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[发明专利]一种基于混合磁场的抓取机器人驱动装置及方法-CN202210420157.4有效
发明人：曹全梁;孙宇轩;文昊;刘锐奇;巨雨薇;韩小涛;李亮 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-04-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于混合磁场的抓取机器人驱动装置及方法，包括：永磁体驱动单元、电磁线圈驱动单元和固定构件，永磁体驱动单元为单永磁体，电磁线圈驱动单元包括电磁线圈；固定构件将抓取机器人和永磁体驱动单元固定，使两者的中心处于同一轴线且保持相对距离不变。工作时，抓取机器人在永磁体驱动单元所产生的恒定磁场下保持闭合状态，通过控制电源装置对电磁线圈输入可控的电压波形，灵活地控制抓取机器人的开合状态、幅度以及速度。在永磁体恒定磁场的作用下，抓取机器人始终保持闭合状态，以包裹物体，而无需连续的能量输入。通过控制电磁线圈的电流，使抓取机器人在紧握/释放状态之间进行切换，从而可以灵活地实现物体抓取和释放的功能。
一种基于混合磁场抓取机器人驱动装置方法

[发明专利]一种磁控收缩-舒张装置及系统-CN202210086426.8有效
发明人：曹全梁;田雨;孙宇轩;文昊;刘锐奇;韩小涛;李亮 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-01-25 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61M60/191 文献下载
摘要：本发明属于医疗器械技术领域，更具体地，涉及一种磁控收缩‑舒张装置及系统，其包括磁性软体套管和磁场发生装置。其中，所述磁性软体套管由软体材料和磁性颗粒构成，其内部形状与呈舒张状态的器官外部形状相适应。所述磁场发生装置用于产生均匀磁场，并用于驱动经初始磁化的、且植入体内的磁性软体套管，在所述均匀磁场下利用磁转矩的作用发生可控收缩和舒张的动作。通过对在目标收缩状态下进行初始磁化的磁性软体套管进行相同磁场方向的磁控驱动，利用磁转矩原理实现心脏或膀胱的磁控收缩‑舒张动作，解决了现有利用磁梯度力原理的驱动技术存在需要驱动磁场大、驱动装置成本高、设计难度大等问题。
一种收缩舒张装置系统

[发明专利]一种磁性软体机器人的驱动方法及装置-CN202210223537.9有效
发明人：曹全梁;刘锐奇;文昊;孙宇轩;巨雨薇;韩小涛;李亮 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明提供一种磁性软体机器人的驱动方法及装置，该磁性软体机器人的有效的驱动波形为一种三组参数可调的梯形波。该梯形波可有效驱动不同种类的软体机器人，通过不同的组合可以实现操控四爪或六爪软体机器人实现复杂的运动模式如收缩、恢复、游泳等。该磁性软体机器人的驱动装置包括磁性软体机器人、单片机控制装置、功率放大装置和三维空间磁场发生装置。按照操作需求设计出驱动波形后，可通过上位机输入波形参数或描点输入具体波形，单片机处理后形成波形数据。波形数据经DAC调制后输出为模拟电压信号，经功率放大器放大后激励线圈产生对应驱动磁场，控制磁性软体机器人运动。
一种磁性软体机器人驱动方法装置

[发明专利]一种基于执行索引和访问路径的堆区对象比较方法-CN201610158676.2有效
发明人： 刘锐奇;顾天晓;马晓星;曹春 -专利权人：南京大学
申请日： 2016-03-21 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于执行索引和访问路径的堆区对象比较方法，它包含以下步骤：指定一对匹配的程序执行点，以不同的输入执行同一版本程序(或者以同一输入执行不同版本的程序)，在匹配的程序执行点捕获相应的堆区快照；赋予每一个快照中每一个对象一个ID；通过ID将不同快照中的对象进行匹配并递归比较匹配的对象；根据匹配结果，生成差异性度量表。本发明与现有的技术相比，其显著优点是：本发明通过结合两种不同的基本匹配算法，克服了访问路径匹配算法中不能有效匹配数组元素的问题，能够更高效、准确的进行对象比较分析。
一种基于执行索引访问路径对象比较方法

