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[实用新型]一种串联臂蚕茧分级分拣机-CN202320330832.4有效
发明人： 刘莫尘;张鑫山;闫银发;宋占华;李玉道;田富洋;褚镇源;崔明诗;陈帅 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种串联臂蚕茧分级分拣机，包括图像采集装置、整体框架，以及安装在所述整体框架上的蚕茧输送装置和串联臂分拣机械手，所述串联臂分拣机械手的执行部位于蚕茧输送装置的上方，蚕茧输送装置的一侧设有若干位于串联臂分拣机械手的执行部移动轨迹下方的分级漏斗；所述图像采集装置包括沿竖直方向相对的两摄像头，且蚕茧输送装置从两所述摄像头之间穿过。本实用新型采用串联臂分拣机械手，灵活且准确率高，分拣装置采用机械夹爪，通过定位实现对蔟中蚕茧的精准夹取，避免对蚕茧造成二次损伤；采用外侧带齿链条，在嵌入方格蔟中形成啮合关系后，可以有效防止分拣过程中的二次形变，便与方格蔟的回收利用。
一种串联蚕茧分级分拣

[实用新型]一种基于阿基米德螺线的转拨式蚕茧单粒排茧装置-CN202320102399.9有效
发明人：闫银发;陈帅;李法德;宋占华;刘莫尘;冀宪领;高绘菊;张升祥;李玉道;田富洋;于镇伟;马书鸿 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B65G65/48 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于阿基米德螺线的转拨式蚕茧单粒排茧装置，包括位于料斗下方的落料箱和通过安装轴转动设置在落料箱内的带动轮，所述带动轮的轮面上设有排茧槽，排茧槽包括沿带动轮径向延伸的斜面，以及位于所述斜面后侧且与斜面的近心端相交的阿基米德螺线面，阿基米德螺线面至安装轴轴心的距离自前往后依次增大；排茧槽沿轴向的宽度大于蚕茧的最大轴向长度。本实用新型的排茧装置基于阿基米德螺线等速螺旋和摩擦力小的特点，可以把蚕茧逐个分离，并且能实现低损伤排茧，操作简单、造价成本低、效率高、不卡茧不压瘪茧、可逐个分离蚕茧、对蚕茧的损伤率低，可广泛应用于速度较高的分离蚕茧的场合。
一种基于阿基米德螺线转拨式蚕茧单粒排茧装置

[实用新型]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人-CN202320950273.7有效
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人，包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本实用新型采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人

[发明专利]一种吊轨式精准加药饲喂机器人及饲喂方法-CN202310391437.1在审
发明人：闫银发;刘冠鲁;刘莫尘;赵梦娟;熊竹青;陈怡然;崔明诗;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种吊轨式精准加药饲喂机器人及饲喂方法，其中的一种吊轨式精准加药饲喂机器人包括主机架，以及驱动主机架沿导轨移动的动力装置，主机架上固设有掺混筒和两料仓，料仓的出料口连接有落料管，落料管上安装有槽轮式放料机构；掺混筒内安装有混料装置，掺混筒的下方设有安装在主机架上的投料输送带。本发明根据需求用计量式槽轮对饲料量和药物量进行控制，并根据检测到的畜类个体或禽类群体进行饲喂，计量式槽轮排量稳定，排料精度高，可确保每个动物的进食量和用药量，实现对畜禽的精准饲喂，很大程度上避免了饲料和药物掺混不均匀对畜禽免疫力的影响，保证了畜禽进食量和用药量的同时，也很大程度上避免了药物的浪费。
一种吊轨式精准饲喂机器人方法

[发明专利]可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法-CN202310450636.5在审
发明人：闫银发;熊竹青;杨化伟;刘莫尘;褚镇源;崔明诗;吴杰;李法德;王金星;宋占华;田富洋;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人及其使用方法，其中的可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本发明采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
更换执行末端多功能采摘机器人及其使用方法

[实用新型]一种吊轨式精准加药饲喂机器人-CN202320812579.6有效
发明人：闫银发;刘冠鲁;刘莫尘;赵梦娟;熊竹青;陈怡然;崔明诗;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;杨庆璐;于镇伟;鹿瑶 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种吊轨式精准加药饲喂机器人，包括主机架，以及驱动主机架沿导轨移动的动力装置，主机架上固设有掺混筒和两料仓，料仓的出料口连接有落料管，落料管上安装有槽轮式放料机构；掺混筒内安装有混料装置，掺混筒的下方设有安装在主机架上的投料输送带。本实用新型根据需求用计量式槽轮对饲料量和药物量进行控制，并根据检测到的畜类个体或禽类群体进行饲喂，计量式槽轮排量稳定，排料精度高，可确保每个动物的进食量和用药量，实现对畜禽的精准饲喂，很大程度上避免了饲料和药物掺混不均匀对畜禽免疫力的影响，保证了畜禽进食量和用药量的同时，也很大程度上避免了药物的浪费。
一种吊轨式精准饲喂机器人

