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[发明专利]基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质-CN202310450794.0在审
发明人：李弘扬;司马崇昊;童文文;邓瀚铭;陈立;卢乐炜;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-04-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：首先，基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符；然后，基于占用栅格描述符，实现下游任务；其中，基于视觉输入，构建三维空间占用栅格描述符，包括：从环视图像中提取图像特征；基于BEV编码器，获取BEV特征；采用体素解码器，在体素空间对图像特征和BEV特征进行解码，得到三维空间占用栅格描述符。本申请提供的基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法，基于三维占用栅格表征提出了一个通用的框架结构，能够从环视图像中构建三维环境的三维占用栅格描述，并支持下游的多个感知及规控任务。
基于三维占用栅格驾驶场景模拟方法系统设备介质

[发明专利]一种面向三维目标检测的焦点蒸馏方法及系统-CN202310246290.7在审
发明人：李弘扬;曾嘉;陈立;邓瀚铭;卢乐炜;严骏驰;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本案涉及一种面向三维目标检测的焦点蒸馏方法及系统，属于计算机视觉中的自动驾驶领域，用于解决现有技术中环视感知模型计算复杂度高，运行效率无法达到工业部署要求的问题，并克服基于鸟瞰图的三维目标检测模型特征呈射线状，包含大量噪声干扰信息的问题。本案旨在借助知识蒸馏技术实现模型压缩，具体实施为目标区域掩码生成与焦点区域搜索式蒸馏，先基于查询向量定位粗粒度的目标区域，在这些目标区域内进行掩码生成式蒸馏，然后再利用查询向量产生的偏移，搜索到目标的代表性特征位置，在这些代表性特征位置进行焦点蒸馏，从而在教师网络和学生网络之间实现知识迁移，达到兼具高精度、运行高效率的效果。
一种面向三维目标检测焦点蒸馏方法系统

[发明专利]一种3D感知数据增强方法、系统、设备及存储介质-CN202211646872.6在审
发明人：李弘扬;耿向威;李阳;陈立;司马崇昊;乔宇;卢乐炜;童文文;李天羽;邓瀚铭;谢江炜;周若一;王晓刚 -专利权人：上海人工智能创新中心;北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T19/20 文献下载
摘要：本申请实施例涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种3D感知数据增强方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：基于神经渲染场，对自动驾驶场景中的前景物体和背景场景进行场景重建，得到重建后的背景场景、重建后的前景物体；在待增强的场景中筛选可放置物体的区域；对重建后的前景物体进行变换处理，将变换处理后的前景物体粘贴至可放置物体的区域；在训练数据中筛选可增强帧，对可增强帧进行提前渲染，得到预渲染帧；在训练过程中对预渲染帧进行随机抽取，并进行数据增强。本申请提供的方法，通过神经渲染场对前景和背景进行重建，在粘贴时对物体进行变换处理，生成质量更高、更丰富的3D物体以及3D场景。
一种感知数据增强方法系统设备存储介质

[发明专利]一种三维场景重建方法-CN202310160422.4在审
发明人：耿向威;童文文;邓瀚铭;卢乐炜;李阳;李天羽;谢江炜;周若一;陈立;司马崇昊;王晓刚;乔宇;李弘扬 -专利权人：上海人工智能创新中心;北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种三维场景重建方法，其包括：提供连续图像数据，并提取出静态的背景数据和动态的前景数据；根据背景数据构建背景模型，根据前景数据构建前景模型；将背景模型和前景模型进行组合，得到三维场景模型。其能够有效地丰富用于自动驾驶训练的三维场景，降低了对实际路测的依赖程度，对自动驾驶的训练模型进行了有效补充，对于提高自动驾驶的训练量、优化自动驾驶的稳定性和安全性、促进自动驾驶技术的发展和迭代而言具有积极意义。
一种三维场景重建方法

[发明专利]一种基于可变形卷积的大规模视觉图像通用模型-CN202211541757.2在审
发明人：王文海;代季峰;陈喆;黄振航;李志琦;朱锡洲;胡枭玮;路通;卢乐炜;李鸿生;王晓刚;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明属于计算机视觉技术领域，且公开了一种基于可变形卷积的大规模视觉图像通用模型,包括：模型基础算子DCNv3和基础模型；其中，所述模型基础算子DCNv3包括：共享投射权重、引入多组机制和采样点调制标量归一化；本发明通过应用和设计DCNv3算子实现小卷积和获取大有效感受野，并且用过自适应空间聚合减缓了卷积的归纳偏置，从而使得网络能够从海量数据中学习到强大而鲁棒的特征；通过所提出的书生模型能够通过简单的缩放规则，使得模型参数范围达到从20M到1B的级别，并且在下游任务中达到同级别模型的最优性能；在同参数量水平的情况下，打破了变换器对视觉大模型的垄断，为图像大模型提供了新的方向。
一种基于变形卷积大规模视觉图像通用模型

[发明专利]端到端的路面占用及流向预测方法-CN202210953362.7在审
发明人：杨佳智;余柏翰;白云鹏;贾萧松;李弘扬;卢乐炜;代季峰;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，提出一种端到端的路面占用及流向预测方法，包括下列步骤：在多个时序上对场景中的状态点进行编码以生成特征图，所述特征图包括过去的时序特征；对所述过去的时序特征进行学习，并且对所述过去的时序特征进行时序转换以生成未来的时序特征；以及将所述未来的时序特征解码以确定未来的路面占用及流向。
端到端路面占用流向预测方法

