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[发明专利]一种基于数字孪生的水下机器人多地联合操控方法-CN202111623668.8在审
发明人：李硕;胡志强;许以军;刘健;刘竞远;魏来星 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及了一种基于数字孪生的水下机器人多地联合操控方法，水下机器人将探测的环境数字模型，经过数字孪生算法，与水下机器人的数字孪生数据库单元，对比出数据库中最贴近的环境模型代号，将此环境模型代号传输至母船接收信息单元，母船信息单元接收后通过母船就地数字孪生服务器数据库单元进行解析匹配得出环境代号所对应的环境模型，再经过渲染单元，显示在操作台单元，或者将环境模型代号直接通过母船发送信息单元传输给远程的指挥所接收信息单元，再由指挥所的数字孪生服务器数据库进行解析、渲染、显控。本发明通过传输模型代码以简化数据量传输的方式，能够实现多地联合对水下潜器的控制，提高多地联合在线控制的实时性。
一种基于数字孪生水下机器人联合操控方法

[实用新型]一种电力电缆放线器-CN202223564199.X有效
发明人： 刘竞远;吴瑶;祁晓春;崔明宇;王安迪;杨平平;徐占全;苏文鹃;刘国臣;王冠男 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司;云南电网有限责任公司玉溪澄江供电局
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B65H51/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及电缆放线技术，公开了一种电力电缆放线器，包括底座，所述底座顶部一侧前后两端均固定连接有支撑柱一，两个所述支撑柱一之间转动连接有转轴一，所述转轴一外壁转动连接有下壳体，所述下壳体底侧通过支撑块固定连接在底座的顶部一侧，所述下壳体的一侧通过合页连接有上壳体，所述下壳体和上壳体一侧均设置有放线口，所述转轴一的外壁转动连接有护盖，所述底座顶部中端固定连接有两个支撑柱二。本实用新型中，将电缆线依次绕在引导辊一和引导辊二之间，通过伺服电机驱动引导辊二主动转动，带动电缆线自动化放线，省时省力，且通过下壳体、上壳体和护盖的设置，使得电缆线不被外部所损坏，提高了防护性。
一种电力电缆放线

[发明专利]一种多线圈非接触能量与信号同步传输系统及其控制方法-CN201910600617.X有效
发明人：汤琦;袁学庆;闫文龙;刘竞远;于海波 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： H02J50/40 文献下载
摘要：本发明提供一种多线圈非接触能量与信号同步传输系统，包括：直流电压模块、高频逆变模块、多线圈能量耦合模块、副边能量变换模块，信号调制模块以及副边信号解调模块。所述多线圈能量耦合模块的中继线圈连接所述信号调制模块；所述多线圈能量耦合模块的输出端连接副边能量变换模块；所述副边能量变换模块与所述副边信号解调模块通过副边信号发射耦合线圈与副边信号拾取线圈耦合连接，所述副边能量变换环节的输出端连接有负载。本发明通过非接触充电的线圈耦合谐振原理，利用多线圈能量耦合机构对非接触充电电能进行传递，可以有效提高能量传输距离，减少能量在远距离时传输时的能量损失，电路体积较小、效率高、容易实现电磁隔离。
一种线圈接触能量信号同步传输系统及其控制方法

[实用新型]一种电力变压器接线柱用安全罩-CN202221327458.4有效
发明人： 刘竞远;贤淑梅;李乔;崔雪;朱琳;尹秀梅;王安迪;田野;佀相波;周健;杨洋 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司;云南电网有限责任公司玉溪澄江供电局
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H01F27/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力变压器接线柱用安全罩，涉及电力变压器技术领域，包括器体，所述器体上端面开设有方槽，所述器体内设置有接线柱，通过将安全罩插入器体所在的方槽内，在安全罩向下移动时对方槽底部的Z字块挤压并促使其向下移动，在安全罩完全扣下时，Z字块底部的第一导电片和第二导电片接触，从而第一导电片和第二导电片上的导线从而连通，从而使导线相连的电源线能够正常给该电力变压器供电，在安全罩未完全扣上时，Z字块上的第一导电片由于支撑弹簧的弹力而和第二导电片不接触，从而使该电力变压器难以正常工作，即只有在安全罩在完全扣上时电力变压器才能正常工作，从而可以依据此用来检查安全罩是否安装良好。
一种电力变压器接线柱安全

[发明专利]一种耐压舱水密连接器插座尾线360度屏蔽方法与装置-CN202011576329.4在审
发明人：许以军;郑雷;王晓飞;魏来星;刘竞远;刘健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H01R13/648 文献下载
摘要：本发明属于电磁防护技术领域，具体地说是一种耐压舱水密连接器插座尾线360度屏蔽方法与装置。该方法装置包括水密连接器插座、屏蔽罩、屏蔽环，屏蔽电缆、螺栓。所述水密连接器插座安装在耐压舱舱壁上，所述屏蔽电缆穿过屏蔽罩、屏蔽环，电缆线芯与插座尾部插针焊接，电缆的屏蔽网/层折返翻套在所述屏蔽环上，所述屏蔽罩挤压屏蔽环及折返屏蔽网，将屏蔽层锁紧，所述螺栓将屏蔽罩固定在耐压舱插座尾部内舱壁上。该装置通过所述屏蔽罩、屏蔽环将水密连接器插座尾线360度覆盖包围，实现完整的360度全范围屏蔽，本发明信号触点少、空间占用小、成本低。
一种耐压水密连接器插座 360 屏蔽方法装置

