B63B35/00 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域。目的是提供一种基于水下视觉辅助的大水域鱼类资源调查的水下机器人系统，以实现高精度、高效率、低破坏性的大水域鱼类资源调查，并显著降低了鱼类调查的人力成本。技术方案是：大水域鱼类资源调查的水下机器人智能系统，其特征在于：该系统包括置于岸边基地的岸基控制台和水下智能调查系统；所述岸基控制台包括岸基服务器以及与岸基服务器进行信息沟通的岸基无线通讯模块，用于对无人船传回的图像信息进行分类处理以及鱼群位置、深度和运动信息进行记录，并对获得的信息处理分析，从而计算鱼类数据；无线通讯模块还用于与无人船的实时通信。
水域鱼类资源调查水下机器人智能系统工作方法

[实用新型]一种视觉辅助的水下液压软体夹爪-CN202021031807.9有效
发明人：陈刚;杨鑫;张徐杰;卢裕旺 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域。技术方案是：一种视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：包括安装在水下机器人末端的基座、安装在基座上以抓取采集目标的若干夹爪组件以及安装在基座上以控制夹爪组件的控制系统；所述夹爪组件包括与采集目标相接触的内侧胶体、与内侧胶体胶合连接的外侧胶体、设置在内侧胶体与外侧胶体之间的空腔、开设在内侧胶体上并与空腔相连通的进液孔、安装在内侧胶体内部以采集夹爪组件抓取力度信号的力传感器以及均匀设置在内侧胶体表面以增大摩擦力的若干仿生突起。该水下液压软体夹爪具有抓取准确，结构简单且柔软，不会对抓取目标造成损伤，制造成本低，维修方便的优点。
一种视觉辅助水下液压软体

[实用新型]一种仿河狸前爪的新型机械脚爪-CN202021026384.1有效
发明人： 卢裕旺;陈刚;杨鑫 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，该机械脚爪应具有结构简单、体积小巧，适合在复杂环境下运动的特点。技术方案是：一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，其特征在于：该机械脚爪包括脚掌机架以及设置在脚掌机架上三条脚爪分支；所述脚爪分支包括舵机、通过致动结构依次连接三个指节、向致动结构传递舵机动力驱动指节运动的传动结构；所述脚爪分支中，第一个指节与脚掌机架固定，后一个指节可摆动地定位在前一个指节上；所述致动结构包括可转动地设置在其中一个指节上的主动齿轮、固定在另一个指节上并与主动齿轮啮合的从动齿轮、与主动齿轮同轴固定的弯曲拉杆、与从动齿轮固定的伸展拉杆。
一种河狸前爪新型机械脚爪

[发明专利]水下机器人姿态控制及浮潜调节装置-CN202010893259.9在审
发明人：陈刚;遆肖聪;杨鑫;卢裕旺;屠嘉骏 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人领域。技术方案是：水下机器人姿态控制及浮潜调节装置，其特征在于：包括十字型支架、用于检测水下机器人运动姿态的陀螺仪传感器、分别安装在十字型支架前、后两个外端部以调节水下机器人前后方向运动姿态的前压缩罐和后压缩罐、分别安装在十字型支架左、右两个外端部以调节水下机器人左右方向运动姿态的左压缩罐和右压缩罐、沿前后方向设置在十字型支架上的纵向滑轨、沿左右方向设置在十字型支架上的横向滑轨、用于驱动前压缩罐和后压缩罐的第一驱动组件以及用于驱动左压缩罐和右压缩罐的第二驱动组件。该装置可搭载在水下机器人上，实现水下机器人俯仰和翻滚的平衡以及上浮和下潜功能，结构简单、控制方便、占用空间小。
水下机器人姿态控制调节装置

[发明专利]一种仿河狸前爪的新型机械脚爪-CN202010505287.9在审
发明人：陈刚;卢裕旺;杨鑫 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，该机械脚爪应具有结构简单、体积小巧，适合在复杂环境下运动的特点。技术方案是：一种仿河狸前爪的新型机械脚爪，其特征在于：该机械脚爪包括脚掌机架以及设置在脚掌机架上三条脚爪分支；所述脚爪分支包括舵机、通过致动结构依次连接三个指节、向致动结构传递舵机动力驱动指节运动的传动结构；所述脚爪分支中，第一个指节与脚掌机架固定，后一个指节可摆动地定位在前一个指节上；所述致动结构包括可转动地设置在其中一个指节上的主动齿轮、固定在另一个指节上并与主动齿轮啮合的从动齿轮、与主动齿轮同轴固定的弯曲拉杆、与从动齿轮固定的伸展拉杆。
一种河狸前爪新型机械脚爪

[发明专利]一种视觉辅助的水下液压软体夹爪-CN202010511601.4在审
发明人：陈刚;杨鑫;张徐杰;卢裕旺 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种视觉辅助的水下液压软体夹爪，该水下液压软体夹爪具有抓取准确，结构简单且柔软，不会对抓取目标造成损伤，制造成本低，维修方便的优点。技术方案是：一种视觉辅助的水下液压软体夹爪，其特征在于：包括安装在水下机器人末端的基座、安装在基座上以抓取采集目标的若干夹爪组件以及安装在基座上以控制夹爪组件的控制系统；所述夹爪组件包括与采集目标相接触的内侧胶体、与内侧胶体胶合连接的外侧胶体、设置在内侧胶体与外侧胶体之间的空腔、开设在内侧胶体上并与空腔相连通的进液孔、安装在内侧胶体内部以采集夹爪组件抓取力度信号的力传感器以及均匀设置在内侧胶体表面以增大摩擦力的若干仿生突起。
一种视觉辅助水下液压软体

[发明专利]一种水下拍动推进装置-CN201911289484.5在审
发明人：陈刚;卢裕旺;陈蕊 -专利权人：浙江理工大学
申请日： 2019-12-11 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种水下拍动推进装置，该装置应具有结构设计简单、体积小、质量轻、可靠性强、控制方便的特点。技术方案是：一种水下拍动推进装置，包括电池；其特征在于：包括尾部相互铰接且外表面呈流线型的上壳盖和下壳盖、固定在上壳盖内壁的永磁铁、固定在下壳盖内壁的电磁铁、固定在下壳盖内壁并与电磁铁电连接以控制电磁铁通断的控制系统、相互平行且两端分别固定在上壳盖和下壳盖内壁的若干弹簧；所述电磁铁与永磁铁的位置相对应，使得上壳盖与下壳盖闭合时，电磁铁与永磁铁的中心线正好重合。
一种水下拍动推进装置

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