[发明专利]一种基于阿基米德螺线的转拨式蚕茧单粒排茧装置及方法-CN202310052330.4在审
发明人：闫银发;陈帅;李法德;宋占华;刘莫尘;冀宪领;高绘菊;张升祥;李玉道;田富洋;于镇伟;马书鸿 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2023-02-02 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G65/48 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于阿基米德螺线的转拨式蚕茧单粒排茧装置及方法，其中排茧装置包括位于料斗下方的落料箱和通过安装轴转动设置在落料箱内的带动轮，所述带动轮的轮面上设有排茧槽，排茧槽包括沿带动轮径向延伸的斜面，以及位于所述斜面后侧且与斜面的近心端相交的阿基米德螺线面，阿基米德螺线面至安装轴轴心的距离自前往后依次增大；排茧槽沿轴向的宽度大于蚕茧的最大轴向长度。本发明的排茧装置基于阿基米德螺线等速螺旋和摩擦力小的特点，可以把蚕茧逐个分离，并且能实现低损伤排茧，操作简单、造价成本低、效率高、不卡茧不压瘪茧、可逐个分离蚕茧、对蚕茧的损伤率低，可广泛应用于速度较高的分离蚕茧的场合。
一种基于阿基米德螺线转拨式蚕茧单粒排茧装置方法

[发明专利]方格蔟桑蚕细粒度图像分类方法、装置及设备-CN202211265398.2在审
发明人： 刘莫尘;侯欣;王玉明;闫银发;宋占华;李法德;李玉道;陈帅 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本申请提供的一种方格蔟桑蚕细粒度图像分类方法、装置及设备，对方格蔟桑蚕茧进行图像采集获得蚕茧的正反两面的方格蔟桑蚕茧图像信息；将所述方格蔟桑蚕茧图像信息进行分割制作蚕茧数据集；构建蚕茧图像细粒度分类模型，通过所述蚕茧数据集进行训练测试；利用训练完毕的蚕茧图像细粒度分类模型对方格蔟桑蚕茧进行分类识别。基于神经网络和图像处理技术对方格蔟蚕茧图像进行图像分割，受图像背景、图像像素的影响较低，方格蔟蚕茧图像分割准确率高。构建蚕茧图像细粒度分类模型，提高了蚕茧分拣的工作效率和蚕茧产业的自动化、智能化水平，提高了分类识别效率。
方格桑蚕细粒度图像分类方法装置设备

[实用新型]一种高压电场育苗盘种子自动处理机-CN202221513372.0有效
发明人：闫银发;马书鸿;李法德;宋占华;刘莫尘;李玉道;田富洋;于镇伟;陈帅 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种高压电场育苗盘种子自动处理机，包括机架、育苗盘传送装置和高压电场装置；育苗盘传送装置包括金属传送带和驱动金属传送带转动的动力装置；高压电场装置包括高压电场发生系统，以及分别位于金属传送带左、右两侧的两防护板，高压电场发生系统位于顶板和两防护板形成的空间内，高压电场发生系统与金属传送带之间形成高压电场。本实用新型直接对种子进行播后处理，避免了种子高压电场处理完成后直到播前电场生物效应的衰减，保证了种子电场生物效应影响的时效性，提高了种子的发芽率；方便根据不同的农作物种子调节相应的高压电场和育苗盘输送速度，实现对种子处理时间的调节，能够准确、有效、快速的自动处理农作物种子。
一种高压电场育苗种子自动处理机

[实用新型]一种柞蚕蚕茧自动剥叶机-CN202221661147.1有效
发明人：宋占华;刘远航;李法德;闫银发;田富洋;李玉道;刘莫尘;于镇伟 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种柞蚕蚕茧自动剥叶机，包括机架，以及安装在机架上的输送蚕茧装置和剥叶装置，所述输送蚕茧装置包括与机架转动连接的滚筒筛，以及驱动所述滚筒筛转动的第一电机；所述剥叶装置包括与机架转动连接的滚轴，以及驱动所述滚轴转动的第二电机，所述滚轴位于滚筒筛下方，且在滚轴上安装有滚刷，所述滚刷的刷毛延伸至滚筒筛的外侧面。本实用新型通过滚筒筛上不同尺寸的开孔确保了不同尺寸的柞蚕茧都能够贴在滚筒筛内壁上，有利于后续的剥叶作业；通过滚筒筛与滚刷的配合将柞蚕蚕茧外壳附着的柞树叶剥下，由于滚刷不直接接触蚕茧，避免了传统搅拌式剥叶机对蚕茧外壳的破坏；通过弧形长孔的设置，实现了滚刷位置的可调节。
一种柞蚕蚕茧自动剥叶机