[实用新型]斜坡用自动调平运输车-CN201820092832.4有效
发明人：缑鹏;寇晓慧;张娟;任晶;姚群毛;刘锐奇 -专利权人：中十冶集团有限公司
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开的斜坡用自动调平运输车，包括机架，机架上有活动载物平台，机架底板的底面上安装有驱动轮和从动轮，驱动轮和驱动电机连接，驱动电机安装在机架的底板的底面上；机架底板的底面还安装有前倾角传感器和后倾角传感器、它们与固定在机架底板的表面上伺服电机及编码器连接，伺服电机及编码器的一端连接联轴器，联轴器连接有丝杠，丝杠上通过螺纹配合有螺母，螺母连接连杆的一端，连杆的另一端通过销连接在活动载物平台底面。本实用新型的斜坡用自动调平运输车，可以自动调节平板车载物平台处于水平，而且这种自动调节水平装置与小车驱动装置进行了关联，使得该自动调节装置可以快速准确高效的完成平板车载物平台的水平调节动作。
载物平台机架底板自动调平运输车斜坡平板车本实用新型驱动电机联轴器驱动轮传感器底面丝杠底板螺母小车驱动装置自动调节装置编码器连接上伺服电机螺母连接水平调节水平装置伺服电机一端连接编码器从动轮后倾角前倾角销连接螺纹关联配合

[发明专利]基于流体力学的无线传感器网络通信方法-CN201310134460.9有效
发明人：唐承佩;卓文培;刘锐奇;詹宜巨 -专利权人：中山大学
申请日： 2013-04-17 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： H04W40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于流体力学的无线传感器网络通信方法，在无线传感器网络通信过程中，源节点按无线路由协议的方式寻找目的节点，其中无线路由协议实现如下：利用通信区域内的节点信息构造三维流场；利用流体力学模型求解当流体从源节点流向目的节点时三维流场中速度矢量的分布图；将三维流场的速度矢量转换为二维的速度矢量；中间节点接收到上游节点的信息后，利用二维速度矢量图寻找路由进行通信，直到将信息传送到汇聚节点。本发明能够有效地提高网络中节点能量利用的均衡性，从而延长整个无线传感器网络的使用寿命。
基于流体力学无线传感器网络通信方法

[发明专利]液压迈步式竖井模板支护装置-CN201110227979.2有效
发明人：张志强;周系华;钟晓梅;刘锐奇;姚群毛;李小艳;王磊;任晶;李若愚 -专利权人：中十冶集团有限公司
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2012-01-04 - 主分类号： E21D5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压迈步式竖井模板支护装置，包括爬架升降系统、模板部分和附属部分构成，爬架升降系统设有三组支脚，每组支脚的上支腿固定在混凝土护壁上，下支腿固定在岩石护壁上，上、下支腿之间固定有爬架，爬架下段设有爬杆支座，每组上支腿与爬杆支座之间安有滑杆，滑杆上穿有穿心液压千斤顶；模板部分结构是，模板设有伸缩缝，伸缩缝安有脱模液压缸，模板的上端口设有多个浇筑漏斗，模板的下端口设有活动刃角，模板内表面连接有三组千斤顶支座架，每组千斤顶支座架上设一个固定支座和活动支座；附属部分包括工作平台和上下保护板。本发明装置，爬架和模板能自行下移；护壁施工和凿井施工可同步进行。
液压迈步竖井模板支护装置

[发明专利]电动迈步式竖井模板支护装置-CN201110229140.2有效
发明人：张志强;周系华;钟晓梅;刘锐奇;姚群毛;李小艳;王磊;任晶;李若愚 -专利权人：中十冶集团有限公司
申请日： 2011-08-11 - 公布日： 2011-12-28 - 主分类号： E21D5/12 文献下载
摘要：本发明的一种电动迈步式竖井模板支护装置，包括爬架升降系统、模板部分及附属部分组成，爬架升降系统设有三组支脚，每组支脚的上支腿固定在上端的混凝土护壁上，下支腿固定在下端的岩石护壁上；每组上、下支腿之间设有工字钢支架，工字钢支架下段设有轴承支座，轴承支座中的轴承安有丝杠，丝杠向上穿出上支腿后与电机同轴连接；模板部分结构是，模板设有伸缩缝，伸缩缝两边之间安装有脱模液压缸，模板上端口设有浇筑漏斗，模板下端口设有活动刃角，模板内表面上沿圆周均匀固定连接有三组滑块支座，每组滑块支座上均设置有螺母滑块；附属部分包括有多个工作平台和上下保护板。本发明装置不需用绞车及大量钢丝绳，护壁浇筑和凿井能同步施工。
电动迈步竖井模板支护装置