[发明专利]一种用于水下机器人控制节点的冗余型可配置集成底板-CN202011576336.4在审
发明人：许以军;魏来星;胡志强;刘健;郑雷;刘竞远;王晓飞 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水下机器人控制节点的冗余型可配置集成底板。底板上分为双冗余系统槽、双冗余电源转换分配槽、高速外设槽、通用外设槽，每个插槽分为不同标准化模块化的功能区域，包括供电区、总线区、高速差分信号区、大电流信号区、通用信号区。其中系统槽、电源转换分配槽采用1：1冗余设计；信号区、外部输入输出连接器的连接采用可配置设计。本发明通过冗余设计提高了控制节点的可靠性，模块化通用化设计提高了硬件的可扩展性，在不改变底板硬件设计的前提下，配置插槽、功能区域、连接器的连接，可满足相应功能板卡的供电、总线协议、通信速率的需求，实现水下机器人控制节点的快速集成、变更和升级，缩短研发周期。
一种用于水下机器人控制节点冗余配置集成底板

[发明专利]一种用于潜航器的多频段天线集成装置及其数据采集方法-CN202011562135.9在审
发明人：许以军;刘竞远;魏来星;郑雷;胡志强;王忠宝 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本发明涉及了一种用于潜航器的多频段天线集成装置及其数据采集方法，包括多频段天线设计单元、示位装置设计单元、结构设计单元；所述结构设计单元内设有多频段天线设计单元、示位装置设计单元；所述示位装置设计单元设置于多频段天线设计单元下方。本发明采用第一辐射部分、第二辐射部分通过馈线连接在一起，形成多频段天线的两个分枝，相对于多分枝天线干扰影响较小。本发明的示位装置设计单元采用串联的多个LED构成环状电路，能够实现多方位的显示，并设于第一辐射部分下方，不影响第一辐射部分对上空的辐射。
一种用于潜航频段天线集成装置及其数据采集方法

[实用新型]一种电力用电缆辅助收卷装置-CN202121912353.0有效
发明人： 刘竞远;刘国臣;马兴明;徐世凤;蔡兆伦;马蕾茸;杜磊;于梦;卢志国;张进财;方健;关鑫;王博;刘恩友 -专利权人：国网黑龙江省电力有限公司大庆供电公司;云南电网有限责任公司玉溪供电局;国家电网有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B65H54/70 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电力用电缆辅助收卷装置，包括底座，所述底座的顶端从左到右依次设置有第一支撑板、第二支撑板、箱体和支撑座，所述第一支撑板和第二支撑板的上部均通过轴承转动连接有收卷轴，所述第一支撑板的右端上部固定连接有第一挡板，所述第二支撑板的左端上部固定连接有第二挡板。本实用新型中，首先将电缆的一头固定在固定块上，通过电机带动大齿轮转动能够实现小齿轮带动收卷轴转动，其次通过收卷轴的转动能够电缆顺着螺纹槽收卷，通过螺纹槽能实现电缆能够自动有序地盘在收卷轴的外周，最后通过固定杆中部的导向轮能够确定电缆的方向，使用起来十分方便，值得大力推广。
一种电力用电辅助装置

[发明专利]一种特种电池片全自动垒装机-CN201910282503.5有效
发明人：袁学庆;许凯林;张阳;刘竞远;王和伟;贾洪铎;王富强 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H01M10/04 文献下载
摘要：本发明属于自动化垒装领域，具体地说是一种特种电池片全自动垒装机，机器人系统安装在工作台上，包括三坐标桁架机器人，三坐标桁架机器人Z轴的末端安装有吸盘架组件；吸盘架组件包括保持架、气管及真空吸盘，保持架安装在三坐标桁架机器人Z轴的末端，气管的一端通过气动系统与气源连通，另一端与安装在保持架上的真空吸盘相连通；工作台上设有原材料片体存放区、成品电池堆存放区及废品区工位，原材料片体存放区、成品电池堆存放区及废品区工位均设有模具料盒，模具料盒位于吸盘架组件的下方。本发明能够将特种电池片按照设定的垒装顺序进行摆放，还具有图像识别、厚度检测、静电消除等功能，极大地提高了特种电池片的垒装自动化水平。
一种特种电池全自动装机

