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[发明专利]一种基于双天线的RTK基站式救援指挥仪及方法-CN202210337145.5在审
发明人：罗兵;逯亮清;王梦龙;张先敏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G01S19/17 文献下载
摘要：本发明涉及智能救援技术领域，尤其是涉及一种基于双天线的RTK基站式救援指挥仪及方法，该指挥仪包括支架以及激光测距望远镜、两个天线、定位定向测量电路、通讯模块、组合导航电路，本发明能够为智能救生圈提供精准的救援路线起点定位、救援航向以及救援目标的定位，使得智能救生圈能够根据救援航向以及救援目标的定位快速驶向救援目标，提高救援速度。组合导航电路与两个天线配合实现组合导航。利用RTK的相对定位原理，消除观察者单点定位精度带来的测量误差，为智能救生圈提供更加精确的救援运动路径。首先利用望远镜视准轴方位信息实施救援，节省时间，使得智能救生圈能够快速动作，避免耽误时间。
一种基于天线 rtk 基站救援指挥方法

[发明专利]一种单兵肩扛式超视距目标瞄准系统及方法-CN202210337148.9在审
发明人：罗兵;逯亮清;王梦龙;张先敏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： F41G1/46 文献下载
摘要：本发明涉及单兵发射作战技术领域，尤其是涉及一种单兵肩扛式超视距目标瞄准系统及方法，该系统包括武器本体、控制单元以及均与所述控制单元连接的定位天线、中心计算模块、无线通讯模块、瞄准仪。本发明通过定位天线获取的武器本体定位信息以及通过无线通讯模块接收到的目标定位信息和侦查车定位信息，中心计算模块计算出目标瞄准信息，操作者操作瞄准仪进行瞄准即可。利用双天线航向与低成本MIMU融合进行导航滤波，实时计算并输出武器本体位置与三轴姿态信息。本发明可实现超视距远程目标的虚拟瞄准，在确保武器系统瞄准精度的基础上，也提升了操作人员自身的安全系数和战场生存率。
一种单兵肩扛式超视距目标瞄准系统方法

[发明专利]一种智能救生圈运动控制系统及方法-CN202210337144.0在审
发明人：罗兵;逯亮清;王梦龙 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明涉及智能救援技术领域，尤其是涉及一种智能救生圈运动控制系统及方法。其中该系统包括RTK基站、测控终端、智能救生圈；RTK基站用于向测控终端发送RTCM修正信息；测控终端计算得出测控终端相对于RTK基站的高精度相对定位和绝对定位坐标值；定位测向模块计算得出航向值；测控终端用于将测控终端的绝对定位坐标值和航向值发送给智能救生圈，智能救生圈沿着救援基准路线前进进行救援。本发明通过RTK基站和双天线实现救援路线起点和救援路线航向的精准定位，并通过IMU测量单元实现组合导航，为智能救生圈提供精准的救援路线，通过智能救生圈与RTK基站、测控终端配合可实现智能救生圈与测控终端之间的高精度相对定位，提高救援速度。
一种智能救生圈运动控制系统方法

[发明专利]一种用于水上救援的头戴式指示装置-CN202210337115.4在审
发明人：罗兵;张先敏;谢红强 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B63C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及水上救援技术领域，尤其是涉及一种用于水上救援的头戴式指示装置，其包括支架、定向组件以及通讯模块；支架包括用于佩戴在头部的固定环以及固定在固定环上部的弧形架；定向组件包括两个天线、望远镜和定位定向测量电路；本发明采用双天线实现定位定向，通过定位信息能够给救援装置提供精准的救援路线，救援装置沿着该救援路线进行快速救援，避免耽误救援时间，提高救援速度。头戴式能够解放使用者双手，使用者双手可用于操作救援装置，方便使用。
一种用于水上救援头戴式指示装置