[发明专利]棋谱生成方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品-CN202210907493.1在审
发明人：宋言;刘英卓;陈磊;卢乐炜 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F16/2455 文献下载
摘要：本公开涉及一种棋谱生成方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获得棋局的初始局面信息；通过具有至少两种搜索深度的推理引擎，基于所述初始局面信息进行自对弈，得到候选局面信息，其中，所述搜索深度表示棋步决策时的预测步数；基于所述候选局面信息，生成棋谱数据。
棋谱生成方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]三维点云语义分割方法-CN202210816104.4在审
发明人：王晖杰;田昊;李嘉玮;卢乐炜;李弘扬;代季峰;乔宇 -专利权人：上海人工智能创新中心
申请日： 2022-07-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维点云语义分割方法，包括：建立融合多种点云表达方式的神经网络；采用经过体素化处理的多帧点云作为神经网络输入；通过神经网络结合神经网络输入信息的图像信息和时序信息，进行三维点云语义分割；以及通过聚类算法对三维点云语义分割结果进行后处理。
三维语义分割方法

[发明专利]图像重建方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品-CN202210587057.0在审
发明人：邓瀚铭;马雨欣;黄洋逸;卢乐炜 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像重建方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取待处理图像；提取所述待处理图像中的对象的第一特征信息；根据所述第一特征信息，确定所述待处理图像对应的神经辐射场的第一体素密度和第二特征信息；根据所述第一体素密度和所述第二特征信息，生成所述待处理图像对应的第一重建图像。
图像重建方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]一种数据集构建方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202210603101.2在审
发明人：余佳桁;杜豪;徐志华;郑捷力;卢乐炜 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本公开提供了一种数据集构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该方法包括：获取至少一个样本视频；分别对所述样本视频进行采样处理，得到采样图像组；其中，所述采样处理包含基于行驶距离的第一采样处理、基于转向信息的第二采样处理、基于位置信息的第三采样处理中至少一种；基于所述采样图像组中所包含的样本视频帧，构建与所述样本视频对应的数据集。
一种数据构建方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]神经网络的量化方法、目标检测方法及装置-CN202210603119.2在审
发明人：黄洋逸;杨国润;卢乐炜;王哲 -专利权人：上海商汤临港智能科技有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本公开提供了一种神经网络的量化方法、目标检测方法及装置，其中，神经网络的量化方法包括：获取待量化神经网络和训练数据，并对待量化神经网络的待量化网络层进行量化处理，得到初始量化网络；针对初始量化网络中待调整的第一目标网络层，基于第一目标网络层之前的经过调整后的第二目标网络层，对训练数据进行处理得到中间输出数据，并基于第一目标网络层对中间输出数据进行处理得到第一输出数据；基于待量化神经网络中，与第一目标网络层和第二目标网络层分别对应的待量化网络层，对训练数据进行处理得到第二输出数据；基于第一输出数据和第二输出数据对第一目标网络层的网络参数进行调整，得到待量化网络对应的量化后的目标神经网络。
神经网络量化方法目标检测装置

[发明专利]心率测量方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品-CN202210594335.5在审
发明人：宋言;武帅;刘凯文;马堃;卢乐炜 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种心率测量方法、装置、电子设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取目标对象对应的图像序列，其中，所述图像序列包括多个图像；分别提取与所述多个图像一一对应的多项第一特征信息；采用时域卷积网络对所述多项第一特征信息进行处理，得到与所述多个图像一一对应的多项第二特征信息；根据所述多项第二特征信息，确定所述目标对象的心率值。
心率测量方法装置电子设备存储介质程序产品

[发明专利]图像修复方法及装置、电子设备和存储介质-CN202110969546.8在审
发明人：邓瀚铭;卢乐炜;代季峰 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种图像修复方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：对待修复的目标图像进行边缘提取，得到所述目标图像对应的边缘图像；确定所述目标图像中待修复的目标图像块；在所述边缘图像中，确定所述目标图像块对应的第一边缘图像块；采用预先训练的第一神经网络对所述目标图像块和所述第一边缘图像块进行处理，得到所述目标图像块对应的修复图像块，其中，所述第一神经网络是预先采用训练图像集训练得到的，所述训练图像集中的训练图像是基于所述目标图像得到的。
图像修复方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种人机对弈方法、装置、设备及存储介质-CN202110713569.2在审
发明人：蒲雪;李凯;卢乐炜;蔺颖;李文哲 -专利权人：成都商汤科技有限公司
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A63F3/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种人机对弈方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：在对弈过程中，记录第一方和第二方的落子位置，得到历史落子记录；响应于所述第一方在当前回合的落子事件，基于所述落子事件对应的当前落子位置和所述历史落子记录，生成所述第二方对应的第二落子策略；所述第二落子策略包括多个第二待选位置和每一所述第二待选位置对应的第二方胜率；基于所述历史落子记录和所述当前落子位置，确定所述第一方在所述当前回合的棋力量化值；所述棋力量化值用于表征所述第一方的棋力水平；在所述多个第二待选位置中确定目标落子位置；所述目标落子位置对应的第二方胜率与所述棋力量化值匹配。
一种人机对弈方法装置设备存储介质

[发明专利]一种棋力调整方法、装置、设备及存储介质-CN202110733601.3在审
发明人：李文哲;卢乐炜;蒲雪;李凯;鲁白;韩殿飞;蔺颖;唐明勇 -专利权人：北京市商汤科技开发有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： A63F3/02 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种棋力调整方法、装置、设备及存储介质，其中，获取待调整棋局中对弈者和智能棋手之间的对弈数据；在所述对弈数据中，确定所述对弈者的棋步与预设棋步之间的棋力差距；基于所述棋力差距和所述待调整棋局的棋局信息，确定所述智能棋手对弈所述对弈者的目标棋力等级。
一种棋力调整方法装置设备存储介质

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