[实用新型]管线安装动态仿真装置-CN201020144993.7有效
发明人：郑鑫;赵哲;葛永财;李小艳;刘锐奇;贺勇;方园 -专利权人：中十冶集团有限公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-09-29 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种管线安装动态仿真装置，包括交互仿真平台、管道系统三维模型库和数据库组成，其中交互仿真平台的内部依次包括人机界面、虚拟控制台、管道模型模块和虚拟管道场景模块连接而成；交互仿真平台的外接口与数据库连接；虚拟管道场景模块的外接口还与管道系统三维模型库连接。本实用新型的管线安装动态仿真装置，能够进行管线的“预装配”，以此图纸来指挥和协调各专业和专业分包，发现施工中可能出现的问题，将会有利于提高施工效率，避免返工，显著降低了施工周期和成本。
管线安装动态仿真装置

[发明专利]止水带迷宫式拼接方法及装置-CN201010165618.5有效
发明人：贺云;张志强;宗瑞光;赵哲;刘锐奇;方园 -专利权人：中十冶集团有限公司
申请日： 2010-05-07 - 公布日： 2010-08-25 - 主分类号： E04B1/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种止水带接缝装置，包括承力框，承力框的顶板到底板之间依次设置有压力缸、上机架、上模版、下模版和下机架；上模版由多个朝下的宽凸模块组成，下模版由多个朝上的扁凸模块组成，每个宽凸模块与扁凸模块依次间隔交错设置。本发明还公开了一种利用上述装置的止水带迷宫式拼接方法，使得上模版与下模版互相扣压接合，双层止水带被迫沿宽凸模块和扁凸模块之间的间隙受力变形，直到两层止水带互相叠合被压成迷宫式形状，一侧的上层止水带压边与另一侧下层止水带压边的凹凸对应贴紧，即成。本发明的接缝装置和迷宫式拼接方法，确保了止水带的密封性，结构简单，制作成本低。
止水带迷宫拼接方法装置

[实用新型]辅助焊接消磁器-CN200920032437.8无效
发明人：王少辉;朱鹏;吴小强;刘锐奇;任晶;吴峰 -专利权人：中十冶集团有限公司
申请日： 2009-04-01 - 公布日： 2010-01-13 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种辅助焊接消磁器，包括电源和台座，在台座上设置有支架，支架的上端设置有转轴A，转轴A的轴心线水平设置，转轴A上安装有螺线管调整架，螺线管调整架与转轴A同轴设置，在螺线管调整架中安装有螺线管，螺线管调整架设置有转轴B，转轴B的轴心线与转轴A的轴心线相垂直；从电源引出的导线通过台座及支架与螺线管连接，朝向转轴B一端头的螺线管上沿螺线管的轴心处设置有一磁针，磁针与螺线管之间用软线连接。本实用新型的辅助焊接消磁器，由于产生了一个新磁场，从而抵消了焊接环境中的磁场，显著提高焊件的焊接质量。
辅助焊接消磁器

[实用新型]高层建筑整体搬迁装置-CN99200367.9无效
发明人： 刘锐奇;管春梅 -专利权人：管春梅;刘锐奇
申请日： 1999-01-18 - 公布日： 2000-04-26 - 主分类号： E04G23/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种高层建筑整体搬迁装置。该装置包括行走装置、支撑装置、牵引装置、牵引装置由钢丝绳、牵引桩及千斤顶组成,行走装置由钢质球形滚子、长方形上轨体及下轨体组成,上轨体的底面和下轨体的上面分别制有两条纵向平行的与滚子相配合的导向槽。该装置在施工中,建筑物搬迁平稳,行走方向准确,搬迁速度高,节省工时。
高层建筑整体搬迁装置

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