[发明专利]一种适合无线自组织网络环境的边缘云发现和选择方法-CN202111516018.3在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H04W8/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种适合无线自组织网络环境的边缘云发现和选择方法和系统，采用全局搜索和本地搜索相结合的方式，获取可用的边缘云端并形成候选边缘云端列表，根据应用程序特点和获取的所述边缘云端信息选择最优边缘平台进行迁移，能够适应无可靠连接的无线自组织网络，并综合考虑资源情况选择最优迁移平台，同时通过将边缘云端注册到云端的方式，不需终端用户配置，获取边缘云端的IP地址，实现软切换。
一种适合无线组织网络环境边缘发现选择方法

[发明专利]一种适合无线自组织网络环境的边缘云迁移方法和系统-CN202111516045.0在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H04L41/0663 文献下载
摘要：本发明提出了一种适合无线自组织网络环境的边缘云迁移方法和系统，生成虚拟机磁盘和内存快照的虚拟机覆盖文件，传输所述虚拟机覆盖文件，与边缘云端保存的基本虚拟机镜像文件合成，生成启动虚拟机，同时通过删除虚拟机覆盖文件中的冗余重复数据，消除应用层与虚拟机底层的语义差异以及并行传输合成的方式，进一步减少虚拟机覆盖文件的大小并提高迁移效率，显著减少网络负荷，实现了无线自组网中低延时，高可靠的迁移。
一种适合无线组织网络环境边缘迁移方法系统

[发明专利]一种基于无线自组织网络环境的边缘云应用感知方法-CN202111516068.1在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H04W28/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线自组织网络环境的边缘云应用感知方法和系统，具体包括：采用资源监视器和缓存监视器两个监控守护边缘云端；终端设备向目录服务器发送简单查询即可获取静态资源信息；终端设备向边缘云端服务器发出查询请求以获取动态资源信息、缓存信息；在边缘云端服务器接收到终端设备发出的请求时，将动态资源信息、缓存信息返回给终端设备。本发明通过边缘云应用感知方法和系统，获取候选边缘云平台资源信息，以便选择最优边缘云平台。
一种基于无线组织网络环境边缘应用感知方法

[发明专利]网络动态虚拟合成技术中的数据优化处理方法-CN202111516070.9在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F16/16 文献下载
摘要：本发明公开了网络动态虚拟合成技术中的数据优化处理方法，该方法主要是对创建的覆盖文件中冗余重复数据的删除处理；具体包括：选择比较数据块的粒度大小，并根据粒度大小将各个数据进行分块；获得发生修改后磁盘和内存块的列表，利用SHA算法对列表中发生变化块进行计算得到散列值；进行比较，获得一组有相同变化的变化块列表；对于每个变化块进行比较得到这个变化块的增量块；针对上述增量块进行判断，并根据判断结果确定变化块是否为冗余重复数据，如果是则删除该变化块。利用该方法，使得边缘云迁移在带宽受限、连接不稳定的无线自组织网络中具有更强的适应性，并且能够显著压缩迁移过程的数据传输量，降低迁移延时，提高迁移的可靠性和成功率。
网络动态虚拟合成技术中的数据优化处理方法

[发明专利]一种基于自组织网络的边缘云迁移建模优化方法和系统-CN202111516937.0在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自组织网络的边缘云迁移建模优化方法，具体包括根据自组织网络中边缘云的特点，确定迁移决策因素；并针对每一个因素，确定对应的参数以及对应的数据模型；随后，针对上述各个模型进行优化；同时利用上述数据模型进行迁移决策优化过程可以等价于最优的用户体验质量QoE，并且针对边缘云平台的多任务迁移，用能耗、任务完成时间、安全性三个指标对QoE进行量化。本发明还提供一种基于自组织网络的边缘云迁移建模优化系统，利用该方法和系统能够有效的实现边缘去的可靠和低延时迁移。
一种基于组织网络边缘迁移建模优化方法系统

[发明专利]一种适合无线自组网中的边缘云迁移数据处理方法-CN202111517148.9在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F9/455 文献下载
摘要：本发明公开了一种适合无线自组网中的边缘云迁移数据处理方法和系统，包括：综合采用动态虚拟机综合、重复数据删除、消除应用层的与虚拟机底层的语义差异和流水线多种深度的优化技术，进行高效率的数据压缩和编码，支持无线自组网中低延时、高可靠的迁移。本发明针对带宽受限的无线网络环境中云计算平台快速迁移提出了一整套实用化数据处理机制，能够显著压缩迁移过程的数据传输量，降低迁移延时，提高迁移的可靠性和成功率，同时支持实现计算的软状态的迁移和切换，数据压缩和传输效率比传统云计算迁移的压缩和传输效率更高。
一种适合无线组网中的边缘迁移数据处理方法

