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[发明专利]电池桁架一体化车架及头尾对称架构滑板底盘-CN202310144535.5在审
发明人：贺林;潘仁杰;石琴 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B62D21/02 文献下载
摘要：一种电池桁架一体化车架及头尾对称架构滑板底盘，包括：滑板底盘、桁架模块、动力电池系统、传动系统、底盘电控系统、头尾对称架构、电池桁架一体化车架。所述滑板底盘具有头尾对称的架构，在行驶过程中车头和车尾都可以作为前进或后退的行进方向。这样的设计可以使得本发明拥有更好的操作，可以在更狭窄的空间内行驶自如。此外，本发明具有电池桁架一体化车架，即电池箱体是作为结构零部件焊接在桁架车架中间的，加强了桁架车架的结构强度，具有更强的防水性，并且更能保障电池模组的安全。同时也将整个底盘和车身完全分离，通过搭载不同的车身，可以将本产品应用到不同的环境。
电池桁架一体化车架头尾对称架构滑板底盘

[发明专利]一种电池端电压动力学模型与荷电动力学模型及荷电状态估计算法-CN202310144425.9在审
发明人：贺林;尹广威;石琴;胡兴文;王洋洋 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01R31/367 文献下载
摘要：本发明提出了一种电池端电压动力学模型(1)与荷电动力学模型(3)及其荷电状态估计算法，具体包括：根据电池荷电特性(11)、安时积分公式(12)和锂离子电池模型(13)建立电池端电压动力学模型(1)和电池荷电动力学模型(3)，获取电池端电压(138)估计值。电池端电压动力学模型(1)采用观测器(2)作为电池荷电状态估计算法(7)；电池荷电状态动力学模型(3)采用卡尔曼滤波器(33)作为电池荷电状态估计算法(7)。本发明创新出了电池端电压动力学模型(1)和电池荷电动力学模型(3)，并根据两个模型推导出两个全新的电池荷电状态估计算法(7)。本发明将锂离子电池模型(13)、电池荷电特性(11)以及安时积分公式(12)整合到一个电池动力学模型方程中，简化了估计算法的复杂性，有利于降低系统计算量以及增加电池荷电状态(111)估计精度。
一种电池端电压动力学模型电动力学状态估计算法

[发明专利]基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法-CN202310144313.3在审
发明人：贺林;石子硕;石琴;王铭伟;李志宏 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法，该方法包括路面附着系数估计(1)，估计得出最大路面附着系数(112)；理想轮减速度计算(2)用于确定理想的轮减速度αid(210)；目标轮减速度计算(3)根据当前整车状态需求的轮减速度αp(301)和理想的轮减速度αid(210)，用于确定目标轮减速度αg(302)；基于轮减速度动力学控制器设计uk(σk)(4)根据电动汽车实际的运动状态信息和目标轮减速度αg(302)用于确定控制器的控制率uk(σk)(413)；基于轮减速度动力学控制律参数整定uk(5)用于优化控制律参数σ(409)；电机控制器(6)根据优化得到控制率uk(509)输出需求的电机制动力矩；动力系统(7)用于输出当前电动汽车实际的运动状态信息，包括电动汽车的车轮减速度αi(701)、车速v(702)和车轮角速度ωi(703)；所述方法能够有效地解决电动汽车在紧急制动时电机再生制动的车轮抱死的问题，并且提高了电动汽车制动过程中的稳定性。
基于减速电机转矩控制车轮抱死方法