[发明专利]一种柞蚕蚕茧自动剥叶机-CN202210758775.X在审
发明人：宋占华;刘远航;李法德;闫银发;田富洋;李玉道;刘莫尘;于镇伟 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A01K67/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种柞蚕蚕茧自动剥叶机，包括机架，以及安装在机架上的输送蚕茧装置和剥叶装置，所述输送蚕茧装置包括与机架转动连接的滚筒筛，以及驱动所述滚筒筛转动的第一电机；所述剥叶装置包括与机架转动连接的滚轴，以及驱动所述滚轴转动的第二电机，所述滚轴位于滚筒筛下方，且在滚轴上安装有滚刷，所述滚刷的刷毛延伸至滚筒筛的外侧面。本发明通过滚筒筛上不同尺寸的开孔确保了不同尺寸的柞蚕茧都能够贴在滚筒筛内壁上，有利于后续的剥叶作业；通过滚筒筛与滚刷的配合将柞蚕蚕茧外壳附着的柞树叶剥下，由于滚刷不直接接触蚕茧，避免了传统搅拌式剥叶机对蚕茧外壳的破坏；通过弧形长孔的设置，实现了滚刷位置的可调节。
一种柞蚕蚕茧自动剥叶机

[发明专利]一种高压电场育苗盘种子自动处理机-CN202210684509.7在审
发明人：闫银发;马书鸿;李法德;宋占华;刘莫尘;李玉道;田富洋;于镇伟;陈帅 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01C1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种高压电场育苗盘种子自动处理机，包括机架、育苗盘传送装置和高压电场装置；育苗盘传送装置包括金属传送带和驱动金属传送带转动的动力装置；高压电场装置包括高压电场发生系统，以及分别位于金属传送带左、右两侧的两防护板，高压电场发生系统位于顶板和两防护板形成的空间内，高压电场发生系统与金属传送带之间形成高压电场。本发明直接对种子进行播后处理，避免了种子高压电场处理完成后直到播前电场生物效应的衰减，保证了种子电场生物效应影响的时效性，提高了种子的发芽率；方便根据不同的农作物种子调节相应的高压电场和育苗盘输送速度，实现对种子处理时间的调节，能够准确、有效、快速的自动处理农作物种子。
一种高压电场育苗种子自动处理机

[实用新型]一种并联臂智能蚕茧分拣机器人-CN202122428347.4有效
发明人： 刘莫尘;王玉明;闫银发;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;赵庆吉;高甜甜;马宗旭;彭倩;孙相云 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种并联臂智能蚕茧分拣机器人，包括主控制系统、图像采集装置、蚕茧输送系统和并联臂分拣机械手，图像采集装置的采集端朝向蚕茧输送系统输送的蚕茧，并联臂分拣机械手的执行末端位于蚕茧输送系统的上方，图像采集装置和并联臂分拣机械手均与控制系统电性连接。本实用新型采用并联臂分拣机械手，采用负压式吸盘，实现精准抓取蚕茧，并且不对蚕茧造成二次损伤；通过上下两摄像头进行蚕茧图像采集，提高了识别的准确性；通过构建的基于深度学习的蚕茧分类CNN模型，实现对蚕茧的精准高效识别和分类；控制系统转换蚕茧的位置坐标并驱动并联臂机械手动作，抓取蚕茧，实现了蚕茧的高效、自动分拣。
一种并联智能蚕茧分拣机器人

[实用新型]一种激光智能除草机器人-CN202122239195.3有效
发明人：闫银发;马宗旭;刘莫尘;李法德;宋占华;田富洋;李玉道;赵庆吉;高甜甜;王玉明;孙相云 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A01M21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种激光智能除草机器人，包括车身，以及安装在车身上的图像采集处理系统、直角坐标激光除草装置和控制系统，图像采集处理系统与控制系统电性连接；直角坐标激光除草装置包括激光发生器、X轴导轨和两Y轴导轨；Y轴导轨上安装有与X轴导轨固接的Y轴直线滑座，Y轴直线滑座上安装有Y轴驱动装置；X轴导轨上安装有与激光发生器固接的X轴直线滑座，X轴直线滑座上安装有X轴驱动装置。本实用新型使用激光除草，避免农作物及其周围土壤环境受到影响，提高了除草效率；该实用新型设备操作简便，通过图像采集处理系统的识别定位，对田间的杂草进行精确清除，降低了劳动强度与杂草控制成本，提高了经济效益。
一种激光智能除草机器人

[发明专利]便携式农药雾化机-CN201510949262.7有效
发明人：王冉冉;齐苗苗;王金信;刘峰;刘莫尘;王震;田富洋;李玉道;曹彦博 -专利权人：山东农业大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： A01M7/00 文献下载
摘要：一种便携式农药雾化机，包括气源仓、喷筒、喷嘴和药箱，还包括气瓶、电磁阀和压力阀；所述喷嘴为雾化喷嘴；所述的气瓶通过管路分别于气源仓、喷筒和药箱连通，气瓶与喷筒连接的管路上设置有气流电磁阀，气瓶与药箱连接的管路上设置有压力阀，气瓶出口端安装有压力表；所述气源仓与电源连接；所述气流电磁阀、压力表、压力阀和药液电磁阀分别与控制器连接。这种雾化机是基于气流爆破二次雾化的便携式常温烟雾机，用于病虫害的防治，能够实现病虫害防治精量化、低毒化和高工效作业，雾滴直径小，叶面雾滴沉积率高，减少农药施药量，易于推广。
便携式农药雾化

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