[发明专利]一种自组织网络的边缘云迁移的数据清理方法-CN202111517834.6在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自组织网络的边缘云迁移的数据清理方法，具体包括：所述重复数据删除技术和所述消除语义差异技术；所述重复数据删除的具体步骤为：（1）选择比较数据块粒度的大小；（2）使用FUSE库作为中间层，从而发现在创建启动虚拟机的过程中修改的磁盘和内存部分，随后，在每次写入虚拟磁盘或内存快照时，将写入重定向到相应的覆盖文件，并通过位图标记指示该块已经改变；（3）获得发生修改后磁盘和内存块的列表，并利用SHA算法对发生变化块进行计算得到散列值；（4）通过多个比较方法获得一组有相同变化的块列表；所述消除语义差异技术中磁盘语义差异和内存语义差异。本发明针对带宽受限的无线网络环境中云计算平台快速迁移提出了一整套实用化数据清理技术，能够显著压缩迁移过程的数据传输量，降低迁移延时，同时使得数据压缩和传输效率比传统云计算迁移的压缩和传输效率更高。
一种组织网络边缘迁移数据清理方法

[发明专利]一种适合无线自组织网络环境的边缘云迁移的综合管理-CN202111516642.3在审
发明人：方立;姜波;于保宏 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： H04W24/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适合无线自组网的边缘云管理和控制方法和系统，包括：综合考虑应用、网络和运行平台的特性构建相应的边缘云管理控制指标体系，并基于该指标体系，设计相应的迁移决策模型。提出了针对无线自组网环境中迁移决策的指标和优化建模方法，能够有效地实现边缘去的可靠和低延时迁移。
一种适合无线组织网络环境边缘迁移综合管理

[实用新型]一种用于果树打药的多旋翼无人机-CN202021991053.1有效
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于果树打药的多旋翼无人机，包括：机体(1)、起落架(2)、机臂(3)及设置在机臂上的电机(4)和旋翼(5)、飞行控制系统(6)、电池(7)、药箱(8)、泵(9)、喷药机械臂(10)、喷头(11)、摄像头(12)，喷药机械臂(10)可以自动改变姿态，伸缩，以适应果树的农药喷洒。本实用新型应用于果树植保领域，改善施药效果。
一种用于果树打药多旋翼无人机

[实用新型]一种等力效分配的多旋翼大载重无人机-CN202021991134.1有效
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种等力效分配的多旋翼大载重无人机，包括：起落架(1)、载荷仓(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)、大旋翼(5)、小旋翼(6)、锂电池(7)、电调(8)、电动机(9)，2组减速齿轮组(10)，大旋翼(5)与小旋翼(6)的力效工作点相同。本实用新型所无人机能够增加载荷,同时增加航时，减小无人机的整体外形尺寸，可应用于农业航空、林业航空、物流运输等领域。
一种分配多旋翼大载重无人机

[实用新型]一种油电混合动力的大载荷多旋翼无人机-CN202022003911.3有效
发明人：罗兵;王梦龙;张先敏;逯亮清 -专利权人： 北京韦加智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种油电混合动力的大载荷多旋翼无人机，包括：起落架(1)、机舱(2)、机臂(3)、飞行控制系统(4)、大旋翼(5)、小旋翼(6)、燃油发动机(7)、油泵与油箱(8)、燃油发动机转速控制系统(9)、齿轮组及传动系统(10)、锂电池(11)、电调(12)、电动机(13)。大旋翼(5)提供无人机的主要升力，小旋翼(6)提供无人机的剩余升力以及负责无人机的姿态控制。本实用新型提出无人机能够在增加载荷的同时增加飞行时间，同时减小无人机的整体外形尺寸，可应用于农业航空、林业航空、物流运输等领域。
一种混合动力载荷多旋翼无人机

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