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[发明专利]一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构-CN201710332514.0有效
发明人：张雷雨;李剑锋;吴强;张子康;刘钧辉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于上肢康复外骨骼的重力平衡机构，该重力平衡机构包括钢丝绳、弹簧、滑轮组、直线运动单元及可调固定单元，钢丝绳一端固定，另一端连接旋转臂，钢丝绳缠绕在滑轮组上，滑轮组中的动滑轮安装在直线运动单元的滑块附件上，动滑轮随滑块附件一起做直线运动。弹簧一端连接滑块附件，另一端连接可调固定单元。通过引入重力平衡机构，大幅减小上肢康复外骨骼的第二关节驱动扭矩，采用滑轮组的方式，降低弹簧的拉伸变形量，将弹簧的拉伸变形量降低至原来的一半。同时，通过增加可调固定单元，能够控制弹簧的初始拉伸变形量，使得该重力平衡机构平衡具有较大的平衡范围，同时，解决了弹簧安装不方便的问题。
一种用于上肢康复骨骼重力平衡机构

[发明专利]一种人体踝关节刚度检测装置-CN201710350411.7有效
发明人：李剑锋;张子康;张雷雨;李方;刘钧辉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-05-18 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种人体踝关节刚度检测装置，该装置主要包括定平台、动平台、约束支链和UPS支链，约束支链的下端与定平台转动配合，2个UPS支链的下部对称安装在定平台上，动平台与约束支链的上部连接，同时，动平台又通过V形架与2个UPS支链的上部连接，构成一个2‑UPS并联机构。该装置具有3个转动自由度，可完成背伸/趾屈、內翻/外翻和内收/外展动作。人体脚踝采用紧致连接的方式与动平台连接，在人机连接界面处安装有力/矩传感器，同时，在3个转动关节处分别装有1个角度传感器，可实现对人体踝关节的刚度测量，通过调节2个UPS支链的移动副可改变动平台的倾角，从而测得人体踝关节处于不同姿态时刚度。
一种人体踝关节刚度检测装置

[发明专利]一种智能防盗花鼓-CN201610966815.4有效
发明人：张雷雨;李剑锋;赵朋波;刘钧辉;张子康 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-11-05 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B62H5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的智能防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，且内部形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装在该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在右花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、直线运动单元及电机组成，电机根据控制系统指令驱动直线运动单元和锁销，锁销插进左鼓壳的槽孔中，限制左鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
一种智能防盗花鼓

[发明专利]一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构-CN201710332557.9有效
发明人：张雷雨;李剑锋;吴强;刘钧辉;赵朋波 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2019-04-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含被动滑动副的上肢康复外骨骼机构，该上肢康复外骨骼机构包括5个主动关节、4个被动滑动副及3个调整单元，5个主动关节借鉴人体上肢的形态呈串联排布，通过引入4个被动滑动副，将该上肢康复外骨骼机构转化为恰约束系统。第一被动滑动和第二被动滑动副采用双导轨和滑块结构，第三被动滑动副和第四被动滑动副采用双光杆和直线轴承机构，同时，在被动滑动副中增设拉伸弹簧和压簧，使得被动滑动副具有一定的柔弹性，能够对外骨骼主动关节及人体上肢提供一定的支撑作用。在该上肢康复外骨骼机构中引入3个调整单元，能够适应不同患者的身体尺寸，增加该机构的通用性。
一种被动滑动上肢康复骨骼机构

[发明专利]一种防盗花鼓-CN201610967940.7有效
发明人：张雷雨;李剑锋;刘钧辉;赵朋波;张凯 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-11-05 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B62H5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种防盗花鼓，具体说，涉及一种用于自行车的防盗花鼓，包括车轴、左鼓壳、右鼓壳、环形鼓壳、左辐盘、右辐盘、滚珠轴承、发电机、锂电池、防盗锁等，左鼓壳与右鼓壳通过两侧的滚珠轴承安装在车轴上，左鼓壳、右鼓壳与环形鼓壳形成具有规则空间的腔体，发电机与防盗锁安装该腔体中。发电机的定子安装并固定在车轴上，发电机的转子内嵌在左花鼓上，在花鼓转动时，发电机产生电力持续存储在锂电池中。防盗锁主要由锁销、凸轮机构、压簧及电机组成，电机根据控制指令驱动凸轮转动，锁销插进环形鼓壳的沟槽中，限制环形鼓壳相对车轴转动，实现对自行车花鼓的锁紧，以此提高自行车在停放状态下的防盗能力。
一种防盗花鼓