[发明专利]一种同轴双电机线控转向系统及无转向盘智能汽车-CN202210274002.4有效
发明人：贺林;黄春荣;石琴;徐子昂;魏宇江;王铭伟 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-20 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种同轴双电机线控转向系统，包括：动力转向电机、主副电机与蜗轮蜗杆减速机的连接结构、蜗轮蜗杆减速机、蜗轮蜗杆减速机与转向器的连接结构、齿轮齿条式转向器、转向车轮总成和控制系统。本发明采用一种无转向盘的线控转向系统，取消了复杂的转向机械结构减少了转向系统的零件数量从而使得整体结构更加紧凑，减少了占用空间；采用双电机的冗余控制形式，提高了整个线控转向系统的容错率；其零件的装配充分考虑了转向间隙的问题，并最大限度地消除了间隙，保证了转向的连续性、稳定性和可靠性；以中间输入齿轮齿条式转向器作为转向执行器，结构简单、紧凑，刚度大，转向灵敏。
一种同轴电机转向系统智能汽车

[发明专利]一种同轴双电机线控制动系统及无制动踏板智能汽车-CN202210273997.2在审
发明人：贺林;何云峰;石琴;魏宇江;王铭伟;郑春阳 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2022-03-20 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：一种同轴双电机线控制动系统，包括制动动力机构，减速机构，制动执行机构，制动动力机构包括第一制动电机和第二制动电机，其在同一轴线上并通过减速机构与二级从动齿轮啮合，丝杆通过二级从动齿轮实现轴向转动，通过导向支架和顶杆实现对制动主缸的建压，并在回位弹簧的作用下实现丝杆的回位。本发明的两个制动电机能够同时工作，并且互相独立，在其中一个制动电机故障失效时，另一制动电机仍可正常工作，实现系统的冗余，提高制动系统的安全性；双电机同轴同时为制动系统提供助力，可以减小制动系统对电机性能的要求，在简化减速机构的同时保证制动助力大小仍在合适范围内；制动器结构无踏板输入，能够良好的与当前智能汽车相匹配。
一种同轴电机控制系统制动踏板智能汽车

[发明专利]一种锂离子电池荷电状态多环模型估计方法-CN202210375574.1在审
发明人：贺林;胡兴文;石琴;王洋洋;魏宇江;邵杏国 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2022-04-11 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F30/3308 文献下载
摘要：一种锂离子电池荷电状态多环模型估计方法，包括：建立锂离子电池荷电状态估计环，并补充锂离子电池模型参数辨识环节，锂离子电池电压外特性曲线更新环节和锂离子电池安时容量更新环节，对荷电状态估计环节中的电池模型参数，电池电压外特性曲线和电池安时容量进行实时更新，增加SOC的估计精度。本发明建立四环自洽系统，能够在电池模型参数不准确，电池电压外特性曲线不准确，电池安时容量不准确的条件下，通过准确测量电池的负载电压和负载电流，观测器算法对于电压偏差的控制作用，使得电池荷电状态观测系统计算的荷电状态观测值准确；采用PI观测器作为SOC的模型在环估计算法，避免了复杂的计算，增加了该方法在实车中应用的可能性。
一种锂离子电池状态模型估计方法

[发明专利]承载紧固结构以及使用该结构的电力控制箱体-CN202011046837.1有效
发明人：贺林;俞圣杰;石琴 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：一种承载紧固结构以及使用该结构的电力控制箱体，该承载紧固机构包括通过彼此焊接主支架和副支架，形成90度夹角的安装空间，利用主支架和副支架横向纵向交叉的螺栓，将压力传递到箱体4个棱边外侧的4个固定支架上，接着传到支架下方的橡胶减震块，有限地减少车身传递到电力控制单元的振动。本发明的主支架和副支架的形状尺寸可以按照不同车型的要求重新定制，以达到能让同一款电力控制单元灵活适配各种不同车型的需求，整个箱体的重量通过横向纵向交叉的螺栓均匀分布避免箱体撕裂的风险；通过L型角钢和防水螺栓整体焊接以提高整体强度；不规则的固定圆孔起到限位作用，以便对螺栓施加足够大的力矩来紧固减震橡胶块。
承载紧固结构以及使用电力控制箱体