[实用新型]一种耐压舱水密连接器插座尾线360度屏蔽装置-CN202023232307.4有效
发明人：许以军;郑雷;王晓飞;魏来星;刘竞远;刘健 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-08-17 - 主分类号： H01R13/648 文献下载
摘要：本实用新型属于电磁防护技术领域，具体地说是一种耐压舱水密连接器插座尾线360度屏蔽装置。该装置包括水密连接器插座、屏蔽罩、屏蔽环，屏蔽电缆、螺栓。所述水密连接器插座安装在耐压舱舱壁上，所述屏蔽电缆穿过屏蔽罩、屏蔽环，电缆线芯与插座尾部插针焊接，电缆的屏蔽网/层折返翻套在所述屏蔽环上，所述屏蔽罩挤压屏蔽环及折返屏蔽网，将屏蔽层锁紧，所述螺栓将屏蔽罩固定在耐压舱插座尾部内舱壁上。该装置通过所述屏蔽罩、屏蔽环将水密连接器插座尾线360度覆盖包围，实现完整的360度全范围屏蔽，本实用新型信号触点少、空间占用小、成本低。
一种耐压水密连接器插座 360 屏蔽装置

[实用新型]一种用于潜航器的多频段天线集成装置-CN202023200032.6有效
发明人：许以军;刘竞远;魏来星;郑雷;胡志强;王忠宝 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： H01Q1/36 文献下载
摘要：本实用新型涉及了一种用于潜航器的多频段天线集成装置，包括多频段天线设计单元、示位装置设计单元、结构设计单元；所述结构设计单元内设有多频段天线设计单元、示位装置设计单元；所述示位装置设计单元设置于多频段天线设计单元下方。本实用新型采用第一辐射部分、第二辐射部分通过馈线连接在一起，形成多频段天线的两个分枝，相对于多分枝天线干扰影响较小。本实用新型的示位装置设计单元采用串联的多个LED构成环状电路，能够实现多方位的显示，并设于第一辐射部分下方，不影响第一辐射部分对上空的辐射。
一种用于潜航频段天线集成装置

[实用新型]用于水下机器人控制节点的冗余型可配置集成底板-CN202023232309.3有效
发明人：许以军;魏来星;胡志强;刘健;郑雷;刘竞远;王晓飞 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于水下机器人控制节点的冗余型可配置集成底板。底板上分为双冗余系统槽、双冗余电源转换分配槽、高速外设槽、通用外设槽，每个插槽分为不同标准化模块化的功能区域，包括供电区、总线区、高速差分信号区、大电流信号区、通用信号区。其中系统槽、电源转换分配槽采用1：1冗余设计；信号区、外部输入输出连接器的连接采用可配置设计。本发明通过冗余设计提高了控制节点的可靠性，模块化通用化设计提高了硬件的可扩展性，在不改变底板硬件设计的前提下，配置插槽、功能区域、连接器的连接，可满足相应功能板卡的供电、总线协议、通信速率的需求，实现水下机器人控制节点的快速集成、变更和升级，缩短研发周期。
用于水下机器人控制节点冗余配置集成底板

[发明专利]一种具备模具自动传递功能的压制系统及其使用方法-CN201811525058.2有效
发明人：袁学庆;王和伟;王富强;许凯林;贾洪铎;李博;刘竞远;邬铎 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B22F3/03 文献下载
摘要：本发明涉及粉末冶金设备，具体地说是一种具备模具自动传递功能的压制系统及其使用方法，操作台上分别设有操作预处理区域、传递通道、模具取放位置、槽口及启动按钮，传递通道位于操作预处理区域与模具取放位置之间；X轴模组安装于安装支架上，X轴驱动电机安装于X轴模组上，X轴驱动电机驱动X轴模组移动，Z轴模组可相对滑动地连接于X轴模组上，并由槽口内伸出；模具放置在Z轴模组的执行端，通过安装于Z轴模组上的Z轴驱动电机的驱动沿Z轴升降；压机的执行机构包括压头及承载用的压机平台，模具通过模具传递机械手被送至压头与压机平台之间压制。本发明可以自动将模具放置到压机平台上，压制完成后再自动输送回操作区域，避免操作者直接与压机接触，提高生产效率，降低了劳动风险。
一种具备模具自动传递功能压制系统及其使用方法

[发明专利]一种负极片翻边成型自动化设备-CN201910260220.0有效
发明人：袁学庆;王富强;刘竞远;张阳;邬铎;王和伟;许凯林;贾洪铎 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B21D19/02 文献下载
摘要：本发明涉及热电池制造领域，特别涉及一种负极片翻边成型自动化设备。包括支撑升降机构、手套箱、自动复位模具、翻边工位、高精度数控转台、预压工位、脱模工位、成型工位及转移及堆码机器人，其中支撑升降机构和高精度数控转台设置在手套箱底部，自动复位模具放置在高精度数控转台的定位座上，定位座上具有0°、90°、180°和270°的放置位置；支撑升降机构设置于自动复位模具的下方；翻边工位、预压工位、脱模工位及转移及堆码机器人均设置在手套箱顶部，翻边工位、预压工位和脱模工位分别放置于高精度数控转台的90°、180°、270°工位的正上方，成型工位固定于高精度数控转台的一侧。本发明通过程序控制可自动的完成负极片翻边成型，提高了热电池制造效率。
一种负极片翻边成型自动化设备

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