[发明专利]一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构-CN201610999480.6有效
发明人：李剑锋;张春召;刘钧辉;赵朋波 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种9自由度穿戴自适应上肢康复外骨骼机构，包括肩关节适应机构、外骨骼机构、连接机构和支撑件。所述外骨骼机构由肩关节等效机构和肘关节等效机构组成，其中肩关节等效机构实现上臂基于ISB描述的抬升面、抬升角和内外旋角的运动，肘关节等效机构实现前臂屈/伸和旋内/旋外运动；所述肩关节适应机构、连接机构有运动副和连接件组成，其作用是适应肩、肘关节运动耦合影响。连接方式是：支撑件、肩关节适应机构和外骨骼机构顺次固连，且通过连接机构和上肢紧致连接构成人机闭链机构。本发明结构简单；肩关节适应机构布置在前端，使连接支链短，机构重力传输到支撑件，穿戴轻便；适应肩、肘关节运动耦合，解除人机闭链产生与训练无关人机力和力矩。
一种自由度穿戴自适应上肢康复骨骼机构

[发明专利]一种可实现环转运动的并联假手腕关节-CN201810209046.2在审
发明人：李剑锋;周帅锋;张雷雨;张凯;陈莹;张子康;刘钧辉;曹强 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2018-03-14 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： A61F2/58 文献下载
摘要：本发明涉及一种假手腕关节，具体涉及一种可实现环转运动的并联假手腕关节，包括基座、动平台，约束支链，第一主动支链和第二主动支链：所述约束支链包括中间连杆和中间连接件，所述第一主动支链包括第一上连杆、第一推杆式线性驱动器、第一下连杆，所述第二主动支链包括第二上连杆、推杆式线性驱动器、第二下连杆。本发明可实现假手腕关节屈伸、旋内旋外以及环转运动，具有刚度高、承载能力强、精度高、仿生性和功能性强等优点。
假手腕关节主动支链线性驱动器约束支链上连杆推杆式下连杆并联中间连接件承载能力中间连杆动平台仿生性内旋屈伸

[发明专利]一种人机空间重力平衡外骨骼-CN201610925253.9有效
发明人：李剑锋;赵朋波;张雷雨;刘钧辉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-10-30 - 公布日： 2018-10-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种人机空间重力平衡上肢康复外骨骼，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、一级弹簧装置、一级转向装置、二级弹簧装置、二级转向装置，一级弹簧装置安装在第二关节上板上，一级转向装置安装在第一关节下板上，一级钢丝绳经一级弹簧装置及一级转向装置固定在二级轴上。二级弹簧装置及二级转向装置安装在第四关节下板上，二级钢丝绳经二级弹簧装置及二级转向装置固定在四级轴上。通过设置一级滑轮组件，压簧的小运动位移即可满足上肢大范围运动。通过调整二级轴的长度及二级轴、二级转向装置、四级轴、四级转向装置在外骨骼上的位置，实现对不同质量及长度的外骨骼和上肢的空间重力平衡。
一种人机空间重力平衡骨骼

[发明专利]一种六自由度自适应腕关节康复装置-CN201610447556.4有效
发明人：李剑锋;刘钧辉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-06-21 - 公布日： 2018-03-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种六自由度自适应腕关节康复装置，该装置采用串—并联的结构形式，具有三个主动转动自由度和三个被动移动自由度。由基座，手臂旋转台，主动支链，弧形连杆，X方向的被动移动结构，Y方向的被动移动结构，Z方向的被动移动结构等组成。其中，所述的手臂旋转台通过齿轮的外啮合与电机相连，可以实现在基座上转动(即绕X轴方向的转动)；所述的弧形连杆通过轴承与手臂旋转台的左、右臂连接，可以实现绕Y轴方向的转动；X方向的移动构件通过轴承与弧形连杆连接，可以实现绕Z轴方向的转动；本发明使人在康复训练过程中更加自然、更加舒适，具有结构简单、驱动平稳、使用方便、占用体积小、制造成本低等优点。
一种自由度自适应腕关节康复装置

[发明专利]一种伸缩式机械臂-CN201611003702.0在审
发明人：张雷雨;李剑锋;赵霞;高亚楠;刘钧辉 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B25J18/02 文献下载
摘要：一种伸缩式机械臂为一种机械臂。该机械臂包括伸缩链条、同步带、末端器、支撑转台、支撑嘴、蜗杆及电机，伸缩链条由一系列相互铰接的链节组成，且伸缩链条具有弯曲单向性；同步带位于伸缩链条的上部，同步带的首端固定于链首，同步带与链节上部的齿形沟槽啮合，促使两相邻链节紧密接触，伸出的链节依次形成长度可变的机械臂。各链节下部具有蜗轮齿，蜗轮齿与蜗杆啮合，紧密接触的链节下部形成连续的蜗轮齿廓，通过电机驱动蜗杆转动，实现机械臂沿蜗杆轴向伸出或收回。同步带和伸缩链条经刮板强制分离后存储在竖直的圆筒内，机械臂能够随支撑转台绕圆筒中心线在水平面内旋转。本发明解决了机械臂在约束空间中长距离伸缩的难题。
一种伸缩机械

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