[发明专利]一种双电池系统电动汽车的充电控制电路及其控制方法-CN202011152801.1有效
发明人：贺林;芮鹏程;石琴 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B60L58/18 文献下载
摘要：一种双电池系统电动汽车的充电控制电路及控制方法，该电路在于在第一电池系统和第二电池系统之间设置桥接接触器，并使得充电口的充电正、负接触器分别位于电池系统主正接触器和主负接触器的两端，使得第一充电口给第二电池充电或者第二充电口给第一电池充电的时候，无须同时闭合电池系统主正接触器和主负接触器，避免出现第一电池和第二电池正极对正极，负极对负极连接的情况，从而避免第一电池和第二电池之间的电压差产生相互影响。通过BMS的控制，能够使得第一充电口或者第二充电口在完成自己所属的电池的充电以后，为第二电池或者第一电池进行充电。减小了用户对乱插充电枪隐患的担忧，增强了电动汽车充电技术的安全性和用户的体验感。
一种电池系统电动汽车充电控制电路及其控制方法

[发明专利]一种带驻车功能的双电机控制液压制动器-CN202011571258.9有效
发明人：石琴;应贺烈;贺林;刘鑫;袁诗轩 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2020-12-27 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：一种带驻车功能的双电机控制液压制动器，包括：行车制动机构、导向限位机构、制动主缸和驻车制动机构。本发明利用行车制动电机和驻车制动电机，用一套装置完成行车制动以及驻车制动，一个制动电机失效时，另一制动电机依然能提供一定的制动力；制动时，两个制动电机可一同工作，快速达到要求制动力；利用双电机的控制，可将需求转矩分配到两个电机上，减少对电机性能以及传动系统传动比的要求；利用驻车弹簧的压紧力，在制动液有轻微泄露的情况下，依然能够提供足够的驻车制动力；利用前、后限位螺母以及限位块进行限位和吸能减震，避免限位滑杆与齿轮的直接接触，提高零件的使用寿命；利用透气阀，避免因温度变化，气体膨胀导致密封结构的失效。
一种带驻车功能电机控制液压制动器

[发明专利]一种商用车双电机线控转向系统-CN202011571271.4在审
发明人：贺林;郭朝路;李飞龙;石琴;徐子昂 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2020-12-27 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：一种商用车双电机线控转向系统，动力机构依次通过两级齿轮减速机构、丝杆传动机构、摇臂机构三个不同类型混合传动机构,先将旋转运动转换为方形螺母往复直线运动后又转换为转向摇臂的摆动，转向摇臂通过横拉杆转动车轮，实现该线控转向装置驱动车轮转向。本发明取消了复杂传统转向系统的机械结构，质量轻，易于维护保养，采用双电机控制，系统的容错能力更好，整车操纵稳定性和横摆响应高；可通过程序设置提高线控转向系统的匹配性，整车更为稳定，噪音低，传动效率高。
一种商用电机转向系统

[发明专利]电磁制动与摩擦制动可独立控制的汽车双制动系统-CN201810012749.6有效
发明人：贺林;延浩;关庆生;魏宇江 -专利权人： 北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2018-01-06 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B60T7/04 文献下载
摘要：电磁制动与摩擦制动可独立控制的汽车双制动系统，包括电磁制动系统和摩擦制动系统两套制动控制系统；所述摩擦制动系统即传统制动系统，通过制动踏板经过气压、液压或气压液压复合系统，实现对车轮的摩擦制动；所述电磁制动系统，由电机系统通过电磁原理制动车轮，通过行程开关独立操控电机制动过程。本发明的优点是：在对传统的摩擦制动系统不作任何改变的基础上，新增可独立控制的电磁制动系统，两套制动系统即可独立工作，又可以协同工作，提高了制动系统可靠性与整车安全性；将电磁制动系统与传统摩擦制动系统操控分开，在电磁制动能够满足制动强度需求时，能够实现车辆制动能量最大可能回收，提高车辆能量利用效率和整车续驶里程。
电磁制动摩擦独立控制汽车系统

