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[发明专利]拾取系统、控制装置、拾取方法及存储介质-CN202211411236.5在审
发明人：冈佳史;河合宏文;下山贤一;十仓征司;小川昭人 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供拾取系统、控制装置、拾取方法、程序及存储介质，能够缩短拾取作业的时间。实施方式的拾取系统具备拾取机器人和控制装置。拾取机器人使用机械手从第一空间向第二空间移载物体。控制装置控制拾取机器人。控制装置执行第一计算，所述第一计算为，若获取到与第一空间的物体的第一方向上的形状有关的第一测量结果，则基于第一测量结果计算向第二空间配置物体时的候选位置。进一步地，控制装置执行第二计算，所述第二计算为，若在机械手对物体的作用过程中获取到与第二方向上的物体的形状有关的第二测量结果，则基于第二测量结果及候选位置计算向第二空间配置物体时的机械手的位置，第二方向是与第一方向交叉的方向。
拾取系统控制装置方法存储介质

[发明专利]搬运系统、输送系统、控制装置、存储介质以及搬运方法-CN202210624403.8在审
发明人：古茂田和马;十仓征司;卫藤春菜;小川昭人 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供能够提高系统的吞吐量的搬运系统、输送系统、控制装置、存储介质以及搬运方法。实施方式的搬运系统是能够进行多个物体的搬运的搬运系统，其具有可动臂、保持部、传感器以及控制部。保持部安装于可动臂，能够保持物体。传感器能够检测物体。控制部控制可动臂和保持部。控制部基于从传感器获取的信息，判断在保持物体之前是否进行物体的配置变更，在判断为进行物体的配置变更的情况下，针对每个物体评价配置变更操作的有效性，基于评价的结果决定配置变更操作。
搬运系统输送控制装置存储介质以及方法

[发明专利]装卸系统、输送系统、控制装置、存储介质及装卸方法-CN202210167479.2在审
发明人：古茂田和马;十仓征司;卫藤春菜;小川昭人 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：目的是提供一种能够缩短装卸装置的动作时间的装卸系统、输送系统、控制装置、控制程序及装卸方法。技术方案的装卸系统具有可动臂、保持部、传感器和控制部。上述保持部安装在上述可动臂，能够选择多个保持方法中的一个以上来保持物体。上述传感器能够检测多个上述物体。上述控制部控制上述可动臂及上述保持部。上述控制部基于从上述传感器取得的信息，针对每个上述物体及针对每个保持方法，计算以选择的保持方法为基准的得分。上述控制部基于上述得分，选择下个保持的上述物体及保持方法。上述控制部计算保持选择的上述物体的位置及上述可动臂的姿态。
装卸系统输送控制装置存储介质方法

[发明专利]自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法-CN202111304127.9在审
发明人：山本大介;小川秀树;园浦隆史;十仓征司;森明慧;伊藤悠介;牧康典;柚井英人;岸伸享 -专利权人：株式会社东芝;东芝基础设施系统株式会社
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动行驶车及其控制方法、输送装置及其控制方法。自动行驶车具有驱动部、第1检测部、第2检测部、自身位置推断部、路径生成部以及控制部。自动行驶车能够自主移动。驱动部使自动行驶车移动。第1检测部设置于比存在于自动行驶车周围的物体的高度位置高的位置，在自动行驶车周围的第1范围内扫描上述物体来检测第1数据。第2检测部在自动行驶车周围的第2范围内扫描上述物体来检测第2数据。自身位置推断部基于第1数据计算规定区域内的自动行驶车的推断位置。路径生成部基于第2数据计算存在于自动行驶车周围的物体位置，基于推断位置及物体位置计算到目标位置的路径。控制部基于路径控制驱动部使自动行驶车行驶至目标位置。
自动行驶及其控制方法输送装置

[发明专利]用于控制机器人的行为的装置和方法-CN200610115403.6无效
发明人：尾崎文夫;长谷川哲夫;林久志;十仓征司;铃木康彦 -专利权人：株式会社东芝
申请日： 2006-08-08 - 公布日： 2007-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种行为控制装置，包括：外部状况获取单元，其被配置以获取移动式机器人的外部状况；目标生成单元，其被配置以基于所述外部状况生成通过执行所述移动式机器人的多功能的计划来实现的目标；目标类别生成单元，其被配置以生成目标类别，该目标类别指示所述目标是将以所述目标的生成次序来实现的普通目标，还是将通过满足预设的执行条件时的中断来实现的附条件目标；执行次序确定单元，其被配置以基于所述目标类别来确定所述计划的执行次序；以及计划生成单元，其被配置以生成用于实现所述执行次序的目标序列的计划。
用于控制机器人行为装置方法