[发明专利]槽壳中空分离的平直梁结构车桥-CN201811248873.9在审
发明人：贺林;谢冬;关庆生 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B60B35/16 文献下载
摘要：一种槽壳中空分离的平直梁结构车桥，其特征在于：所述车桥支撑横梁呈现中空分离式，即车桥中部横梁向两侧张开，车桥中部留有一定的空间布置电机、变速机构、减速机构、和差速机构；车桥中部横梁采用U型槽壳结构，与两端碗口一体化的平直梁，槽壳断面高度相同，车桥中部横梁采用直梁。本发明的优点是：将集成在电驱动桥上的电机、减速器和差速器集成固定到簧上，降低了簧下质量。电机高度升高，减轻其恶劣的工作环境，电机也不易退磁。若采用变速器结构，簧上换挡也比簧下换挡平顺。
中空分离平直结构

[发明专利]板簧与电池包固定在车架上的一体化吊耳结构-CN201811046709.X在审
发明人：贺林;卫翰林;关庆生 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2018-09-08 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B60G11/10 文献下载
摘要：本发明公开一种板簧与电池包固定在车架上的一体化吊耳结构，其包括板簧吊耳主体、连接钣金部、销孔、板簧吊耳吊壁、铆接孔、电池包吊耳吊壁，所述的板簧吊耳主体呈现几子形状，两边伸出的钣金可与汽车纵梁铆接，吊耳主体留有铆接孔，板簧吊耳主体左下设有吊壁，折弯焊接一体的电池包吊耳，电池包吊耳呈现反U形状，电池包吊耳留有加强筋和铆接孔。所述的零件通过焊接工艺和销轴实现板簧吊耳与电池包固定在车架上的一体化吊耳结构，并通过留有的铆接孔使之与汽车车架纵梁连接，其中所述的连接有三个位置固定，使得板簧与电池包固定在车架上一体化吊耳结构具有结构简洁，受力均匀的特点，使得具体安装过程简便，电池包可靠性提升。
电池固定车架一体化结构

[发明专利]多合一集成式电力配置单元-CN201811046752.6在审
发明人：贺林;王铭伟;关庆生 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2018-09-08 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式PCB板及相关配置，该PCB板集成高压接触器、高压继电器、低压继电器、母排、熔断器等电力配置单元元件，故取名为多合一集成式电力配置单元。通过母排连通大部分的高压部分电路，以及PCB板布线连接低压控制电路。总体结构上，本发明分为两层，上层放置了熔断器、接插件、母排等。下层放置了高压接触器、高压继电器，并通过下方的塑料垫层的紧密接触，减少了各器件对于PCB板的压力，保证PCB板的结构稳定。另外设计了一个可以灵活控制的继电器组，通过外部线束的方法以实现不同的功能。其优点在于：本发明将原本杂乱的各类继电器以及保险等器件集成到了一个PCB板之中，大大地节省了空间，并且有利于电力配置单元的维修。
合一集成电力配置单元

[发明专利]簧上集成式电驱动总成的车桥架构-CN201810924140.6在审
发明人：贺林;谢冬;关庆生 -专利权人：合肥工业大学;北京华田汽车科技有限公司
申请日： 2018-08-11 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B60B35/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种簧上集成式电驱动总成的车桥架构，该车桥架构包括碗口支撑壳，弧形连接横梁，轮边半轴套管，半轴，轮毂等组件。其中碗口支撑壳与弧形连接横梁可以做成一体式，也可以做成拆分式。该车桥架构配合固定在底盘上的电机减速器联合体使用；所述车桥两端通过板簧与底盘相连。所述半轴包括带有万向节的内侧半轴、中间半轴、轮边半轴。外侧的轮边半轴与轮毂通过法兰盘刚性连接，轮边半轴与中间半轴之间，内侧半轴与中间半轴之间采用万向节连接。所述驱动桥的动力传递通过电机，减速器，差速器，半轴，轮毂传递到驱动轮。本发明主要目的是为将电机、减速器变成簧上质量前提下，配合带有万向节的半轴使用，而提出的一种新型车桥架构。
集成驱动总成架构

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